“Утверждаю”
Зав. кафедрой
«Робототехника и мехатроника»
______________ доц.
Вопросы
к экзамену по дисциплине
«Управление роботами и РТС».
Весенний семестр 2012-13 уч. года
1. Точностной расчет манипуляторов. Виды и причины ошибок позиционирования. Ошибки позиционирования от условий эксплуатации ПР.
2. Определение точности и повторяемости позиционирования по стандарту ISO 9283.
3. Роботизированные технологические комплексы: определение. Основные схемы применения ПР. Структура производственных систем. Пять принципов построения РТК.
4. Типовые построения РТК. Характеристики РТК различных типов.
5. Понятие сложной системы. Примеры сложных роботизированных систем.
6. Конечный автомат, как модель объекта управления. Понятие абстрактного конечного автомата, автоматы Мура и Мили.
7. Диаграмма Мура для робота с цикловой системой управления.
8. Диаграмма Мура для робота с позиционно-контурной системой управления.
9. Математические модели подсистем РТК: система очувствления, технологическое оборудование.
10. Сетевой автомат: определение, графовое представление. Модель сетевого автомата с одним входом и одним выходом.
11. Математическая модель с использованием систем массового обслуживания: марковские случайные процессы, размеченный граф состояний системы для технических устройств, состоящих из 2-х узлов.
12. Определение вероятностей всех состояний системы на основе уравнений Колмогорова.
13. Основные определения в системах массового обслуживания (СМО). Дисциплины обслуживания.
14. Пример определения параметров функционирования СМО с использованием графа состояний по схеме гибели и размножения.
15. Этапы проектирования систем управления РТК. Функциональная схема технологического этапа разработки РТК.
16. Классификация РТК.
17. Типовая функциональная схема системы управления РТК.
18. Основной элемент ГПС. Критерии оценки выполнения проектных решений ГПС: интегральный критерий, критерий мощности грузопотока, оценки качества проектного решения.
19. Последовательность проектирования ГПС.
20. Описание гибкого производственного участка сборки редукционных клапанов.
21. Схема информационных потоков автоматизированного участка.
22. Методика построения циклограммы функционирования РТК.
23. Имитационное моделирование для анализа и синтеза систем управления: цели, разновидности имитации. Пакеты прикладных программ.
24. Виды и области применения имитационного моделирования. Системы имитационного моделирования: eM-Plant, GPSS и др.
25. Области применения мультиагентных робототехнических систем (МАРС). Примеры структуры и состава современных МАРС.
26. Существующие методы для решения задачи управления мультиагентными робототехническими системами (МАРС).
27. Математическая постановка задачи управления групповыми мобильными роботами.
28. Математическая модель управления одиночным мобильным роботом. Танковая кинематическая схема. Позиционно-траекторное планирование: три типа полей.
29. Многоагентные триадные сети: цели моделирования и основные понятия. Граф конфигурации сети.
30. Биотехническое управление манипуляторами: основные типы.
31. Основные способы полуавтоматического дистанционного биотехнического управления.
32. Функциональные уровни иерархии системы управления робота. Определение супервизорного управления и его основные элементы.
33. Структура верхнего уровня супервизорной системы управления робота. Понятие и основные компоненты технологической операции.
34. Метод управления с активным отражением усилий и визуальной обратной связью в глобальном контуре управления.
Составил доцент
08 мая 2013 г.
