Название: Робот-жук

Краткое описание: Шестиногий робот-жук, обходящий препятствия.

Подробное описание.

Состав робота:

1.Детали конструктора LEGO

2.Плата Arduino Uno R3

3.Амперка Troyka-shield для упрощения подсоединений

3.Три 9-граммовых микросервомотора.

4.Датчики касания - усы.

5.Аккумулятор

6.Дополнительные детали, изготовленные с помощью 3D принтера.

Описание:

Основа робота состоит из конструктора LEGO. Управляющая часть построена на плате Arduino Uno R3. Для упрощения подсоединений к Arduino подключен Амперка Troyka Shield, позволяющий надежно подключить сервомоторы и датчики касания без пайки и дополнительных макетных плат. В качестве моторов выбраны самые доступные 9-граммовые микросервомоторы. Для того, чтобы закрепить сервомоторы на основе и подсоединить их к ногам робота на 3D принтере были изготовлены крепежи и рычаги. Так же был изготовлен крепеж для Arduino. Для увеличения площади касания ног робота с поверхностью на 3D принтере распечатаны наконечники. Датчики касания (усы) изготовлены вручную из медной проволоки свитой в пружину с твердым центральным штырем. При задевании препятствия пружина изгибается и задевает центральный неподвижный штырь, замыкая тем самым цепь и запуская движение робота назад. При удалении от препятствия пружина возвращается в исходное состояние. Датчики закреплены на платформе, также изготовленной с помощью 3D принтера. Питается робот литий-полимерным аккумулятором напряжением 7.4 вольта емкостью 610 мАч.

Программирование робота осуществляется из надстройки над Arduino IDE под названием Ardublock, в котором все действия с портами платы представлены в виде блоков, таким образом нет необходимости писать программу в текстовом виде, как это принято в среде Arduino IDE. Программа состоит из пошаговой смены углов сервомоторов в необходимой последовательности приводящих в движение робота в нужном направлении. После каждого шага выполняется проверка состояния датчиков касания, и при наличии такового, выполняется движение робота назад в ту или иную сторону в зависимости от того, какой из датчиков сработал.