УДК 629.7.054.07
*А. В. КУЛИКОВ
( Научно-Производственная Приборостроительная Компания»)
ЮСТИРОВКА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ НА ОСНОВЕ АПОСТЕРИОРНОЙ ОБРАБОТКИ ДАННЫХ
Разработан метод аналитической юстировки инерциальной системы ориентации, реализуемый без использования специальной измерительной аппаратуры.
Введение
Рассматривается задача юстировки и калибровки бесплатформенной инерциальной навигационной системы на наземном объекте, основанная на апостериорной обработке данных. Задача решается в условиях, когда ряд параметров угловой ориентации объекта неизвестен, а возможность контроля положения измерительных осей системы относительно строительных осей объекта (юстировочных углов) с использованием внешних измерителей отсутствует.
Реализация метода требует наличия записей показаний датчиков инерциальной системы при изменении ориентации объекта по углу тангажа. Полученные данные используются для натурного моделирования работы системы при различных сочетаниях значений юстировочных углов и калибровочных параметров системы. В результате моделирования вычисляется значение целевой функции, величина которой зависит от ошибок показаний системы в контрольных точках, соответствующих фиксированным углам тангажа. Нахождение минимума указанной целевой функции осуществляется путем нелинейного программирования, реализующего метод «прямого поиска». При глобальном минимуме целевой функции значения юстировочных углов близки к их истинному значению, а систематические составляющие погрешностей системы оказываются скомпенсированы. Показано, что данный метод обеспечивает решение задачи юстировки при существенном уровне погрешностей инерциальных измерителей.
