Робот построен на платформе Robotis Bioloid Stem. Выбор в пользу данной платформы был сделан, ввиду крайне простого конструирования эффективных конструкций достаточно точных датчиков, а также языка программирования, который основан на языке С, и крайне приятен в написании кода.
Конструкция робота представляет двухколесную платформу с низким центром тяжести. Распределение веса в конструкции может меняться в зависимости от условий (это происходит за счет трех креплений под аккумулятор). Для того чтобы детектировать линию, в роботе используется линейка из ИК датчиков, которая при должном программировании дает возможность добиться 99%ой при детектировании линии. Для движения по линии робот использует 2 сервопривода, данные моторы обладают большой гибкостью в настройке скорости, тем самым можно добиться отличного соотношения точности и скорости при движении по линии (максимальный результат при прохождении десятиметровой линии 24 секунды, однако при этом происходят не частые съезды с линии).
Алгоритм движения по линии осуществляется путем реагирования (доруливания) на показания датчиков. Если робот отклонился от идеального состояния (когда линия точно по центру) то происходит плавный поворот в сторону линии. Разница между мощностями при повороте позволяет добиться соотношения точности прохождения и скорости, однако прослеживается тенденция, чем выше скорость, тем ниже точность.
К особенностям моего робота можно отнести малую массу и различные варианты распределения веса относительно всей конструкции, а также достаточно быстрое прохождение трассы с минимальными шансами схода с нее. Также к особенностям можно отнести датчик, с помощью которого детектируется линия, этот датчик позволяет детектировать даже отрицательные углы поворота благодаря наличию 7 ик-датчиков.
Если говорить про прямое предназначение моего робота, то это выступление в номинации «Следование по линии: образовательные конструкторы». Если копнуть чуть глубже, то алгоритмы при движении этого робота можно использовать, например, как навигацию от пункта А в пункт Б, или в складской логистике, например, проверка свободна ли ячейка склада.
