Видео для ИРС начинается с 52 секунды.
Комплектующие беспилотника «Сквозняк»:
Наш квадрокоптер основан на раме F330 (размер рамы по диагонали 330 мм.). Двигатели EMAX MT-2206 с мощностью 1500kv. Регуляторы EMAX 20A с прошивкой BLHeli. Контроллер Pixhawk PX4, установлена прошивка px4fmu-v2_lpe. px4. Также на нашем беспилотнике установлен бортовой компьютер Raspberry Pi 3 с установленным образом, который включает в себя Raspbian Stretch, ROS Kinetic, Configured Networking, OpenCV, MAVROS и т. д. . Для распознавания Aruco-маркеров на борту квадрокоптера имеется камера, подключенная к Raspberry. Система электропитания включает в себя - LiPo аккумулятор 3000 mAh 3-х баночный с токоотдачей 35C, преобразователь - стабилизатор напряжения, настроенный на выдачу тока 5V 2.1A. Подключение Pixhawk PX4 и Raspberry Pi 3 происходит посредством USB кабеля.
Характеристики:
Время автономного полета без посадки: 10 минут;
Дальность полета в автономном режиме: зависит от поля Aruco – меток;
Frame: «aruco_map» при полете по точкам, при взлете используется «fcu_horiz»;
Способ управления (составления программы) для автономных полетов:
Необходимо подключить аккумулятор к беспилотнику, запустить на ПК операционную систему Ubuntu и открыть Rviz. Проверить правильность ориентировки беспилотника в карте меток. С помощью приложения WinCSP загрузить на беспилотник необходимый скетч, написанный с помощью языка программирования Python. Подключиться по SSH к Raspberry, используя приложение Puty, и запустить код.
Функции беспилотника в автономном режиме:
Полет по заданному маршруту относительно карты Aruco - меток (представлено на видео); Полет в режиме Position - зависание в любой точке (определение положения происходит относительно поля Aruco - меток);