ЛОКАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ РОБОТОВ

Рецензент: доктор технических наук, профессор В.В. Цветнов.

Локационные системы роботов: Справ. пособие. - Мн.: Выш. шк 19с.

ББК 32.816я2 А86 УДК 621.86ISBN -7

Рассматриваются назначение, область применения и классификация локационных систем роботов. Приводятся примеры систем и описывается принцип их действия. Дается методика составления математических моделей локационных систем.

Для инженеров, работающих в области робототехники, и студентов старших курсов соответствующего профиля.

Справочное издание

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие (3)

Введение (5)

1. Классификации и примеры локационных систем (8)

1.1. Классификация локационных систем роботов (8)

1.2 Системы измерении угловых координат (11)

1.2.1. Телевизионная угломерная система

1.2.2. Оптическая угломерная система со сканированием луча

1.2.3. Индукционная угломерная система

1.2.4. Акустическая угломерная система

1.2.5. Радиационная угломерная система

1.3. Системы измерении дальности и скорости (19)

1.3.1. Акустическая дальномерная система

1.3.2. Лазерная дальномерная система

1.3.3. Радиационная дальномерная система.

1.3.4. Струйная дальномерная система

1.3.5. Акустическая система измерения скорости

1.4. Системы поиска и обнаружения (27)

1.4.1. Оптическая система поиска по угловым координатам

1.4.2. Акустическая система поиска по дальности

2. Математические модели (31)

2.1. Дифференциальные уравнения и статистические характеристики (31)

2.2. Динамические характеристики линейных стационарных систем (33)

НЕ нашли? Не то? Что вы ищете?

2.3. Структурные схемы линейных систем (37)

2.4. Структурные схемы нелинейных систем (43)

2.5. Структурные схемы импульсных систем (45)

2.6. Характеристики воздействий (53)

2.7. Модели воздействий (56)

2.8. Особенности локации протяженных объектов (61)

2.9. Принципы построения следящих систем (63)

2.10. Типовые следящие системы (69)

2.11. Функциональная схема локационной системы (72)

2.12. Математическая модель локационной системы (75)

2.13. Математическая модель системы поиска и обнаружения (80)

3. Элементы локационных систем и их характеристики (84)

3.1. Общие положения (84)

3.2. Угловые дискриминаторы (88)

3.2.1. Дискриминатор с амплитудным сравнением сигналов

3.2.2. Дискриминатор с фазовым сравнением сигналов

3.3. Временные дискриминаторы (97)

3.3.1. Дискриминатор импульсных сигналов

3.3.2. Дискриминатор непрерывных сигналов

3Телевизионный дискриминатор

3.4. Частотные дискриминаторы (112)

3.4.1. Дискриминатор с расстроенными контурами

3.4.2. Дискриминатор интенсивности следования частиц

3.5. Электромеханические исполнительные элементы (118)

3.5.1. Электродвигатель постоянного тока (118)

3.5.2. Электродвигатель переменного тока (122)

3.6. Гироскопические исполнительные элементы (124)

3.6.1. Трехстепенной гироскоп (124)

3.6.2. Гиростабилизированная платформа с непосредственным управлением (127)

3.7. Гидравлические и пневматические исполнительные элементы (129)

4. Анализ линейного режима локации (134)

4.1. Режимы работы локационных систем (134)

4.2. Устойчивость линейных стационарных систем (135)

4.3. Качество линейных стационарных систем (137)

4.4. Анализ качества переходного процесса (139)

4.5. Анализ точности при регулярных воздействиях (143)

4.6. Анализ точности при случайных воздействиях (148)

4.7. Энергетическая полоса пропускания системы (150)

4.8. Нестационарные линейные системы и воздействия (152)

4.9. Канонические уравнения (154)

4.10. Анализ точности нестационарных систем (159)

5. Анализ нелинейного режима локации (163)

5.1. Задачи анализа нелинейного режима (163)

5-2. Анализ переходных процессов методом фазовой плоскости (165)

5.3. Анализ точности методом гармонической линеаризации (169)

5.4. Анализ точности методом статистической линеаризации (174)

55. Анализ точности методом интегрирования уравнений моментов (182)

5.6. Определение условий срыва слежения (185)

5.7. Определение условий захвата сигнала (188)

5-8. Оценка точности с учетом параметрических воздействий (191)

6. Цифровая обработка информации в локационных системах (195)

6.1. Цифровое представление информации (195)

6.2. Математическое описание дискретных процессов (201)

6.3. Структурная схема цифровой локационной системы (208)

6.4. Анализ точности при регулярных воздействиях (211)

6.5. Fнализ точности при случайных воздействиях (213)