ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ
Филиал ГОСУДАРСТВЕННОГО ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ
ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
«МОСКОВСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
(ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)»
в г. Смоленске
КАФЕДРА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Направление подготовки
дипломированного специалиста: 140600-Электротехника, электромеханика и электротехнологии
Специальность: 140604 – электропривод и автоматика промышленных установок
и технологических комплексов
УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА ДИСЦИПЛИНЫ
«ЭЛЕКТРОПРИВОД с вентильными и шаговыми двигателями»
Индекс дисциплины по Учебному плану | 140604: ДС.04 |
По Госстандарту | отсутствует |
Часы (всего) по Учебному плану | 174 |
По Госстандарту | отсутствует |
2010 год
Основные разделы дисциплины по Госстандарту: отсутствуют
Содержание дисциплины «Электроприводы с вентильными и шаговыми двигателями»
Учебный план 2002 года
Лекции ( 72 часов) | 10 | семестр |
Лабораторные работы (_ 18 часов) | 10 | семестр |
Курсовые проекты / работы ( - часов сам. работы) | - | семестр |
Экзамен | 10 | семестр |
Объем самостоятельной работы по учебному плану ( 84 часов) | 10 | семестр |
I. Содержание лекций
10 семестр
1. | Введение (4 часа). |
Развитие электромеханических преобразователей энергии непрерывного и дискретного действия. Системы. Четырех и трехпроводные синхронные передачи. Диаграммы результирующей намагничивающей силы (Н. С.) статора. Число устойчивых состояний. Электрический и механический шаг. Выбор числа зубцов. Потенциометрическая синхронная передача. Достоинства. Недостатки. Этапы (периоды) развития импульсных приводов. Преимущества и недостатки управления. Управляющий цифровой контроллер. Новые требования. | |
2. | Принцип действия шагового привода (4 часа). |
Основы устройства и работы шагового двигателя (ШД). Определение. Принцип действия на примере 2-х фазной машины с возбужденным двухполюсным ротором. Электрические состояния. статора. Проверка условий Дирихле. Выделение 1-ой гармоники Н. С. при различных алгоритмах коммутации. Угловые моментные характеристики. Спектральный состав. Анализ результатов разложения. Циклограммы подачи напряжения питания. Коммутации: четырехтактная поочередная и парная, восьмитактная несимметричная. Виды и способы коммутаций, их классификация, связь с технологией, ограничения. Многозаходные циклы. Предельные случаи. | |
3. | Момент и основные характеристики шагового привода (4 часа). |
Статический синхронизирующий момент, гармонический состав. Допущения. Составляющие момента (модуляция поля зубцовой структурой; смена знака потока электромагнитной энергии). Статическая устойчивость и анализ условий отработки шага. Двухтактные шаговые двигатели. Требования. Конструкции. Коэффициент деформации. Несимметрия ротора, зазора, смешанный принцип. Физическая модель шаговых двигателей. Период собственных круговых колебаний. Влияние жесткости характеристик. Электромагнитные постоянные времени. Переход к относительным величинам. | |
4. | Модель движения привода шагового привода (4 часа). |
Внутреннее электромагнитное демпфирование. Уравнение движения ШД при учете электромагнитного воздействия и L=О в различных формах записи (физической и безразмерной). Расчетная двухфазная, двухполюсная модель и допущения. Анализ результатов. Временные зависимости отработки серии командных импульсов. Баланс энергий. Диапазоны частот следования управляющих команд с графическим анализом устойчивости движения. Частота приемистости. Определение. | |
5. | Управление движением шагового привода (6 часов). |
Методы ограничения и устранения колебаний. Старт-стопное движение. Энергетический баланс. Временное и позиционное управление. Расчёт углов переключения. Соотношения для предельных частот старт-стопного режима. Усреднение момента на шаге. Влияние нагрузки. Предельные динамические характеристики. Гипотеза фильтра. Усреднение момента. Аналоговая модель дискретного движения. Баланс энергий при наборе скорости без потери шагов. Определение оценки частоты приемистости. Анализ соотношений, обобщение результатов. Влияние момента нагрузки. Внезапное торможение и реверс. Баланс энергий. Переходный и установившийся режимы. Теоретические величины динамических показателей. Сопоставление. Классификация движения и режимов. Характеристики ШД. Конструкции ШД. Типы обмоток. Классификация ШД. Требования. Особенности конструкций. Однофазные двигатели. Реактивные двигатели. Гибридные двигатели. ЩД индуктивного типа. Скорость. Передаточные отношения. ШД с волновыми передачами. Редукция. Индукционные ШД с фазными якорями. | |
6. | Теория электромагнетизма и структура шагового привода (4 часа). |
Анализ механизма возникновения момента в реактивном ШД. Анализ магнитных систем с бесконечной проницаемостью стали. Модель. Закон Ампера. Работа источника. Энергия магнитного поля. Усилие. Анализ магнитных систем с постоянной проницаемостью активного материала. Изменение индуктивности. Описание магнитных систем ШД с насыщением. Энергия и коэнергия магнитного поля. Влияние насыщения на характеристики шагового двигателя. Допущения. Характеристики синхронизирующего момента с учетом насыщения. | |
7. | Теория динамических характеристик шаговых двигателей (8 часов). |
Расчетная модель многополюсной системы. Двигатель с постоянными магнитами. Уравнения напряжений в обмотке статора и уравнение движения. Линеаризация уравнений. Уравнения зависимостей токов и угла от параметров. Анализ соотношений. Уравнения динамических характеристик для реактивного двигателя. Исходные уравнения. Линеаризация. Результирующие соотношения. Упрощения при выводе. Передаточные функции шаговых двигателей. Однофазное возбуждение. Двухфазное возбуждение. Одношаговая реакция. Анализ характеристических уравнений. Выбор оптимальных параметров. | |
8. | Механические характеристики шагового двигачаса). |
Допущения. Исходные уравнения. Общее и частное решение. Квазиустановившийся процесс. Метод неопределенных коэффициентов. Текущее угловое скольжение. Характеристика выходного момента ШД. Нормализованные соотношения. Влияние параметров. Резонансы и нестабильность. Влияние схемных решений на стабильность работы привода. Теория нестабильности. Вязкое демпфирование. Механические демпфирующие устройства. | |
9. | Схемные решения (12 часов). |
Системы схемы управления 4-х фазным ШД без обратных связей Логические блоки управления. Требования. Базис. Парная коммутация. Схемные решения (JК-триггер, D-триггер). Реверс. Логический селектор. Варианты включения. Поочередная коммутация. Временные диаграммы. Синтез дешифраторов. Переключающие функции. Реверсивные логические блоки на базе счетчика-дешифратора; счетчиков-сумматора-дешифратора. Достоинства, недостатки. Схемы логического блока для 3-х фазного двигателя. Особенности организации шеститактной коммутации. Схемы логических блоков повышенной степени интеграции. Варианты подключения логических блоков к инвертору. Логические схемы с открытым коллектором. Дополнительные возможности в реализации дешифратора. Инверторы в шаговых приводах. Схемы защиты силовых транзисторов: диод обратного тока, диодно-резисторная, со стабилитроном, емкостная. Способы уменьшения времени нарастания тока: включение резистора, использование двух источников. Расчет параметров одновибратора. Мостовые коммутаторы. Схемы с двумя и одним источником. Энергетика работы. Коммутатор для трехфазного реактивного двигателя с бифилярными обмотками. Схема. Назначение элементов. Инвертор. Расчетные соотношения для выбора основных элементов. Установленная мощность. Управление током инвертора с помощью ШИМ без стабилизации частоты. Триггер Шмидта. Первый и второй импульсный режим. Схема с принудительной синхронизацией частоты за счет задания времени расфорсировки. Выбор количества регуляторов. Схема с единым регулятором. Временные диаграммы токов ШД. Энергетический обмен. Влияние типа коммутации ШД на быстродействие электропривода. Узлы токовой защиты. Входной контроллер ШП. Старт-стопный режим. Контроллеры ускорения и замедления. Отработка серии импульсов. Схема с программным разгоном и замедлением. Возможные схемотехнические решения. | |
10. | Дробление шага (2 часа). |
Электрическое дробление шага. Схема с инвертором напряжения. Временные диаграммы работы. Численные оценки неравномерности хода. Калибровка. Схема с инвертором тока. Работа. Временные диаграммы. Выбор разрядности ППЗУ и ЦАП. | |
11. | Вентильный электропривод (4 часа). |
Принцип действия. ВД как один из возможных режимов работы ШД. Особенности. Схема с импульсным и потенциальным датчиком положения ротора 2-х фазного двигателя. Угол установки датчика. Пульсации момента. Оценки. Схема парной коммутации при однополярном и двуполярном питании. Диаграммы токов. Структура ВД. Особенности коммутации. Конструкция обмоток. Отличительные особенности от двигателя постоянного тока. Классификация. | |
12. | Схемные решения (6 часов). |
Вентильный привод с потенциометрическими датчиками положения ротора ВД и регулируемыми источниками тока. Допущения. Электромагнитный момент. Угол установки датчика. Формирование фазных токов. Калибровка. Схема ВД с импульсным датчиком. Введение обратных связей. Схема ВП с подчиненным регулированием координат. Калибровка. Структура. Объект. Расчет передаточных функций регулятора. Основы теории ВД. Структура. Статические характеристики. Модель в dq осях. Допущения. Электромагнитный момент. Механические характеристики. Переход к уравнениям в относительных величинах. Пусковой момент. Скорость холостого хода. Степень нелинейности. Коррекция выражений механической характеристики с учетом возможных режимов ВД. Угол опережения включения и его влияние на механические характеристики. Фиксированная установка угла для реверсивных схем. Ступенчатое и плавное регулирование. Схемные решения. Цифровое регулирование угла опережения включения ВД. Область применения вентильного привода. Медицина. Текстильное производство. Аудио - и видео-аппаратура. Требования. Особенности использования ВП в ЦВМ. Системы ВП без датчика положения ротора. | |
13. | Основы построения вентильно-индукторного электропривода (ВИП) (8 часов). |
Конструкция вентильно-индукторной машины (ВИМ). Учёт насыщения магнитной цепи. Математическая модель машины в зоне не насыщенного и насыщенного зубцового слоя. Баланс коэнергии и полной электромагнитной энергии: определение элекромагнитного момента. Эквивалентная магнитная проводимость воздушного зазора ВИМ. Основные уравнения движения ВИМ. Управление во временной и пространственной областях. Идентификация параметров нагрузки при управлении ВИМ. Алгоритмы управления, обеспечивающие предельное быстродействие и повышенную надёжность работы ВИП. Инвертор ВИП и проблема канализации электромагнитной энергии, запасённой в коммутируемой фазе. Принципиальная схема управления ВИП на базе контроллера PIC18F2320. |
II. Названия лабораторных работ
10 семестр
Работы проводятся в специализированной лаборатории на компьютеризированных лабораторных стендах. Программа каждой работы может быть выполнена при разных сочетаниях программной и аппаратной частей. Продолжительность лабораторного занятия - 4 часа.
ЛЗ.1. | Шаговый электропривод. Межшаговая и внутришаговая динамика. |
ЛЗ.2. | Шаговый электропривод. Электрическое дробление шага. |
ЛЗ.3. | Вентильный электропривод. Электромеханический ДПР. Режимы. |
ЛЗ.4. | Вентильный электропривод. Интегральное исполнение. |
Примечание: на первом занятии проводятся мероприятия по охране труда и технике безопасности
в лаборатории так, как анятия проходят в специализированной лаборатории.
III. Использование информационных технологий при изучении дисциплины
10_семестр
III.1. Лекции
Применением информационных технологий в лекционном курсе не предусмотрено.
III.2.Лабораторные работы
Предусматривается использование программирования контроллеров электропривода на базе прикладного пакета программирования фирмы с использованием персонального компьютера, включённого в состав стенда.
IV. Контроль и оценка качества изучения дисциплины
10 семестр
IV.1. Лекции и практические занятия
§ Число контрольных работ по лекционному курсу – 2.
Знания студентов по контрольным работам оцениваются по пятибалльной системе.
IV.2. Лабораторные работы
Защит каждой из четырёх лабораторных работ осуществляется по пятибалльной шкале.
IV.3. Методика определения итоговой зачетной оценки знаний студента в семестре:
как среднеарифметическая оценка п. IV.1.-IV.2.
V. Итоговый контроль теоретических и практических знаний студента в сессию
10 семестр
Экзамен по учебному плану (вопросы на экзамен приведены в приложении 1.).
В приложение к диплому выносится оценка за 10 семестр по дисциплине.
VI. Литература
VI.1. Учебники
Автор(ы), название учебника | Кол-во в библ. |
1. Теория электропривода: Учеб. Для вузов. - М.: Энероатомиздат, 1998. – 704 с. | 10 |
2. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод. - М.: Энергоатомиздат, 1997. – 497 с. | 5 |
3. , , и др. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. - М.: Энергия, 1971. – 624с. | 4 |
VI.2. Учебные пособия
Автор(ы), название учебных пособий | Кол-во в библ. |
1. , и др. Микропроцессорные системы: Учеб. пособие для вузов. – СПб.: ПОЛИТЕХНИКА, 2002. – 934 с. | 3 |
2. В. Юров Assembler: Практикум. - СПб.: Питер, 2001. – 395 с. | 1 |
3. , , Планирование эксперимента в электромеханике. - М.: Энергия, 19с. | 3 |
VI.3. Методические указания
Автор(ы), название методических указаний | Кол-во в библ. |
1. Микроконтроллеры Microchip: Практич. руководство: схемы, программы, описания, ресурсы INTERNT. – М.: Горячая линия – Телеком, 20с. | 1 |
2. , Проектирование устройств на однокристальных контроллерах. - Смоленск: СФ МЭИ, 1999. – 85 с. | 13 |
3. Применение микропроцессорной техники в электромеханических системах. - Смоленск: СФ МЭИ, 2001. – 62 с. | 11 |
4. , Микропроцессорные средства управления. - Смоленск: Филиал ГОУВПО «МЭИ(ТУ)», 20с. | 25 |
5. , Сборник лабораторных работ по курсу “Основы компьютерной техники”. – Смоленск: СФМЭИ, 1997. – 37 с. | 7 |
VI.4. Описания лабораторных работ
Автор(ы), название описаний лабораторных работ | Кол-во в библ. |
1. , Малиновский А. Е. Применение шаговых и вентильных двигателей в электроприводе. Лабораторный практикум по курсу «Электропривод с вентильными и шаговыми двигателями». - М: Изд-во МЭИ, 1999. – 47 с. | 10 |
VI.5. Технические и профессиональные справочники по дисциплине
Автор(ы), название технических справочников | Кол-во в библ. |
1. Электротехнический справочник: в 4-х Т., Т.4. Использование электрической энергии / Под ред. – М.: МЭИ, 20с. | 4 |
2. PIC – микроконтроллеры: Практика применения. - М.: ДМК Пресс, 2002. – 270 с. | 5 |
3. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логике. – М.: ЭКОМ, 2002. – 398 с. | 16 |
VI.6. СD – носители информации по дисциплине отсутствуют
Программу составил: | к. т.н. доцент | |
|
|
|
Утверждаю | ||
Зав. кафедрой: | ||
«Электромеханические системы» | к. т.н. профессор | |
Учебная программа дисциплины рассмотрена и утверждена на заседании кафедры ЭМС________________протокол № _______ |
Приложение 1.
Перечень вопросов, выносимых на экзамен по дисциплине
«Электропривод с вентильными и шаговыми двигателями»
Введение. Развитие электромеханических преобразователей энергии непрерывного и дискретного действия. Системы. Четырех и трехпроводные синхронные передачи. Введение. Трехпроводная синхронная передача Диаграммы результирующей намагничивающей силы (НС) статора. Число устойчивых состояний. Электрический и механический шаг. Выбор числа зубцов. Введение. Потенциометрическая синхронная передача. Достоинства. Недостатки. Введение. Этапы (периоды) развития импульсных приводов. Преимущества и недостатки управления. Управляющий цифровой контроллер. Новые требования. Принцип действия шагового привода. Основы устройства и работы шагового двигателя (ШД). Определение. Принцип действия на примере 2-х фазной машины с возбужденным двухполюсным ротором. Принцип действия шагового привода. Электрические состояния. Результирующая НС статора. Проверка условий Дирихле. Выделение 1-ой гармоники НС при различных алгоритмах коммутации. Принцип действия шагового привода. Угловые моментные характеристики. Спектральный состав. Анализ результатов разложения. Принцип действия шагового привода. Циклограммы подачи напряжения питания. Коммутации: четырехтактная поочередная и парная, восьмитактная несимметричная. Принцип действия шагового привода. Виды и способы коммутаций, их классификация, связь с технологией, ограничения. Многозаходные циклы. Предельные случаи. Момент и основные характеристики шагового привода. Статический синхронизирующий момент, гармонический состав. Допущения. Составляющие момента (модуляция поля зубцовой структурой; смена знака потока электромагнитной энергии). Момент и основные характеристики шагового привода. Статическая устойчивость и анализ условий отработки шага. Момент и основные характеристики шагового привода. Двухтактные шаговые двигатели. Требования. Конструкции. Коэффициент деформации. Несимметрия ротора, зазора, смешанный принцип. Момент и основные характеристики шагового привода. Физическая модель шаговых двигателей. Период собственных круговых колебаний. Влияние жесткости характеристик. Момент и основные характеристики шагового привода. Электромагнитные постоянные времени. Переход к относительным величинам. Внутреннее электромагнитное демпфирование. Уравнение движения ШД при учете электромагнитного воздействия и L=О в различных формах записи (физической и безразмерной). Расчетная двухфазная, двухполюсная модель ШД и допущения. Анализ результатов. Временные зависимости отработки серии командных импульсов ШД. Баланс энергий. Диапазоны частот следования управляющих команд ШД с графическим анализом устойчивости движения. Частота приемистости. Определение. Управление движением шагового привода. Методы ограничения и устранения колебаний. Старт-стопное движение. Управление движением шагового привода. Старт-стопное движение. Энергетический баланс. Временное и позиционное управление. Управление движением шагового привода. Старт-стопное движение. Расчёт углов переключения. Соотношения для предельных частот старт-стопного режима. Управление движением шагового привода. Усреднение момента на шаге. Влияние нагрузки. Предельные динамические характеристики. Гипотеза фильтра. Усреднение момента. Аналоговая модель дискретного движения. Управление движением шагового привода. Баланс энергий при наборе скорости без потери шагов. Определение оценки частоты приемистости. Анализ соотношений, обобщение результатов. Влияние момента нагрузки. Управление движением шагового привода. Внезапное торможение и реверс. Баланс энергий. Переходный и установившийся режимы. Теоретические величины динамических показателей. Сопоставление. Управление движением шагового привода. Классификация движения и режимов. Характеристики ШД. Управление движением шагового привода. Конструкции ШД. Типы обмоток. Классификация ШД. Требования. Управление движением шагового привода. Особенности конструкций. Однофазные двигатели. Реактивные двигатели. Гибридные двигатели. ЩД индуктивного типа. Управление движением шагового привода. Скорость. Передаточные отношения. ШД с волновыми передачами. Редукция. Индукционные ШД с фазными якорями. Теория электромагнетизма. Анализ механизма возникновения момента в реактивном ШД. Анализ магнитных систем с бесконечной проницаемостью стали. Модель. Закон Ампера. Работа источника. Теория электромагнетизма. Энергия магнитного поля. Усилие. Анализ магнитных систем с постоянной проницаемостью активного материала. Теория электромагнетизма. Изменение индуктивности. Описание магнитных систем ШД с насыщением. Теория электромагнетизма. Энергия и коэнергия магнитного поля. Влияние насыщения на характеристики шагового двигателя. Допущения. Характеристики синхронизирующего момента с учетом насыщения. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Расчетная модель многополюсной системы. Двигатель с постоянными магнитами. Уравнения напряжений в обмотке статора и уравнение движения. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Линеаризация уравнений. Уравнения зависимостей токов и угла от параметров. Анализ соотношений. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Уравнения динамических характеристик для реактивного двигателя. Исходные уравнения. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Уравнения динамических характеристик для реактивного двигателя. Линеаризация. Результирующие соотношения. Упрощения при выводе. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Передаточные функции шаговых двигателей. Однофазное возбуждение. Теория динамических характеристик шаговых двигателей. Двухфазное возбуждение. Одношаговая реакция. Анализ характеристических уравнений. Выбор оптимальных параметров. Механические характеристики шагового двигателя. Допущения. Исходные уравнения. Общее и частное решение. Механические характеристики шагового двигателя. Квазиустановившийся процесс. Метод неопределенных коэффициентов. Текущее угловое скольжение. Характеристика выходного момента ШД. Механические характеристики шагового двигателя. Нормализованные соотношения. Влияние параметров. Резонансы и нестабильность. Механические характеристики шагового двигателя. Влияние схемных решений на стабильность работы привода. Теория нестабильности. Вязкое демпфирование. Механические демпфирующие устройства. Схемные решения. Системы схемы управления 4-х фазным ШД без обратных связей. Логические блоки управления. Требования. Базис. Парная коммутация. Схемные решения. Использование JК-триггера, D-триггера. Схемные решения. Реверс. Логический селектор. Варианты включения. Схемные решения. Поочередная коммутация. Временные диаграммы. Синтез дешифраторов. Переключающие функции. Схемные решения. Реверсивные логические блоки на базе счетчика-дешифратора; счетчиков-сумматора-дешифратора. Достоинства, недостатки. Схемные решения. Схемы логического блока для 3-х фазного двигателя. Особенности организации шеститактной коммутации. Схемные решения. Схемы логических блоков повышенной степени интеграции. Схемные решения. Варианты подключения логических блоков к инвертору. Логические схемы с открытым коллектором. Дополнительные возможности в реализации дешифратора. Схемные решения. Инверторы в шаговых приводах. Схемы защиты силовых транзисторов: диод обратного тока, диодно-резисторная, со стабилитроном, емкостная. Схемные решения. Способы уменьшения времени нарастания тока: включение резистора, использование двух источников. Расчет параметров одновибратора. Схемные решения. Мостовые коммутаторы. Схемы с двумя и одним источником. Энергетика работы. Схемные решения. Коммутатор для трехфазного реактивного двигателя с бифилярными обмотками. Схема. Назначение элементов. Схемные решения. Инвертор. Расчетные соотношения для выбора основных элементов. Установленная мощность. Управление током инвертора с помощью ШИМ без стабилизации частоты. Триггер Шмидта. Первый и второй импульсный режим. Схемные решения. Схема с принудительной синхронизацией частоты за счет задания времени расфорсировки. Выбор количества регуляторов. Схемные решения. Схема с единым регулятором. Временные диаграммы токов ШД. Энергетический обмен. Влияние типа коммутации ШД на быстродействие электропривода. Схемные решения. Узлы токовой защиты. Входной контроллер ШП. Схемные решения. Старт-стопный режим. Контроллеры ускорения и замедления. Отработка серии импульсов. Схемные решения. Схема с программным разгоном и замедлением. Возможные схемотехнические решения. Дробление шага. Электрическое дробление шага. Схема с инвертором напряжения. Временные диаграммы работы. Дробление шага. Численные оценки неравномерности хода. Калибровка. Дробление шага. Схема с инвертором тока. Работа. Временные диаграммы. Дробление шага. Выбор разрядности ППЗУ и ЦАП. Вентильный электропривод. Принцип действия. ВД как один из возможных режимов работы ШД. Особенности. Вентильный электропривод. Схема с импульсным и потенциальным датчиком положения ротора 2-х фазного двигателя. Угол установки датчика. Пульсации момента. Оценки. Вентильный электропривод. Схема парной коммутации при однополярном и двуполярном питании. Диаграммы токов. Структура ВД. Особенности коммутации. Конструкция обмоток. Отличительные особенности от двигателя постоянного тока. Классификация. Схемные решения. Вентильный привод с потенциометрическими датчиками положения ротора ВД и регулируемыми источниками тока. Допущения. Электромагнитный момент. Угол установки датчика. Формирование фазных токов. Калибровка. Схемные решения. Схема ВД с импульсным датчиком. Введение обратных связей. Схема ВП с подчиненным регулированием координат. Калибровка. Структура. Объект. Расчет передаточных функций регулятора. Схемные решения. Основы теории ВД. Структура. Статические характеристики. Модель в dq осях. Допущения. Электромагнитный момент. Схемные решения. Основы теории ВД. Механические характеристики. Переход к уравнениям в относительных величинах. Пусковой момент. Скорость холостого хода. Степень нелинейности. Схемные решения. Основы теории ВД. Коррекция выражений механической характеристики с учетом возможных режимов ВД. Угол опережения включения и его влияние на механические характеристики. Схемные решения. Основы теории ВД. Фиксированная установка угла для реверсивных схем. Ступенчатое и плавное регулирование. Схемные решения. Схемные решения. Основы теории ВД. Цифровое регулирование угла опережения включения ВД. Схемные решения ВД. Область применения вентильного привода. Медицина. Текстильное производство. Аудио - и видео-аппаратура. Требования. Особенности использования ВП в ЦВМ. Системы ВП без датчика положения ротора.