это имя умалчивать нельзя
(28.12.1932-01.09.1985)
Борис Викторович Непоклонов с 15 июня 1973 г. по 1 сентября 1976 г. являлся заместителем директора ЦНИИГАиК, а также научным руководителем работ лаборатории картографирования Луны и планет института. Практически всю свою жизнь он занимался вопросами изучения и картографирования поверхности Луны и планет.
Имя вошло в историю освоения планет солнечной системы как руководителя оперативной научной группы Института космических исследований (ИКИ) АН СССР, принимавшей непосредственное участие в подготовке работы на лунной поверхности самоходных аппаратов «Луноход-1» и «Луноход-2», их испытаний в приближенных к лунным земных условиях, прокладке лунных маршрутов, в управлении их движением по лунной поверхности и анализе полученных данных. являлся почётным членом экипажей этих луноходов, помощником штурмана. Его имя также связано с обработкой данных, полученных с автоматических межпланетных станций (АМС) серии «Венера» (АМС Венера-7, -8, -9 и -10), с картографированием поверхности планеты Венера.
После успешного завершения миссий «Лунохода-1» и «Лунохода-2», а также во время миссий АМС «Венера» имя активно тиражировалось в СМИ, а его образ – на экранах центрального телевидения. С этим именем он в 1973 г. появился в ЦНИИГАиК в качестве первого заместителя директора (директором тогда был ), имея за плечами опыт работы и общения с единомышленниками в самом передовом и романтическом направлении науки и техники. Он привел за собой из ИКИ группу высококвалифицированных специалистов в области математики, фотограмметрии и др., составивших ядро лаборатории «лунатиков» (к 1973 году в ИКИ было закрыто направление научных работ - картографирование планет солнечной системы).
Мы гордились тем, что человек нашей общей профессии причастен к таким космическим достижениям мирового значения, также как потом мы гордились тем, что в космос полетел еще один воспитанник нашей альма-матер - .
В памяти сотрудников ЦНИИГАиК ассоциируется с образом стремительной кометы, оставившей яркий след на небосклоне… Тогда неравнодушных к нему не было, его или боготворили, или, завидуя, ненавидели. Особенно его боготворила научная молодежь, видя в нем сильную, опережающее время неординарную личность, ясный новаторский ум. Он не терпел консерватизм, его раздражала работа «в корзину». Непокорность, заложенная в генах его фамилии, и неординарность, способность высказывать открыто свои суждения, часто неугодные вышестоящим чиновникам и вызывавшим у них неприязнь и отторжение, привели к скорому его «выдавливанию» из системы ГУГК. Уволившись «по собственному желанию» из ЦНИИГАиК[1], стал работать в Государственном научно-исследовательском центре исследования природных ресурсов[2] (Гос НИЦ ИПР). Его имя «вымарали» из официальных хроник освоения Луны и Венеры, оно не упоминалось при разговоре о первом и втором луноходах ни в СМИ, ни на ТВ, также его незаслуженно «забыли» и в хрониках ЦНИИГАиК. В 15 мая 1985 г. не стало. Он ушел из жизни в расцвете творческих сил, ему было тогда всего лишь 53 года…
В 2010 г. отмечалось 40 лет со дня запуска космического аппарата «Луна-17» с «Луноходом-1» на борту, спустя 3 года, в 2013 г. – 40 лет со дня запуска «Луна-21» с «Луноходом-2». И в 2010, и в 2013 г. центральное телевидение организовало показ ряда программ, посвященных этим событиям, демонстрировались архивные хроники. Было ожидание увидеть в них и , услышать рассказы о его участии в этих проектах, как тогда в 70-х. Однако этого не случилось, по ТВ воспроизводились «подчищенные» кадры (может быть оригинальных в архивах и не сохранилось)…
Сегодня имя можно найти на «космических» сайтах в воспоминаниях коллег по работе с «Луноходом-1» и «Луноходом-2», его не забыли и те, кто работал с ним в МИИГАиК, в ИКИ, в ЦНИИГАиК, в Гос НИЦ ИПР.
Все прошедшие с тех пор годы не утихало желание восстановить справедливость в отношении памяти о , о его работе в ЦНИИГАиК, и вот теперь такая возможность появилась… Однако оказалось, что каких-то документальных данных о найти крайне трудно. Его «личного дела» в отделе кадров ЦНИИГАиК не нашлось (?), удалось восстановить лишь даты рождения и смерти, даты работы в институте. Нет сведений о его работе после окончания МИИГАиК до того периода, когда он пришел работать на кафедру аэросъемки в МИИГАиК, хотя в одной из публикаций о «Луноходе-1» упоминается о том, что он участвовал в полевых работах на Памире… Пришлось собирать по крупицам упоминания о нем в опубликованных в Интернете материалах об освоении Луны. В материалах о Венере в Интернете его имя уже не упоминается. Чтобы восстановить какие-то данные о работе по Венере пришлось сопоставлять даты его работы в ЦНИИГАиК с датами запуска и функционирования на орбите АМС «Венера». Конечно, найти можно было и больше, запросив архивные материалы в МИИГАиК, опросить его родственников, но на это требуется время… Но хотелось побыстрее опубликовать хотя бы то, что было восстановлено. Борис Викторович, пока это «все, что могу»…
в конце 50-х годов окончил МИИГАиК по специальности аэрофототопография, работал некоторое время в поле, затем пришел на кафедру аэросъемки МИИГАиК и поступил в аспирантуру. Стал работать в Проблемной лаборатории при кафедре, где состоялась его первая встреча с Луной. Блестяще защитил кандидатскую диссертацию, получил звание доцента, вел учебный курс «Основы космической геодезии».
Привожу выписки из станицы «История» сайта МИИГАиК. «Первые[3] съемки обратной стороны Луны (октябрь 1959 г), а также съемки Земли из космоса вскоре после запусков первых ИСЗ привели к созданию ряда научных лабораторий, положивших начало таким направлениям как ИПРЗ и планетная картография. В МИИГАиК в 1961 году при кафедре аэросъемки была организована соответствующая Проблемная лаборатория. Руководил ею Борис Николаевич Родионов, заведовавший в то время этой кафедрой. Его заместителем был Ян Львович Зиман. Лаборатория работала в режиме строгой секретности. Среди сотрудников, которые начинали тогда, а затем практически всю дальнейшую жизнь посвятили этому направлению исследований, были - Юрий Михайлович Чесноков, Александр Дорофеев, Борис Дунаев, Борис Викторович Непоклонов, Владимир Киселёв, Ирина Васильевна Исавнина, Виктор Красиков и др. Основной задачей лаборатории было овладение спецификой обработки космических снимков, их координатная привязка».
Как писал в своей статье «Из истории изучения Луны советскими космическими аппаратами»[4], «Работы кафедры аэросъемки по лунной тематике были начаты в 1966 году. Их инициатором был ассистент , который познакомившись с разработчиками телевизионной системы АМС «Луна-9», совершившей мягкую посадку на Луне 3 февраля 1966 г., загорелся идеей принять участие в обработке переданных этой станцией панорам лунной поверхности».
Обработка первых панорам лунной поверхности, переданных на Землю АМС «Луна-9» осенью 1966 года, когда стало возможным видеть и изучать микрорельеф Луны, стало первой крупной работой лаборатории в области планетной картографии. Результаты этой работы нашли отражение в книге «Первые панорамы лунной поверхности», изданной АН СССР в 1967 году.
В этот период МИИГАиК еще не принимал участия в съемке обратной стороны Луны с АМС «Луна-3» и «Зонд-3» (1959 и 1965 гг.) и последующей обработке результатов, эти работы велись в ГАИШ. Однако именно тогда на базе оптико-механических мастерских МИИГАиК была начата подготовка к созданию фотокамер для съемок обратной стороны Луны, а также Земли серией станций «Зонд -5,-6,-7,-8». Эти аппараты должны были не только отснять районы обратной стороны Луны, но и вернуться на Землю, доставив на нее фотопленки. В 1968 году камеры были установлены на КА, стартовавших к Луне.
Это событие совпало по времени как с реорганизацией космических исследований в целом, так и с изменениями в самой лаборатории. В 1968 г. было официально объявлено о создании в структуре Академии Наук СССР нового научного института, а именно Института космических исследований (ИКИ) АН СССР, которому по основному замыслу отводилась роль как бы «советского НАСА», призванного организовывать и направлять космические исследования. В этой связи ряду научных лабораторий, непосредственно связанных с космическими исследованиями, было предложено перейти в создаваемый институт.
На кафедре аэросъемки под руководством в конце 60-х годов также велись разработки военного назначения, в том числе разработки фоторазведовательной системы. Когда система утратила военное значение, ее передали в народное хозяйство и долгие годы она эксплуатировалась под названием «Ресурс-Ф», в том числе в системе ГУГК СССР (в ГЦ «Природа»). Частные научные и методические проблемы темы военного назначения разрабатывались ведущими сотрудниками кафедры, в том числе . Эти исследования легли в основу его кандидатской диссертации, а также его коллег. Когда разработки кафедры поступили в промышленную эксплуатацию, заказчики высоко их оценили и выдвинули в 1969 г. , и в составе других разработчиков на соискание Государственной премии СССР. Премия была присуждена ряду специалистов МИИГАиК, за исключением вышеназванных, так как к этому времени они уже не работали в институте.
Научный коллектив Проблемной лаборатории МИИГАиК во главе с , в том числе и Б. В Непоклонов, который разработал и осуществил проект съемки с околунных объектов «Л-1», в 1970 г. по ряду причин (конфликт с тогдашним ректором МИИГАиК [5]) был вынужден перейти в ИКИ.
В одном из отделов ИКИ была сформирована оперативная научная группа от АН СССР, которой предстояло участвовать в проекте «Луноход-1», руководителем группы был назначен .
10 ноября 1970 года в 17 часов 44 минуты 01 секунду с помощью ракеты-носителя «Протон-К» был запущен Космический аппарат «Луна-17». КА «Луна-17» был предназначен для доставки на поверхность Луны самоходного аппарата «Луноход-1» и проведения научных исследований на лунной поверхности.
«Луноход-1» был рассчитан на 3 месяца работы на поверхности Луны. На «Луноходе-1» и посадочной ступени «Луны-17» были установлены флаги и вымпелы с изображением Государственного герба СССР и барельефом . 17 ноября 1970 года в 6 часов 46 минут 50 секунд станция «Луна-17» совершила мягкую посадку в прибрежном районе западной части Моря Дождей. После осмотра места посадки и развертывания трапов была выдана соответствующая команда, и в 9 часов 28 минут «Луноход-1» съехал по трапу с посадочной платформы на лунный грунт.
Экипаж и вся группа управления самоходным аппаратом (это были военные), а также научная группа анализа данных работала в Центре дальней космической связи, расположенном под Симферополем в поселке Школьное.
Ранее здесь же был сооружен «лунодром» – полигон, имитировавший пересеченную лунную местность Моря Дождей, на котором до запуска испытывали ходовые качества Лунохода и отрабатывались поездки по Луне. В этих испытаниях и в прокладке будущего маршрута «трактора» по Луне принимал активное участие как руководитель научной аналитической группы.
 |  |
Прокладка трассы для «Лунохода-1» Самоходный аппарат «Луноход-1»
(слева – )
Сеансы связи с «Луноходом-1» проводились ежедневно в течение всего лунного дня – 13,66 земных суток. На земле получали лунные телевизионные изображения и телеметрическую информацию. Телеуправление аппаратом осуществлялась наземным экипажем в составе: , , , .
 |
До начала сеанса с луноходом еще час.
Экипаж машины и руководитель оперативной научной группы
Борис Непоклонов (стоит) уточняют направление движения.
Вот некоторые выдержки из публикаций того времени (найдены в Интернет).
Одна из советских центральных газет тогда писала о работе с «Луноходом-1»:
«Как обычно, после сеанса проходит оперативно-техническое совещание. В конференц-зале собираются члены Государственной комиссии, конструкторы, руководители различных служб Центра, ученые.
Председатель оперативно-технического руководства (ОТР) первому предоставляет слово руководителю группы анализа.
- Телеметрическая информация, - говорит он, - свидетельствует: все параметры «Лунохода-1» в норме. В начале сеанса выяснилось, что солнечная батарея отключена. Значит, буферные батареи заряжены полностью, автоматика отключила солнечную батарею... По функционированию систем, - добавляет руководитель группы анализа, - замечаний нет.
Следующим выступает Саша Базилевский. Он дает краткую характеристику района, где сейчас находится луноход.
- Место достаточно ровное, - говорит он, - лунных образований, видимых с наземных обсерваторий, нет. «Луна-17» приземлилась приблизительно в пятнадцати метрах от кромки кратера. Вдали просматривалась возвышенность. Вблизи находилась россыпь камней, связанных с кратером. После того как луноход начал движение, видимость уменьшилась. В это время машина опускалась по склону к центру кратера. Затем луноход пошел дальше и почти достиг другого края кратера, который, судя по всему, имеет те же черты, которые характерны для подобных образований в районе экваториальных морей.
- На трассе пути лунохода, - добавляет руководитель оперативной научной группы Борис Непоклонов, - проводились исследования физико-механических характеристик и определялся химический состав лунного грунта. Предварительная обработка полученной информации показала, что лунный грунт по трассе «Лунохода-1» напоминает вулканический песок...».
Привожу выдержки из книги известного журналиста, редактора газеты «Правда» по отделу науки «Хроника одного путешествия или повесть о первом луноходе»[6] (М.: Мол. гвардия, 1971. - 80 с.):
«На следующий день «Луноход-1» пересек свой старый след. На Луне появился первый перекресток.
Непоклонов шел к нему десять лет. Студентом - по Кавказу, молодым инженером - по Памиру. Его лунная колея началась в ледниках и скалах, над пропастями и ущельями. Он спал, привязанный веревками, чтобы не сорваться, к холодному камню. Падал в Зеравшан в автомобиле, поскользнувшемся на горной дороге.
- Это был адский труд, - вспоминает Борис, - но кто делает науку в белых перчатках?
Четыре с половиной года он был начальником фототеодолитной партии, которая вела топографическую съемку на Памире.
Его наука требовала, чтобы он поднимался на скалы. И он стал альпинистом.
Нужно было привыкнуть работать на высоте шести тысяч метров, на высоте, где от нехватки кислорода кружится голова и выдерживают только сильные. И он закалил себя.
Он шел первым там, где отказывались идти другие. Мужество стало еще одной его профессией.
Это был его путь к Луне, к первому перекрестку в Море Дождей.
Многие считают, что большая наука делается в тиши кабинетов. Отчасти это верно. Но геодезия и картография, которой посвятил себя Борис Непоклонов, измеряет своих подданных иными мерками. Как невозможно стать хирургом, не затупив сотню скальпелей на операционном столе, так и топограф не может стать хорошим специалистом, если не вымерит нетронутую землю собственными шагами. Борис понял это еще на первом курсе института и свою веру прививал другим, когда изредка наезжал с далекого Памира в Москву. Благо даром красноречия его природа не обделила... И не случайно на Памир к молодому начальнику партии потянулись выпускники. Они проходили его школу, и он привязался к ним: теперь их связывает не только дружба, но и работа. Когда Непоклонов, защитив диссертацию, заявил себя в науке и ему предложили заняться уже внеземными делами, рядом были «мальчики» настолько хорошо подготовленные, что даже неимоверно трудную задачу - создание бортовой навигационной системы лунохода - они решили элегантно».
Здесь же приводятся воспоминания водителя лунной машины о :
«…Возился со штурманами, был всегда рядом, помогал нам, водителям... Как он предсказывал, так и получилось... Мне иногда кажется, что Борис родился на Луне, чувствует себя там как дома...».
 |
Первая колея на Луне
Из воспоминаний , к. ф-м. н., заместителя директора по научной работе ГУПНИИ Космо Аэро Геологических Методов, г. Санкт-Петербург, в публикации «Рассказ о Луноходе и аппаратуре РИФМА»[7]:
«…Военный штурман - член экипажа всегда получал большую помощь от штатского штурмана и научного руководителя работ (от АН СССР), им был Борис Викторович Непоклонов, он очень быстро соображал, был опытный геодезист. Он был сотрудником МИИГАИКа. Он очень рано умер. После работы с луноходом стал зам. директора ЦНИИГАИКа, потом он стал работать в центре исследования природных ресурсов (Гос. НИЦ ИПР). Для штурманов была интересная задача - выйти в заданную точку. строил карту поверхности Луны. Этим он занимался, это его работа. Он был очень эрудированным человеком. Я смотрел на них, и видел, как быстро он находился в сложных ситуациях».
Последний сеанс с луноходом завершился 14 сентября 1971 г. в 16 час. 05 мин. Пройденное расстояние – 10 540 м, длительность активного функционирования - 301 сут. 06 час. 37 мин.
Один из кратеров (самый большой) на маршруте «Лунохода-1» был назван в честь . Водитель «Лунохода-1» второго расчёта в публикации «Методы и способы телеоператорного управления Луноходами (к 40-летию экспедиции «Лунохода-2»)» [8] об этом пишет так:
«Рабочая группа по планетной номенклатуре при Международном астрономическом союзе утвердила 12 названий кратеров, расположенных по маршруту «Лунохода-1». Эти кратеры невелики, от 100 до 400 м в диаметре, и по правилам МАС для них были выбраны личные имена, в отличие от наименований больших кратеров, называемых в честь конкретных учёных. Не так часто появляются новые имена объектов на лунной поверхности, так что ещё двенадцать названий добавлены в электронную энциклопедию Луны (Moon-Wiki):
«Альберт» – , бортинженер второго расчёта;
«Боря» – , почётный член экипажа, руководитель оперативной научной группы от АН СССР;
«Валера» – , оператор остронаправленной антенны первого расчёта;
«Вася» – , член экипажа первого расчёта;
«Витя» – , штурман второго расчёта;
«Гена» – Латыпов Габдулхай Гимадутинович, водитель лунохода первого расчёта;
«Игорь» – , командир экипажа второго расчёта;
«Коля» – , оператор остронаправленной антенны второго расчёта;
«Костя» – , штурман первого расчёта;
«Лёня» – , бортинженер первого расчёта;
«Николя» – , командир экипажа первого расчёта;
«Слава» – , водитель лунохода второго расчёта».
Карта региона посадки «Луна-17 и
маршрут «Лунохода-1»
В октябре 1972 г. началась подготовка к работе второго лунохода. Образец «Лунохода-2» в начале ноября доставили на лунодром под Симферополь. Начались тренировки экипажа, в составе которого в качестве помощника штурмана также работал . 8 января 1973 г. в 09 час. 55 мин. с космодрома Байконур был осуществлён старт ракеты-носителя «Протон-К» с «Луной-21» и научной лабораторией «Луноход-2» на борту. 16 января 1973 г. в 01 час. 35 мин. луноход был доставлен в район Моря Ясности.
вспоминает:
«Чёткая работа экипажа определила успешное выполнение задач, поставленных перед ними учёными и конструкторами. Так, в сеансе связи, состоявшемся 9 февраля, выполнялись комплексные научные исследования в районе кратера диаметром 13 м, удалённого от места посадки примерно на полтора километра.
В тетради Б. Непоклонова было расписано 89 элементов движения, которые должен совершить луноход, чтобы выполнить измерения намагниченности пород на валу и склонах кратера, а также в удалении от него. При этом луноход удалялся от кратера по четырём взаимно перпендикулярным направлениям, а затем вновь возвращался к нему. Длина одного луча составляла 30–40 м. Луноход должен был пройти это расстояние, вернуться назад и, обходя вокруг кратера, образовать следующий луч. При выполнении этой программы луноход совершил 120 различных поворотов и прошён путь 364 м».
«11 мая луноход на связь не вышел. Там наш «Луноход-2» и остался. 3 июня было передано сообщение ТАСС о завершении работ с луноходом». «За четыре месяца (пять лунных дней и ночей) с 16 января по 10 мая 1973 г. с «Луноходом-2» было проведено 60 сеансов радиосвязи. Передвигаясь в условиях сложного лунного рельефа, он преодолел 37 км. С помощью фототелевизионной аппаратуры на Землю были переданы 86 панорам и более 80 тысяч телевизионных снимков лунной поверхности».
Перейдя в июне 1973 г. на работу в ЦНИИГАиК продолжал заниматься вопросами обработки данных и картографирования поверхности Луны с аппарата «Луноход-2», а также с автоматических межпланетных станций (АМС) «Венера» - планеты Венера. Его идеи воплощал в жизнь талантливый коллектив лаборатории картографирования Луны и планет.
Попытки высадки на поверхность Венеры пасадочных аппаратов началась с запуска в 1967 г. станции «Венера-4» из серии АМС «Венера». Первые АМС позволили исследовать свойства атмосферы планеты (давление, температура, состав). Данные с поверхности впервые передала в декабре 1970 г. АМС «Венера-7», а в 1972 г. АМС «Венера-8» села на дневную сторону планеты.
Запущенные в 1975 г. АМС нового поколения «Венера-9» (8 июня) и «Венера-10» (14 июня) предназначались для исследования планеты Венера с орбиты искусственного спутника планеты и с помощью спускаемых аппаратов (СА) на его поверхности. Главными достижениями АМС «Венера-9» и «Венера-10» стали: первая в мире съемка панорамы поверхности Венеры; первые в мире искусственные спутники Венеры.
 |
 |
Панорамы Венеры, составленных из телевизионных изображений со спускаемого аппарата АМС «Венера-9»
В 1975 г. работы по картографическому изучению Венеры были отмечены государственной наградой – орденом «Знак почета». Однако вновь награда, предназначавшаяся , как и в 1970 г. Государственная премия 1969 года, до него не дошла – этот орден был приколот к другому лацкану…
После 1975 г. продолжалось интенсивное изучение планеты с АМС и спускаемых аппаратов. В 1978 г. по межпланетной трассе прошли и достигли заданной цели еще два посланца – «Венера-11» и «Венера-12». В 1982 г. был осуществлен один из самых сложных за всю историю исследований Венеры комплексный эксперимент с помощью АМС «Венера-13» и «Венера-14». На этих станциях впервые были получены цветные панорамы поверхности планеты, спускаемые аппараты провели бурение грунта. В 1983 г. были запущены АМС «Венера-15» и «Венера-16», главной целью которых являлось радиолокационное картографирование поверхности северного полушария с помощью радиолокаторов бокового обзора. Впервые получены радиолокационные изображения северной приполярной области Венеры. На изображениях различаются кратеры, гряды, возвышенности, крупные разломы, горные хребты и детали рельефа размером 1-2 км. В ИРЭ АН СССР при участии лаборатории картографирования Луны и планет ЦНИИГАиК была разработана методика построения карт полностью цифровыми методами, реализованная на ЭВМ СМ-4 в созданном для обработки информации космических аппаратов «Венера-15» и «Венера-16» центре. Были составлены карты северного полушария Венеры в масштабе 1:5 000 000 по радиолокационным панорамам. Но все это было уже без участия … Лаборатория картографирования Луны и планет впоследствии была переведена всем составом в геодезический отдел ЦНИИГАиК, а затем, в начале 1990-х, - расформирована.
имеет ряд научных публикаций, часть из них можно найти на страницах журналов «Геодезия и картография» и «Известия ВУЗов. Геодезия и аэрофотосъемка», имеет 2 патента на изобретения: «Оптико-электронное устройство для сравнения изображений» и «Способ определения элементов ориентирования съемочных устройств в системе координат носителя» (в составе соавторов лаборатории картографирования Луны и планет ЦНИИГАиК).
Имя не должно быть забыто, не должен быть забыт его вклад в изучение поверхности Луны и Венеры, он был среди первых, кому посчастливилось быть в начале пути по освоению нового направления картографии.
Агилера (Начальник отдела научно-технической информации и патентных фондов ФГБУ «Центр геодезии, картографии и ИПД»)
Октябрь 2013 г.
[1] Тогда же (сентябрь-октябрь 1976 г.) «перевели на другую работу» директора института Шульмина, уволили «по собственному желанию» секретаря партбюро ЦНИИГАиК Гузеева (с персональным партийным делом) и председателя Профкома Фокина, в знак солидарности из института ушли сами некоторые специалисты в области фотограмметрии и аэросъемки.
[2] Ныне: ФГУП НИЦ ИПР Федеральной службы России по гидрометеорологии и мониторингу окружающей среды, г. Долгопрудный Московской обл.
[3] http://www. planetmaps. ru/laboratory/history. html
[4] http://selena. sai. msu. ru/Symposium/rodionov. pdf
[5] В 1970 г. лаборатория была преобразована в Комплексную проблемную хоздоговорную лабораторию, которую возглавил сам .
[6] http://astronaut. ru/bookcase/books/gubarev/text/11.htm
[7] http://cosmosravelin. narod. ru/r-space/chronica/VSV_20_12_01.html
[8] http://psct. ru/files/CHast_2_-_Materialyi_Vosmoy_Vserossiyskoy_nauchno-prakticheskoy_konferentsii_%C2%ABPerspektivnyie_sistemyi_i_zadachi_upravleniya%C2%BB. pdf
