Партнерка на США и Канаду по недвижимости, выплаты в крипто

30% recurring commission
Выплаты в USDT
Вывод каждую неделю
Комиссия до 5 лет за каждого referral

Вводное руководство по работе с Gazebo

Версия 1.0 от 01.01.2001

Москва 2015

Оглавление

Введение. 2

Работа с Gazebo. 2

Gazebo и ROS. 2

Установка и настройка. 3

ROS. 3

Gazebo. 3

Создание робота. 4

Описание модели робота. 4

Введение в sfd формат. 5

Создание sdf файла модели робота с помощью утилиты xacro. 7

Создание launch файла. 13

Добавление камеры.. 13

Добавление двигателя. 16

Написание плагина. 18

Вращение камерой. 20

Список литературы.. 22

Ссылки. 22

Введение

Gazebo - это программный пакет, моделирующий взаимодействие робота или даже популяции роботов с физическим миром. Детально описав робота можно тестировать как работу алгоритмов, так и физическую реализацию робота в виртуальной среде, до того, как собирать его в железе. Физический движок использующийся в Gazebo позволяет учитывать такие тонкости взаимодействия робота со средой как трение, мощность моторов, имитация сенсоров и камеры и т. д.

Работа с Gazebo

Сначала в xml-формате создается модель робота, каждая функциональная часть (база, колеса, камера и т. д.) описывается отдельно, затем эти части соединяются вместе в модель робота.

К таким частям работа, как камеры, моторы, сенсоры и т. д. необходимо подключать плагины, которые пишутся на C++ и описывают функциональность этих частей. Например, простейший плагин на мотор прикладывает момент силы к некоторой оси при получении соответствующей команды (например, ROS-сообщения).

Можно подключать плагины не только непосредственно к модели и сенсорам, но и к миру целиком.

НЕ нашли? Не то? Что вы ищете?

Gazebo и ROS

Gazebo не обязателен ROS для функционирования, в нем успешно можно работать вообще без ROS'а. Однако это менее удобно. Именно наличие некоторого количества уже написанных плагинов взаимодействующих методами ROS (сообщения, сервисы, параметры) и интегрируют Gazebo в ROS. ROS Indigo работает с Gazebo 2.2, ROS Jade работает с Gazebo 5.0.

Установка и настройка

ROS

Если у вас настроена полная версия ROS, то пропускаем этот шаг.

• Устанавливаем ROS-indigo-desktop-full, как написано здесь (http://wiki. ros. org/indigo/Installation/Ubuntu)

• Настраиваем рабочую папку catkin, как написано здесь (http://wiki. ros. org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)

• Если вы не знакомы с ROS, то желательно сначала пройти уроки для начинающих здесь (http://wiki. ros. org/ROS/Tutorials)

Gazebo

Gazebo установился вместе с ROS'ом на предыдущем шаге. Убедитесь, что он работает, введя команду в терминал:

$roslaunch gazebo_ros empty_world. launch

Вы должны увидеть, как запускается окно Gazebo.

Запуск через roslaunch запускает как ядро ROS roscore, так и пару клиент-сервер Gazebo. Обновите путь, по которому Gazebo ищет модели:

$ mkdir ~/catkin_ws/src/models

$ echo “export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/models:$GAZEBO_MODEL_PATH” >> ~/.bashrc

На этом первоначальную настройку можно считать законченной. Далее создадим модель робота.

Создание робота

На примере создания небольшой рабочей модели робота познакомимся с основными моментами Gazebo. Начнем с создания структуры файлов и пакетов для нашего робота в рабочей папке. В терминале:

$ mkdir ~/catkin_ws/src/mobot

$ cd ~/catkin_ws/src/mobot

$ catkin_create_pkg mobot_gazebo gazebo_ros

$ mkdir mobot_gazebo/launch mobot_gazebo/worlds

$ cd../models

$ catkin_create_pkg mobot_description xacro

$ mkdir mobot_description/sdf

В папке src/mobot будут находится пакеты связанные с роботом, включая mobot_gazebo, который интегрирует робота в Gazebo, в папке src/models/mobot_description будет находится описание модели робота.

Описание модели робота

3-х мерная физическая модель робота в Gazebo описывается с помощью файла формата sdf, близкого родственника urdf, который обычно используется в ROS’е. В сети множество туториалов как использовать urdf в Gazebo, однако все они основаны на забагованной стандартной утилите gzsdf, которая преобразует один формат в другой. На момент написания руководства данная утилита находится в нерабочем состоянии, во всяком случае ее версия для ROS Indigo и Gazebo 2.2 и вряд ли для данной версии Gazebo будет исправлена в будущем. Пользоваться ей не рекомендуется, если urdf файл все же необходим, то проще написать его отдельно.

Создадим файл model. config в папке mobot_description со следующим содержанием:

<?xml version="1.0"?>

<model>

<name>Mobot</name>

<sdf version='1.4'>sdf/model. sdf</sdf>

<email>*****@***email</email>

</author>

My awesome robot.

</description>

</model>

В этом файле самое главное указать путь до sdf файла модели.

Введение в sfd формат

Создадим файл sfd/model. sdf и добавим в него содержимое:

<?xml version='1.0'?>

</model>

</sdf>

Описание самой модели прописывается между тэгами model, добавим между тэгами следующий код:

<box>

</box>

</geometry>

</collision>

<box>

</box>

</geometry>

<name>Gazebo/Orange</name>

<uri>__default__</uri>

</script>

</material>

</visual>

</inertia>

</inertial>

</link>

Тэг link определяет базовый структурный элемент, их может быть несколько в одной моделе. Внутри link нужно определить тэги:

• pose в формате xyz rpy для определения позиции относительно начала координат модели, этот тэг используется очень часто и определяет позицию относительно родительского тэга.

• collision (их может быть много внутри однога линка) используется для просчета столкновений, в нем можно использовать как стандартные примитивы, так и импортировать модель форматов.dae или.stl. Здесь же описываются свойства поверхности вроде трения. Добавив сюда pose можно сдвинуть мэш относительно родительского линка

• visual (их так же может быть много) добавляется для рендеринга, здесь также можно использовать как стандартные примитивы, так и импортировать модель форматов.dae или.stl. Здесь же добавляются текстуры. Добавив сюда pose можно сдвинуть мэш относительно родительского линка

• inertial (он в линке один) описывает физические инерциальные свойства линка: его массу, тензор инерции и т. д. Добавив сюда pose можно сдвинуть координаты центра масс относительно родительского линка

Тэги link, collision, visual обязательно должны быть снабжены уникальными именами. Подробнее про спецификации sdf формата написано здесь (http://sdformat. org/spec) (в нашей версии Gazebo нужно выбрать 1.4 версию sdf).

Запустим Gazebo командой:

$ roslaunch gazebo_ros empty_world. launch

Выберем вкладку insert и добавим оттуда модель Mobot. Должно появиться что-то такое:

Создание sdf файла модели робота с помощью утилиты xacro

Теперь, когда структура sdf файла стала примерно понятна, продолжим её изучение, попутно познакомившись с утилитой xacro.

Название xacro происходит от Xml mACROs. Это простая утилита, однако, она существенно помогает в создании сложных xml файлов в том числе sdf и urdf. Xacro позволяет импортировать один sdf файл в другой, определять переменные, создавать макросы, производить не сложные арифметические вычисления и т. д.

Удалим файл model. sdf и создадим в папке sdf файл с названием model. sdf. xacro, добавим в него следующее содержание:

<?xml version='1.0'?>

Далее добавим определения переменных:

<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>

<xacro:property name="chassisHeight" value="0.1"/>

<xacro:property name="chassisLength" value="0.4"/>

<xacro:property name="chassisWidth" value="0.2"/>

<xacro:property name="chassisMass" value="50"/>

<xacro:property name="casterRadius" value="0.05"/>

<xacro:property name="casterMass" value="5"/>

<xacro:property name="wheelWidth" value="0.05"/>

<xacro:property name="wheelRadius" value="0.1"/>

<xacro:property name="wheelPos" value="0.12"/>

<xacro:property name="wheelMass" value="5"/>

<xacro:property name="wheelDamping" value="1"/>

<xacro:property name="cameraSize" value="0.05"/>

<xacro:property name="cameraMass" value="0.1"/>

Импортируем файл с макросами, который мы напишем позже, обратите внимание на $(find mobot_description). Оно выполняют функцию поиска адреса пакета.

<xacro:include filename="$(find mobot_description)/sdf/macros. xacro" />

Ниже добавим описание линка базы робота, тэг static указывает на то, что модель пока статична, это полезно на момент формирования модели

Обратите внимание, что в тексте ниже несколько visual и collision в одном линке, так же в collision кастера изменены свойства поверхности, а именно добавлено проскальзывание и убрано трение. Кастер - это сфера без трения, которая добавлена, чтобы роботу хватило только двух колес.

<pose>0 0 ${wheelRadius} 0 0 0</pose>

<box>

<size>${chassisLength} ${chassisWidth} ${chassisHeight}</size>

</box>

</geometry>

</collision>

<box>

<size>${chassisLength} ${chassisWidth} ${chassisHeight}</size>

</box>

</geometry>

<name>Gazebo/Orange</name>

<uri>__default__</uri>

</script>

</material>

</visual>

<mass>${chassisMass}</mass>

<box_inertia m="${chassisMass}" x="${chassisLength}"

y="${chassisWidth}" z="${chassisHeight}"/>

</inertial>

<pose>${-chassisLength/3} 0 ${-chassisHeight/2} 0 0 0</pose>

<radius>${casterRadius}</radius>

</sphere>

</geometry>

<ode>

</ode>

</friction>

</surface>

</collision>

<pose>${-chassisLength/3} 0 ${-chassisHeight/2} 0 0 0</pose>

<radius>${casterRadius}</radius>

</sphere>

</geometry>

<name>Gazebo/Red</name>

<uri>__default__</uri>

</script>

</material>

</visual>

</link>

</model>

</sdf>

Теперь создадим там же файл model. xacro и определим в нем несколько макросов, синтаксис говорит сам за себя.

<?xml version='1.0'?>

<model>

</inertia>

</macro>

</inertia>

</macro>

</inertia>

</macro>

</model>

Далее с помощью xacro создаем sdf файл:

$ rosrun xacro xacro - o model. sdf model. sdf. xacro

Запустим Gazebo и посмотрим, что получилось.

Добавление колес

Так как колеса отдельные физические объекты в нашем роботе, их надо добавлять в свои линки. Добавим для этого макросы в файл macros. xacro:

<pose>${wheelPos} ${tY*wheelWidth/2+tY*chassisWidth/2} ${wheelRadius} 0 ${PI/2}

${PI/2}</pose>

<radius>${wheelRadius}</radius>

<length>${wheelWidth}</length>

</cylinder>

</geometry>

Обратите внимание на параметры. "lr" следует задать "left" или "rigth", а tY - смещение по оси Y, 1 или -1 в зависимости от колеса. Зададим колесам трение:

<ode>

</ode>

</friction>

</surface>

</collision>

Описываем визуальную и инерциальную часть:

<radius>${wheelRadius}</radius>

<length>${wheelWidth}</length>

</cylinder>

</geometry>

<name>Gazebo/Black</name>

<uri>__default__</uri>

</script>

</material>

</visual>

<mass>${wheelMass}</mass>

<cylinder_inertia m="${wheelMass}" r="${wheelRadius}" h="${wheelWidth}"/>

</inertial>

</link>

Мы задали колеса, однако теперь их надо соединить с базой:

<parent>chassis</parent>

<child>${lr}_wheel</child>

<pose>0 0 ${wheelWidth/2} 0 0 0</pose>

<axis>

<damping>${wheelDamping}</damping>

</dynamics>

<limit>

</limit>

</axis>

</joint>

</macro>

Тэг joint используется, чтобы соединять линки между собой. Ему нужно задать уникальное имя и тип. Наиболее часто испольюзуются типы revolute и continuous. child крепится к 'parent'

• xyz определяет по какой оси будет вращение,

• limit задает ограничение на сочленение:

• effort - максимальные моменты сил Н*м которые можно задать по оси,

• velocity - максимальную скорость

• есть также upper и lower, они определят максимальный и минимальный угол поворота

• damping определяет возникающее сопротивление пропорционально скорости. Варьированием этого параметра и момента силы которая будет прикладываться по оси задается максимальная скорость вращения сочленения и его динамика. Подробнее тут (http://sdformat. org/spec? ver=1.4&elem=joint#joint_type).

•

Теперь добавим эти колеса в основной файл сразу после "chassis" линка:

Снова вызываем утилиту xacro - не забываем это делать каждый раз, когда меняем файлы xacro.

$ rosrun xacro xacro - o model. sdf model. sdf. xacro

Импортируем модель в Gazebo и смотрим, что получилось:

Создание launch файла

Для того чтобы не приходилось каждый раз вручную добавлять робота, напишем launch файл. В пакете mobot_gazebo создадим файл launch/mobot. launch и добавим в него:

</include>

</launch>

Здесь мы сначала запускаем пустой мир, как мы делали обычно. Потом в ROS-параметр записываем созданный с помощью xacro sdf текст. (здесь мы не обновяем model. sdf, а сразу записываем в параметр, если добавлять через include, то все же надо запускать в терминале xacro, как мы делали это раньше). Далее запускаем утилиту spawn_model, которой передаем параметр, содержащий sdf текст нашей модели, и она его добавляет в мир.

Теперь создадим в папке worlds файл mobot. world:

<?xml version="1.0" ?>

<uri>model://ground_plane</uri>

</include>

<uri>model://sun</uri>

</include>

</world>

</sdf>

Внутрь тэгов include можно так же добавить тэг pose чтобы задать положение, сюда можно добавить все необходимые объекты, чтобы каждый раз не добавлять их вручную.

Теперь запустить Gazebo с роботом можно так:

$ roslaunch mobot_gazebo mobot. launch

В следующей части добавим камеру и нужные плагины в модель, чтобы взаимодействовать с ROS.

Добавление камеры

Сначала добавим в робота условную физическую модель камеры, для этого в файл model. sdf. xacro вставим следующий код:

<pose>${chassisLength/2 - cameraSize/2} 0 ${wheelRadius +

chassisHeight/2 + cameraSize/2} 0 0 0</pose>

<mass>${cameraMass}</mass>

<box_inertia m="${cameraMass}" x="${cameraSize}" y="${cameraSize}"

z="${cameraSize}"/>

</inertial>

<box>

<size>${cameraSize} ${cameraSize} ${cameraSize}</size>

</box>

</geometry>

</collision>

<box>

<size>${cameraSize} ${cameraSize} ${cameraSize}</size>

</box>

</geometry>

<name>Gazebo/Red</name>

<uri>__default__</uri>

</script>

</material>

</visual>

В коде выше ничего нового. Ниже добавляем объект сенсор. Их много типов, рассмотрим на примере камеры. Еще примеры (http://gazebosim. org/tutorials? tut=sensor_noise&cat=sensors).

<update_rate>30</update_rate>

<horizontal_fov>1.39626</horizontal_fov>

<image>

</image>

<clip>

</clip>

<noise>

<type>gaussian</type>

</noise>

</camera>

Обсудим тэги:

• horizontal_fov задает широкоугольность камеры,

• clip - область рендеринга, то есть камера видит объекты от near до far,

• noise - добавляет шум.

Теперь добавим плагин, который подключит камеру к ROS.

<cameraName>mobot/camera1</cameraName>

<imageTopicName>image_raw</imageTopicName>

<cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>

<frameName>camera_link</frameName>

</plugin>

</sensor>

</link>

Name - название плагина, а filename - имя скомпилированного файла плагина. Тэги внутри plugin, это указания на входные параметры в исполняемый код плагина, будет более понятно, когда мы напишем свой простенький плагин.

Теперь присоединим нашу камеру к базе робота:

<child>camera_link</child>

<parent>chassis</parent>

<axis>

<limit>

</limit>

</axis>

</joint>

Мы уже встречались с таким типом соединения. К сожалению, в sdf нету жесткого соединения, обычно можно обойтись добавлением объектов прямо в нужный линк напрямую. Когда же это все-таки нужно, то можно использовать соединение типа revolute с нулевыми пределами.

Запускаем Gazebo, добавляем нашего робота, и ставим напротив него какой-нибудь объект, примерно вот так.

Теперь, если открыть утилиту rqt в консоле, и выбрать там image_view, то можно увидеть видеоизображение нашего объекта. Мы взаимодействуем с нашим роботом из ROS'а.

Если вам интересна документация по имеющимся плагинам, вы можете изучить исходники вот тут

(https:///ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/jade-devel/gazebo_plugins/src),

на момент написания данного руководства официальная документация отсутствует.

Добавление двигателя

Изображение с камеры мы получили. Теперь добавим возможность ездить. Подключим к модели плагин, вращающий колеса:

<plugin name="differential_drive_controller"

filename="libgazebo_ros_diff_drive. so">

<leftJoint>left_wheel_hinge</leftJoint>

<rightJoint>right_wheel_hinge</rightJoint>

<wheelSeparation>${chassisWidth+wheelWidth}</wheelSeparation>

<wheelDiameter>${2*wheelRadius}</wheelDiameter>

<commandTopic>mobot/cmd_vel</commandTopic>

<odometryTopic>mobot/odom_diffdrive</odometryTopic>

<robotBaseFrame>chassis</robotBaseFrame>

</plugin>

Названия входных параметров говорят сами за себя. leftJoint и rightJoint это ссылки на соединители колес с базой. torque - вращающий момент силы. commandTopic - топик на который ему надо посылать команды и т. д.

Заново добавим нашу модель, предварительно удалив старую. В новом терминале введем команду:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel:=/mobot/cmd_vel

Это небольшая учебная утилита, которая отправляет geometry_msgs/Twist при нажатии клавиш стрелок на клавиатуре, попробуйте! Особенно интересно управлять им, если смотреть на изображение с камеры.

Написание плагина

В этой части мы напишем небольшой плагин на C++, который будет менять угол поворота камеры. Для этого перейдем в папку src/mobot и создадим там новый пакет:

$ catkin_init_pkg mobot_plugins roscpp gazebo_ros

$ cd mobot_plugins

$ mkdir include src

Создадим файл include/camera_rotaion_plugin. h и добавим в него следующее содержимое:

#include <string>

#include <boost/bind. hpp>

#include <gazebo/gazebo. hh>

#include <gazebo/physics/physics. hh>

#include <gazebo/common/common. hh>

#include <stdio. h>

#include <ros/ros. h>

#include <std_msgs/Float32.h>

namespace gazebo {

class CameraPos : public ModelPlugin {

public:

// Конструктор

CameraPos();

// Вызывается после констуктора, получает указатель на sdf описание модели, с которой будет взаимодействовать

void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr _sdf);

public:

// Вызывается во время обновления мира

void OnUpdate(const common::UpdateInfo & /*_info*/);

void setAngle(double angle);

// Вызывается, когда получено ROS сообщение

void callBack(const std_msgs::Float32::ConstPtr& msg);

private:

// Указатель на модель

physics::ModelPtr model;

// Указатель на сочленение

physics::JointPtr _joint;

// Указатель на sdf представление параметров

sdf::ElementPtr sdf;

// Указатель на соединение с движком Gazebo

event::ConnectionPtr updateConnection;

double _updateRate;

// Угол сочленения, который мы хотим установить

double _angle;

std::string _jointName, _topicName;

// NodeHandler и Subscriber для связи с ROS

ros::NodeHandle _nh;

ros::Subscriber sub;

};

}

Функция Load переопределяется, чтобы получить указатель на физическую модель physics::ModelPtr model, с которой можно взаимодействовать, а так же чтобы получить параметры sdf::ElementPtr sdf из sdf файла, из которого плагин запускается. Функция onUpdate будет вызываться Gazebo пре пересчете параметров мира с частотой _updateRate. Более подробно в комментариях в коде.

Теперь создадим файл src/camera_rotation_plugin. cpp с таким содержимым (не забудьте поменять путь в своему. h файлу):

#include "/home/USER/catkin_ws/src/mobot/mobot_plugins/include/camera_rotation_plugin. h"

namespace gazebo {

// Конструктор с инициализацией NodeHandler

CameraPos::CameraPos():_nh("camera_pos_plugin") {

_angle = 0.0;

};

void CameraPos::setAngle(double angle) {

ROS_INFO("was angle: %g", this->_angle);

ROS_INFO("setting angle: %g", angle);

this->_angle = angle;

}

// Вызывается, когда получено ROS сообщение.

void CameraPos::callBack(const std_msgs::Float32::ConstPtr& msg) {

this->setAngle(msg->data);

}

// Вызывается для загрузки плагина

void CameraPos::Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr _sdf) {

// Сохраним указатель на модель

this->model = _parent;

this->sdf = _sdf;

// Получим параметры из sdf кода

if(!this->sdf->HasElement("cameraJointName")) {

ROS_FATAL_STREAM("cameraJointName tag is not specified, quitting");

exit(1);

} else {

this->_jointName = this->sdf->Get<std::string>("cameraJointName");

ROS_INFO("inside");

this->_joint = this->model->GetJoint(this->_jointName);

}

if(!this->sdf->HasElement("topicName")) {

// По умолчанию

this->_topicName = "set_camera_angle";

} else {

this->_topicName = this->sdf->Get<std::string>("topicName");

}

// Создадим подписчика для связи с ROS

sub = bscribe(_topicName, 2, &CameraPos::callBack, this);

if(!this->sdf->HasElement("updateRate")) {

ROS_INFO("joint trajectory plugin missing <updateRate>, defaults"

" to 0.0 (as fast as possible)");

this->_updateRate = 0;

}

else

this->_updateRate = this->sdf->Get<double>("updateRate");

// Убедимся, что ROS уже был инициализирован

if (!ros::isInitialized()) {

ROS_FATAL_STREAM("A ROS node for Gazebo has not been initialized, unable to load plugin. "

<< "Load the Gazebo system plugin 'libgazebo_ros_api_plugin. so' in the gazebo_ros package)");

return;

}

// Слушаем событие обновления среды, оно вызывается каждую

// итерацию симуляции.

this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(

boost::bind(&CameraPos::OnUpdate, this, _1));

}

// Вызывается при обновлении мира

void CameraPos::OnUpdate(const common::UpdateInfo & /*_info*/) {

// Поменяем угол сочленения

this->_joint->SetAngle(0, _angle);

}

// Регистрируем плагин в симуляторе

GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(CameraPos)

}

Изучая код, обратите внимание на строчку:

this->_joint->SetAngle(0, _angle);

Взаимодействие с объектами обычно происходит с помощью подобных методов. Поподробнее прочитать, что и как можно задать или считать можно вот здесь

(https://osrf-distributions. /gazebo/api/dev/classgazebo_1_1physics_1_1Joint. html).

Там же находится и остальное API взаимодействия Gazebo и C++. Однако за актуальность не могу ручаться. Но это единственное место где я нашел описание API.

В принципе этот код может являться основой для написания своих плагинов. Осталось только подключить этот плагин в sdf файле модели, откроем его и допишем в конец за предыдущим плагином вот такой код:

<cameraJointName>camera_joint</cameraJointName>

</plugin>

camera_joint это названия того самого сочленения, которым мы будем управлять.

Так как мы писали код на C++, то пакет надо откомпилировать с помощью catkin_make.

Вращение камерой

Для того, что повернуть камеру теперь достаточно отправить ROS-сообщение. Для проверки отправим из терминала сообщение.

$ rostopic pub -1 /camera_pos_plugin/set_camera_angle std_msgs/Float32 "data: 0.2"

Увидим, что камера действительно повернулась:

В этом (https:///urtrial/gazebo_intro) репозитории вы можете скачать папку src со всем кодом.

Список литературы

[Joseph, 2015] Joseph L., Learning Robotics Using Python, 2015.

[Fernandez, 2015] Fernandez E., Crespo L., Mahtani A., Martinez A., Learning ROS for Robotics Programming, 2015.

Ссылки

[GenerationRobots] http://www. /en/content/75-gazebo-and-ros.

[GazeboSim] http://gazebosim. org/tutorials

[osrf-distibutions] https://osrfdistributions. /gazebo/api/dev

[ROS] http://wiki. ros. org/ROS/Tutorials

[Gazebo-ros-pkg] https:///ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/jade-devel/gazebo_plugins/src

[SDFormat] http://sdformat. org/spec

Вводное руководство по работе с Gazebo

Партнерка на США и Канаду по недвижимости, выплаты в крипто

Введение

Работа с Gazebo

Gazebo и ROS

Установка и настройка

ROS

Gazebo

Создание робота

Описание модели робота

Введение в sfd формат

Создание sdf файла модели робота с помощью утилиты xacro

Создание launch файла

Добавление камеры

Добавление двигателя

Написание плагина

Вращение камерой

Список литературы

Ссылки

Домашний очаг

Справочная информация

Техника

Общество

Образование и наука

Мир

Бизнес и финансы