Циклы в программной среде ROBOLAB

Циклы в программной среде ROBOLAB

Цель:

«Научить» робота поворачиваться на заданный угол Движение по траектории с поворотами. Познакомиться с алгоритмической структурой ЦИКЛ. Научиться применять циклические структуры при создании программ

План урока:

Повторение. Блок «Движение». Проверка Д/З.

Постановка цели урока

Блок «Движение». Поворот. Параметры блока

Сбор модели без технологической карты (если нет готовой)

Перенос программы в NXT

Тестирование модели и устранение неисправностей

Соревнования

Подведение итогов

Содержание урока:

Повторение. Блок «Движение». Проверка Д/З.

Постановка цели урока

На прошлом уроке мы научила нашего робота ездить по прямой.

Что произойдет, если отключит один мотор?

На сколько градусов развернется робот если поставить движение мотора С на 2 оборота?

Цель: научить робота ездить по квадрату.

Составление алгоритма движения робота:

Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900

Посмотрите, наш алгоритм состоит всего из 2-х команд, которые повторяются 4 раза:

Ехать вперед

Повернуться на 900

Блок «Движение». Поворот

Давайте научим нашего робота выполнять эти команды

Ехать вперед – знакомая нам команда. Это блок Движение. Установите продолжительность движения 1 оборот моторов. Повернуться на 900

Чтобы робот развернулся можно либо отключит один мотор, либо использовать движок рулевого колеса с крайним положением одного из моторов:

При этом необходимо установить параметр движение на 1700. Именно эта градусная мера соответствует развороту робота на привычный нам прямой угол.

У вас должна получиться следующая программа:

«Прочитайте» ее: Работ движется вперед на двух моторах. В течение одного оборота. Останавливается. Поворачивается налево на 900. Останавливается.

Перенос программы в NXT

Тестирование модели и устранение неисправностей

Движение по квадрату

Теперь нам надо «научить» нашего робота ездить по квадрату.

Давайте вспомним наш алгоритм:

Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900 Ехать вперед Повернуться на 900

Для того чтоб выполнить одни и те же действия несколько раз мы будем использовать структуру, которая называется цикл.

Блок Цикл (Loop)

Используйте этот блок для того чтобы повторять одну и ту же последовательность команд. В качестве условия выхода из цикла в списке Control можно выбрать:

Бесконечный цикл (Forever) Выход по времени (Time) Выход по состоянию датчика (Sensor) Выход по счетчику (Count) Выход по логическому сигналу (Logic)

Добавление цикла в тело программы:

Настройка цикла

Рассмотрим три основных цикла

Бесконечный цикл

Любые команды или блоки, расположенные внутри бесконечного цикла, повторяются бесконечно.

Выход по времени

Выбрав Время (Time), вы можете задать определенное число секунд, в течении которых будут выполнятся блоки внутри цикла.

В это поле вы можете ввести определенное число секунд, в течении которых выполняется цикл.

Выход по значению счетчика

В режиме Счетчик (Count) цикл выполнтяется пока значение счетчика повторений не превысит заданное значение.

Используйте это поле для ввода числа повторений после, после достижения которого цикл прерывается. Например, если вы введете число 2, цикл выполнится ровно два раза.

В начало программы установите цикл, который будет выполняться ровно 4 раза

Добавьте в тело цикла команды движения вперед и поворота на 900.

Как добавить блоки к телу цикла

При размещении блока Цикл на направляющей, небольшая часть направляющей становится видимой внутри самого блока. К ней и прикрепляются блоки программы, перетаскиваемые пользователем внутрь цикла. По мере увеличения числа блоков внутри тела цикла рамка расширяется и освобождает место для новых блоков.

Перенос программы в NXT

Тестирование модели и устранение неисправностей

Исправьте программу так, чтоб сторона квадрата была в 2 раза больше.

Исправьте программу так, чтобы робот ехал по правильному треугольнику

Соревнования «Змейка»

На полу рисуется лабиринт (длина большей стороны рассчитывается на 2,5 оборота моторов, меньшей на 1 оборот)

Используя блоки движения вперед и поворота запрограммировать робота так, чтоб он прошел лабиринт, не выходя за его границы.

Подведение итогов

Разбор моделей. (если есть возможность, то лучше не разбирать модель)

Домашнее задание:

«Занятие 3» в рабочей тетради.