Программа дисциплины «Навигационные системы»

Правительство Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования
"Национальный исследовательский университет
"Высшая школа экономики"

Факультет «Прикладной математики и кибернетики»

Кафедра «Кибернетики»

Программа дисциплины «Навигационные системы»

для специальности 230100.68 «Информатика и вычислительная техника»

Автор программы:

, к. т.н., *****@***ru

Одобрена на заседании кафедры «Кибернетики» «04» 09. 2012 г., протокол №8

Зав. кафедрой

Москва, 2012

Настоящая программа не может быть использована другими подразделениями университета и другими вузами без разрешения кафедры-разработчика программы.

2  Область применения и нормативные ссылки

Настоящая программа учебной дисциплины устанавливает минимальные требования к знаниям и умениям студента и определяет содержание и виды учебных занятий и отчетности.

Программа предназначена для преподавателей, ведущих данную дисциплину, учебных ассистентов и студентов направления подготовки специальности 230100.68 «Информатика и вычислительная техника», обучающихся по специализации «Интеллектуальные лазерные навигационые системы», изучающих дисциплину «Навигационные системы» разработана в соответствии с Государственным образовательным стандартом высшего профессионального образования по специальности 230100.68 – «Информатика и вычислительная техника».

Программа «Навигационные системы» разработана для студентов магистерской программы «Интеллектуальные лазерные навигационные системы». Она также соответствует тематике научно-исследовательских работ, проводимых на кафедре студентами, аспирантами и преподавателями кафедры.

3  Цели освоения дисциплины

Цели дисциплины – обеспечить овладение студентами теоретическими знаниями о принципах построения навигационных систем, систем управления движением летательных аппаратов и их элементах и практическими навыками по их исследованиям и испытаниям, подготовить специалистов, понимающих возможности разных типов датчиков системы управления и навигации (гироскопов и акселерометров), особенности их применения и умеющих самостоятельно выбрать необходимый для решаемой задачи тип системы и датчиков.

4  Компетенции обучающегося, формируемые в результате освоения дисциплины

В результате освоения дисциплины студент должен:

·  Знать принципы действия измерения углов и угловых скоростей с помощью механических и лазерных гироскопов, возможности их применения в системах управления и навигации движущихся объектов, особенности гироскопов, модель погрешностей лазерных гироскопов и методы коррекции погрешностей, электронику обеспечения функционирования лазерных гироскопов, конструкцию лазерных гироскопов

·  Уметь использовать готовые прикладные программы для расчета параметров лазерного гироскопа

·  Иметь навыки проведения измерений для определения параметров лазерного гироскопа

В результате освоения дисциплины студент осваивает следующие компетенции:

Компетенция	Код по ФГОС/ НИУ	Дескрипторы – основные признаки освоения (показатели достижения результата)	Формы и методы обучения, способствующие формированию и развитию компетенции
Знает основные принципы построения и классификация систем управления. Владеет общими сведениями о современных. системах навигации и управления. Владеет информацией по рынку лазерных систем навигации и управления.		Студент может обосновать перспективность лазерных систем навигации и управления вследствие широкого спроса на них на мировом рынке и дорогостоящих контрактов на их закупки.	Лекционный курс Практические занятия: выступления на семинарах с сообщениями на заданные темы. Выполнение контрольной работы. Экзамен.
Знает принципы работы и основные свойства гироскопических приборов систем ориентации: свободного гироскопа, дифференцирующего гироскопа, интегрирующего гироскопа. Знает принцип действия лазерного гироскопа.		Студент способен сформулировать принципы работы и основные свойства гироскопических приборов систем ориентации: свободного гироскопа, дифференцирующего гироскопа, интегрирующего гироскопа. Способен провести оценку параметров движения гироскопа, вращающегося около неподвижной точки. Способен провести расчет параметров интерферометра Саньяка для измерения угловой скорости вращения Земли.	Лекционный курс Практические занятия: решение задач. Выполнение контрольной работы. Экзамен.
Знает принципы работы и основные типы инерциальных измерителей линейных ускорений, маятникового акселерометра компенсационного типа.		Студент способен сформулировать принципы работы и основные типы инерциальных измерителей линейных ускорений: маятникового акселерометра компенсационного типа. Способен определить передаточные функции маятникового акселерометра.	Лекционный курс Практические занятия: решение задач. Выполнение контрольной работы. Экзамен.
Знает принципы управления движением центра масс летательного аппарата, принципы построения систем стабилизации, автоматизированных систем управления полётом, систем автономной навигации, методы решения навигационной задачи.		Студент способен сформулировать принципы управления движением центра масс летательного аппарата, принципы построения систем стабилизации, автоматизированных систем управления полётом, систем автономной навигации, методы решения навигационной задачи. Может определить передаточную функцию системы стабилизации летательного аппарата относительно центра масс. Может провести расчет устойчивости систем управления и стабилизации.	Лекционный курс Практические занятия: решение задач. Выполнение контрольной работы. Экзамен.

5  Место дисциплины в структуре образовательной программы

Настоящая дисциплина относится к циклу специальных дисциплин, обеспечивающих подготовку магистров специальности 230100.68 «Информатика и вычислительная техника». Изучение данной дисциплины базируется на следующих дисциплинах:

- электроника;

- лазерная гироскопия;

- основы теории автоматического регулирования и управления.

Основные положения дисциплины должны быть использованы при написании курсовых работ и квалификационной работы.

6  Тематический план учебной дисциплины

6.1  Разделы дисциплины и виды занятий

№	Название раздела	Всего часов	Аудиторные часы	Самостоя­тельная работа
Лекции	Семинары	Практические занятия
1	Цели и задачи курса. Основные принципы построения и классификация систем управления. Элементы систем управления полётом. Оптико-электронные пеленгаторы, датчики ориентации на Солнце, датчик звёздной ориентации, построители местной вертикали.	6	4	2
2	Гироскопические приборы систем ориентации. Свободный гироскоп и его основные свойства. Дифференцирующий гироскоп. Кинематическая схема. Уравнение движения. Переходная характеристика и передаточная функция. Интегрирующий гироскоп. Кинематическая схема. Уравнение движения. Точностные характеристики.	8	6	2
3	Гирогоризонт. Гировертикаль. Трёхосная гиростабилизированная платформа. Кинематические схемы.	4	2	2
4	Инерциальные измерители линейных ускорений. Линейный акселерометр. Маятниковый акселерометр компенсационного типа. Блок-схема. Принцип работы. Передаточная функция. Амплитудно-частотная характеристика. Гироскопические интеграторы линейных ускорений. Кинематическая схема. Математическая модель. Точностные характеристики. Принципиальная схема поплавкового гироинтегратора.	8	6	2
5	Лазерные гироскопы. Принцип действия. Пассивный интерферометр Саньяка. Активный кольцевой лазерный интерферометр. Получение информации о параметрах вращения. Управление угловым движением летательного аппарата. Принципы построения систем ориентации и стабилизации. Задачи, решаемые системой ориентации и стабилизации. Системы координат. Уравнения движения объекта управления в системе ориентации и стабилизации. Функциональные схемы систем ориентации и стабилизации на различных участках полёта: активный участок, пассивный участок.	6	4	2
6	Выбор параметров автомата стабилизации из условий точности. Динамика угловой стабилизации летательного аппарата. Обеспечение устойчивости системы стабилизации. Моделирование работы системы стабилизации. Приведение системы уравнений к машинному виду. Решение системы дифференциальных уравнений методом понижения порядка. Формирование требований к командным приборам для решения задач угловой стабилизации.	6	4	2
7	Управление движением центра масс летательного аппарата. Автоматизированные системы управления полётом. Бортовая и наземная части системы управления полётом. Взаимосвязь бортовой и наземной частей системы управления. Принципы построения системы, математическое обеспечение, основные подсистемы. Система автономной навигации. Методы решения навигационной задачи. Методы статистической обработки навигационной информации. Формулировка задачи статистической обработки навигационных измерений. Метод максимума правдоподобия. Метод наименьших квадратов. Метод динамической фильтрации (Калмана).	4	2	2
8	Система стабилизации движения центра масс в нормальном и боковом направлении. Система стабилизации продольного движения. Терминальное управление движением центра масс на активных участках полёта. Лётно-конструкторские испытания, оценка точностных характеристик элементов системы управления. Анализ переходных процессов в динамической модели объекта управления. Собственная и вынужденная составляющие переходных процессов. Анализ и обработка материалов лётно-конструкторских испытаний.	4	2	2

7  Формы контроля знаний студентов

Тип контроля	Форма контроля
3	4
Контрольная работа		*
Итоговый	Экзамен		*	Устный экзамен

7.1  Критерии оценки знаний, навыков

Порядок формирования оценок по дисциплине
Результирующая оценка за текущий контроль учитывает результаты студента по текущему контролю следующим образом:

Отекущий = 0, 3· Ок. р.+ 0,7· Оэкз, где Ок. р – оценка за контрольную работу, Оэкз- оценка на экзамене.

В диплом ставится результирующая оценка за итоговый контроль по учебной дисциплине.

8  Содержание дисциплины

8.1  Содержание разделов дисциплины

1.  Основные принципы построения и элементы систем управления движением летательных аппаратов.

1.1.  Цели и задачи курса. Основные принципы построения и классификация систем управления.

1.2.  Использование обратной связи как основного принципа построения систем управления полётом.

1.3.  Задачи, решаемые системой управления полётом. Классификация задач наведения и навигации.

1.4.  Системы навигации и наведения.

1.5.  Системы ориентации и стабилизации

-  пассивные способы стабилизации;

-  активные системы ориентации и стабилизации.

1.6.  Система управления полётом как часть единой информационно-управляющей системы ракетно-космического комплекса.

1.7.  Возмущающие и управляющие силы и моменты.

1.8.  Разомкнутые системы и системы с обратной связью.

2.  Элементы систем управления полётом.

2.1.  Оптико-электронные приборы ориентации и навигации. Оптико-электронные пеленгаторы, датчики ориентации на Солнце, датчики звёздной ориентации, построители местной вертикали.

2.2.  Гироскопические приборы систем ориентации. Свободный гироскоп и его основные свойства. Дифференцирующий (скоростной) гироскоп. Интегрирующий гироскоп. Гирогоризонт. Гировертикант. Трёхосная гиростабилизированная платформа.

2.3.  Инерциальные измерители линейных ускорений и скоростей. Акселерометры (линейные и маятниковые). Гироскопические интеграторы линейных ускорений.

2.4.  Лазерная гироскопия. Принцип действия. Пассивный интерферометр Саньяка. Активный кольцевой лазерный интерферометр. Получение информации о параметрах вращения.

3.  Управление угловым движением летательного аппарата.

3.1.  Принципы построения систем ориентации и стабилизации.

3.1.1.  Задачи, решаемые системой ориентации и стабилизации.

3.1.2.  Системы координат.

3.1.3.  Уравнения движения объекта управления в системе ориентации и стабилизации.

3.1.4.  Функциональные схемы систем ориентации и стабилизации на различных участках полёта: активный участок, пассивный участок.

3.1.5.  Стабилизация углового положения на активных и пассивных участках траектории.

3.1.6.  Выбор параметра автомата стабилизации из условий точности.

3.1.7.  Динамика угловой стабилизации летательного аппарата. Обеспечение устойчивости системы стабилизации.

3.1.8.  Моделирование работы системы стабилизации.

3.1.9.  Приведение системы уравнений к машинному виду.

3.1.10.  Решение системы дифференциальных уравнений методом понижения порядка.

3.1.11.  Формирование требований к командным приборам для решения задач угловой стабилизации.

4.  Управление движением центра масс летательного аппарата.

4.1.  Автоматизированные системы управления полётом.

4.1.1.  Бортовая и наземная части системы управления полётом. Взаимосвязь бортовой и наземной частей системы управления.

4.1.2.  Принципы построения системы, математическое обеспечение, основные подсистемы.

4.1.3.  Система автономной навигации. Методы решения навигационной задачи.

4.1.4.  Методы статистической обработки навигационной информации. Формулировка задачи статистической обработки навигационных измерений.

4.1.5.  Метод максимума правдоподобия.

4.1.6.  Метод наименьших квадратов.

4.1.7.  Метод динамической фильтрации (Калмана).

4.1.8.  Система стабилизации движения центра масс в нормальном и боковом направлении.

4.1.9.  Система стабилизации продольного движения.

4.1.10.  Терминальное управление движением центра масс на активных участках полёта.

5.  Лётно-конструкторские испытания, оценка точностных характеристик элементов системы управления.

5.1.  Анализ переходных процессов в динамической модели объекта управления.

5.2.  Собственная и вынужденная составляющие переходных процессов.

5.3.  Анализ и обработка материалов лётно-конструкторских испытаний.

8.2  Понедельный план проведения занятий лекционных и практических

7.2.1 Понедельный план проведения занятий лекционных

Неделя	Вид занятий	Тема	Контрольные точки
1.	лекция	Цели и задачи курса. Основные принципы построения и классификация систем управления.
2.	лекция	Элементы систем управления полётом. Оптико-электронные пеленгаторы, датчики ориентации на Солнце, датчик звёздной ориентации, построители местной вертикали.
3.	лекция	Гироскопические приборы систем ориентации. Свободный гироскоп и его основные свойства.
4.	лекция	Дифференцирующий гироскоп. Кинематическая схема. Уравнение движения. Переходная характеристика и передаточная функция.
5.	лекция	Интегрирующий гироскоп. Кинематическая схема. Уравнение движения. Точностные характеристики.
6.	лекция	Гирогоризонт. Гировертикант. Трёхосная гиростабилизированная платформа. Кинематические схемы.
7.	лекция	Инерциальные измерители линейных ускорений. Линейный акселерометр.
8.	лекция	Маятниковый акселерометр компенсационного типа. Блок-схема. Принцип работы. Передаточная функция. Амплитудно-частотная характеристика.
9.	лекция	Гироскопические интеграторы линейных ускорений. Кинематическая схема. Математическая модель. Точностные характеристики. Принципиальная схема поплавкового гироинтегратора.
10.	лекция	Лазерные гироскопы. Принцип действия. Пассивный интерферометр Саньяка. Активный кольцевой лазерный интерферометр. Получение информации о параметрах вращения.
11.	лекция	Управление угловым движением летательного аппарата. Принципы построения систем ориентации и стабилизации. Задачи, решаемые системой ориентации и стабилизации. Системы координат. Уравнения движения объекта управления в системе ориентации и стабилизации. Функциональные схемы систем ориентации и стабилизации на различных участках полёта: активный участок, пассивный участок.
12.	лекция	Выбор параметров автомата стабилизации из условий точности. Динамика угловой стабилизации летательного аппарата. Обеспечение устойчивости системы стабилизации.
13.	лекция	Моделирование работы системы стабилизации. Приведение системы уравнений к машинному виду. Решение системы дифференциальных уравнений методом понижения порядка. Формирование требований к командным приборам для решения задач угловой стабилизации.
14.	лекция	Управление движением центра масс летательного аппарата. Автоматизированные системы управления полётом. Бортовая и наземная части системы управления полётом. Взаимосвязь бортовой и наземной частей системы управления. Принципы построения системы, математическое обеспечение, основные подсистемы. Система автономной навигации. Методы решения навигационной задачи. Методы статистической обработки навигационной информации. Формулировка задачи статистической обработки навигационных измерений. Метод максимума правдоподобия. Метод наименьших квадратов. Метод динамической фильтрации (Калмана).
15.	лекция	Система стабилизации движения центра масс в нормальном и боковом направлении. Система стабилизации продольного движения. Терминальное управление движением центра масс на активных участках полёта. Лётно-конструкторские испытания, оценка точностных характеристик элементов системы управления. Анализ переходных процессов в динамической модели объекта управления. Собственная и вынужденная составляющие переходных процессов. Анализ и обработка материалов лётно-конструкторских испытаний.

7.2.2 Понедельный план проведения занятий практических

Неделя	Вид занятий	Тема	Контрольные точки
1.	семинар	Оценка параметров движения гироскопа, вращающегося около неподвижной точки.
2.	семинар	Определение передаточных функций маятникового акселерометра.
3.	семинар	Расчет параметров интерферометра Саньяка для измерения угловой скорости вращения Земли.
4.	семинар	Определение передаточной функции системы стабилизации летательного аппарата относительно центра масс.
5.	семинар	Определение устойчивости системы стабилизации летательного аппарата относительно центра масс.
6.	семинар	Определение точностных характеристик системы стабилизации центра масс (нормальное, боковое и продольное движение)
7.	семинар	Приведение системы уравнений к машинному виду. Решение системы дифференциальных уравнений методом понижения порядка.
8.	семинар	Применение метода наименьших квадратов в задачах алгоритмической коррекции точностных характеристик объектов управления.

9  Образовательные технологии

При реализации лекционных занятий используются интерактивные технологии, при реализации практических занятий по отдельным темам используются активные и интерактивные формы проведения занятий – демонстрация макетов приборов, разбор практических примеров, презентации.

10  Оценочные средства для текущего контроля и аттестации студента

10.1  Тематика заданий текущего контроля

Задания для контрольной работы:

1.  Расчет передаточной функции гироскопических приборов систем ориентации (дифференцирующий гироскоп, интегрирующий гироскоп и др.).

2.  Определение частотных характеристик гироскопических приборов.

3.  Расчет передаточной функции и частотных характеристик акселерометров.

4.  Расчет точностных характеристик и масштабных коэффициентов гироскопических приборов и акселерометров.

5.  Расчет передаточной функции автомата угловой стабилизации.

6.  Расчет устойчивости систем управления и стабилизации.

10.2  Вопросы для оценки качества освоения дисциплины

Вопросы к экзамену по курсу.

1.  Свободный гироскоп и его основные свойства.

2.  Дифференцирующий (скоростной) гироскоп.

3.  Интегрирующий гироскоп.

4.  Гирогоризонт.

5.  Гировертикаль.

6.  Трёхосная гиростабилизированная платформа.

7.  Инерциальные измерители линейных ускорений и скоростей.

8.  Акселерометры с линейным перемещением инерциальной массы.

9.  Маятниковые акселерометры компенсационного типа.

10.  Инструментальные погрешности гироскопов. Динамические характеристики.

11.  Инструментальные погрешности акселерометров. Динамические характеристики.

12.  Гироскопические интеграторы линейных ускорений. Инструментальные погрешности.

13.  Поплавковый гироинтегратор.

14.  Основные принципы построения и элементы систем управления движением летательных аппаратов.

15.  Задачи, решаемые системой управления полётом. Классификация задач наведения и навигации.

16.  Системы ориентации и стабилизации. Пассивные способы стабилизации. Активные способы стабилизации.

17.  Системы навигации и наведения.

18.  Возмущающие и управляющие моменты.

19.  Разомкнутые системы и системы с обратной связью.

20.  Оптико-электронные приборы ориентации и навигации.

21.  Системы координат.

22.  Уравнения движения объекта управления в системе ориентации и стабилизации.

23.  Функциональные схемы систем ориентации и стабилизации на активных и пассивных участках.

24.  Динамика угловой стабилизации. Обеспечение устойчивости и качества переходных процессов.

25.  Моделирование работ системы стабилизации.

26.  Решение системы дифференциальных уравнений методом понижения порядка.

27.  Система автономной навигации. Методы решения навигационной задачи.

28.  Методы статистической обработки навигационной информации: методы наименьших квадратов, максимума правдоподобия, динамической фильтрации.

29.  Стабилизация движения центра масс, терминальное управление.

30.  Лётно-конструкторские испытания, анализ и обработка материалов ЛКИ.

10.3  Примеры заданий промежуточного /итогового контроля

Решение учебных задач по прилагаемому перечню.

1.  Расчет передаточной функции гироскопических приборов систем ориентации (дифференцирующий гироскоп, интегрирующий гироскоп и др.).

2.  Определение частотных характеристик гироскопических приборов.

3.  Расчет передаточной функции и частотных характеристик акселерометров.

4.  Расчет точностных характеристик и масштабных коэффициентов гироскопических приборов и акселерометров.

5.  Расчет передаточной функции автомата угловой стабилизации.

6.  Расчет устойчивости систем управления и стабилизации.

11  Учебно-методическое и информационное обеспечение дисциплины

11.1  Базовый учебник

Разыграев управления полётом космических аппаратов и кораблей. М.: Машиностроение, 1977.

11.2  Основная литература

1.  Панов основы теории инерциальной навигации. Киев: Наукова Думка, 1995.

2.  , , Новограмов теории автоматического регулирования и управления.

3.  Сю Д., Современная теория автоматического управления и её применение. М.: Машиностроение, 1972.

4.  . Лазерный гироскоп. В кн. Применение лазеров./ Под ред. М.: Мир, 1974.

5.  Привалов лазеры в измерительных комплексах. Л.: Судостроение, 1989.

6.  Волновые и флуктуационные процессы в лазерах. / Под. Ред. М.: Наука, 1974.

7.  , Кукуев гирометры и их применение. М.: Машиностроение, 1990.

8.  Волоконно-оптические датчики./ Под ред. Э. Удда. М.: Техносфера, 2008.

11.3  Программные средства

Не используются.

12  Материально-техническое обеспечение дисциплины

Используются макеты лазерных систем и приборов для объяснения принципа их работы.

Приложение

Методические рекомендации по формированию оценок по дисциплине

Данные методические рекомендации составлены на основании Положения об организации контроля знаний, утвержденного УС НИУ ВШЭ от 01.01.2001, протокол №26.

1)  Структура оценки по дисциплине согласно положению об организации контроля знаний:

 

2)  Таблица 1. Формирование оценки по дисциплине: если дисциплина читается 1 этап (модуль)

Элемент оценки	Накопленная оценка	Итоговая оценка за экзамен/ зачет	Результирующая оценка за дисциплину (Выставляется в диплом)
Текущий контроль	Аудиторная работа (Лекции, практические занятия, семинарские занятия)	Самостоятельная внеаудиторная работа студентов
Действия преподавателя	1	Выставление оценки в 10-балльной системе по каждой форме текущего контроля (эссе, контрольная работа, домашнее задание, реферат, коллоквиум)	Выставление оценки Оауд по 10-балльной шкале за аудиторную работу студента. ВАЖНО: в НИУ ВШЭ в рамках аудиторной работы не оценивается посещение лекций, семинарских занятий и практических занятий, а только работа студента. (Оценка выставляется только при решении преподавателя оценивать данный вид деятельности студента)	Выставление оценки Осам. работа по 10-балльной шкале за аудиторную работу студента. (Оценка выставляется только при решении преподавателя оценивать данный вид деятельности студента)	Выставление оценки за итоговый контроль (зачет/экзамен) в 10 балльной системе	1	Определение весов q1 и q2 (ВНИМАНИЕ, Сумма удельных весов должна быть равна единице: ∑qi = 1, при этом, 0,2 ≤ qi ≤ 0,8)
2	Определение весов ni (ВНИМАНИЕ, сумма ni =1)
2	Орезульт = q1·Оитог. контроль + q2·Онакопленная
3	Расчет оценки за текущий контроль Отекущий = n1·Оэссе + n2·Ок/р + n3·Ореф + n4·Окол + n5·Одз
Определение весов k1 k2 k3 (ВНИМАНИЕ, сумма ki =1, в случае, если преподаватель не учитывает аудиторную и самостоятельную внеаудиторную работу студентов, то k2 и k3 равны 0 (нулю), а k1=1).
Расчет накопленной оценки Онакопленная= k1* Отекущий + k2* Оауд + k3* Осам. работа
Что получается в результате	Онакопленная*	Оитог. контроль	Орезультирующая*

3)  Формирование оценки по дисциплине, если она читается несколько этапов (модулей) поясним на примере дисциплины читаемой 3 этапа (таблица 2).

Таблица 2.Формирование оценки по дисциплине: если дисциплина читается несколько этапов (модулей)

	Промежуточная оценка за 1 этап	Промежуточная оценка за 2 этап	Накопленная оценка 3 (за 3 тап)	Итоговая оценка за экзамен/ зачет	Результирующая оценка за дисциплину (Выставляется в диплом)
Элемент оценки	Накопленная оценка 1	Оценка за экзамен/ зачет (по окончанию этапа 1) (ВАЖНО! Не является блокирующей)	Накопленная оценка2	Оценка за экзамен/ зачет (по окончанию этапа 2) (ВАЖНО! Не является блокирующей)
Текущий контроль	Аудиторная работа	Самостоятельная внеаудиторная работа студентов	Текущий контроль	Аудиторная работа	Самостоятельная внеаудиторная работа студентов	Текущий контроль	Аудиторная работа	Самостоятельная внеаудиторная работа студентов
Действия преподавателя	действия преподавателя в рамках каждого этапа соответствуют действию преподавателя по формированию оценки, если дисциплина читается один этап (модуль) (таблица 1)	действия преподавателя в рамках каждого этапа соответствуют действию преподавателя по формированию оценки, если дисциплина читается один этап (модуль) (таблица 1)	действия преподавателя (таблица 1)	Выставление оценки за итоговый контроль (зачет/экзамен) в 10 балльной системе	Определение весов q1 и q2 (ВНИМАНИЕ, Сумма удельных весов должна быть равна единице: ∑qi = 1, при этом, 0,2 ≤ qi ≤ 0,8)
Орезульт итог = q1·Оитог. контроль + q2·Онакопленная
Результат	этап	Опромежуточная 1*	Опромежуточная 2*	Онакопленная 3*	Оитог. контроль	Орезультирующая Итог*
ИТОГ	Онакопленная Итоговая= (Опромежут 1+ Опромежут 2+ Онакопленная 3):кол-во модулей Среднее арифметическое от суммы оценок.

* способ округления оценки должен быть указан в программе учебной дисциплины