КФ МГТУ им.
Калужский филиал
Лабораторная работа № 6
по курсу АПРЭС
Методические указания
Калуга 2013
Лабораторная работа №8
ПИД-регуляторы
Цель работы: изучить структуру дискретных ПИД-регуляторов.
Задание: изучить теоретические сведения, выполнить все задания лабораторной и продемонстрировать преподавателю. Оформить результаты выполнения в виде отчёта.
Содержание отчёта: сформулировать цель работы, теоретические сведения, привести текст заданий, скриншоты лицевых панелей и блок диаграмм получившихся в результате выполнения лабораторной, описание процесса построения по пунктам (коротко), заключение.
Теоретические сведения.
Регулятор называют ПИД-регулятором, если выходная переменная описывается следующим выражением:
- выходная величина регулятора;
- время;
- сигнал ошибки;
- коэффициент пропорциональности;
- постоянная интегрирования;
- постоянная дифференцирования.
Используя обратное преобразование Лапласа получим, что при нулевых начальных условиях передаточную функцию ПИД-регулятора можно представить в виде:
Задание 1.
Создать ПИД регулятор для регулирования значения задаваемого ползунком.
Развёртка sequence структуры:
