ОПИСАНИЕ ПРОЦЕССА РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ.



УСЛОВИЕ ЗАДАЧИ «СОРТИРОВАЩИК»

Задача робота найти цветные грузы и переместить их в зону погрузки, при этом черные грузы оставить на месте. На поле находится стационарный деревянный барьер высотой 45 мм, шириной 30 мм и длиной 900 мм. Зона погрузки 250х250 мм и высотой 50 мм расположена по одну сторону барьера посередине на расстоянии 150 мм от него. По другую сторону барьера размещаются 8 грузов (кубиков) — 3 черного и 5 различных цветов. Размеры груза — 40х40х40 мм. Расстояние между грузами – 60 мм. Робот может быть установлен в любом месте полигона. Время выполнения задания 180 секунд.

Таким образом, перед командой стоят следующие задачи:

- создать робота, оснащенного захватом, позволяющим брать кубики;

- датчиком цвета;

- решить вопрос создания конструкции, позволяющей, захватывать, удерживать и перемещать кубики в зону выгрузки;

- оснастить робота достаточным оборудованием для передвижения по полю и ориентированием в пространстве;

- написать программу в среде EV3 G, которая обеспечит работу робота в соответствии с поставленными задачами.


АЛГОРИТМ РЕШЕНИЯ.

Датчик касания==1

       

нет        да

Датчик цвета ==1

Взять кубик

Schet=schet+1

       Pozit=posit+1

Проехать до следующего кубика

               Schet == 5

       

       

Доехать до конца барьера

Доехать до зоны выгрузки

       Выгрузить кубики

       конец



ОПИСАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ.

- создан робот, на базе микрорпроцессора LEGO, оснащенный

    одним датчиком цвета; захватом, сконструированным  с использованием понижающей передачей для обеспечения стабильности фиксации и  удержание кубиков, в качестве привода -  средний  мотор; конвейерной лентой для перемещения кубиков в зону выгрузки, привод средний мотор. ходовой частью на колесном ходу.

- используя написанную программу, робот определяет цвет кубика. В зависимости от результатов детектирования, робот либо берет кубик (цветной), либо не берет (черный). Взятый кубик помещается на ленту транспорера.

Далее робот перемещается параллельно барьеру к следующему кубику, где повторяет вышеуказанный процесс. В программу заложен алгоритм подсчета цветных кубиков и определения позиции робота относительно барьера.

- робот собирает все цветные кубики, проезжает к зоне выгрузки, минуя барьер, выгружает кубики в положенное место.