Автоматическая сортировка лесоматериалов
Почему именно сортировка лесоматериалов? Все просто, идея зародилась после летней практики, проходил которую я в лесной компании. Работал там на шведском автоматизированном заводе AriVislanda. Меня поразило, что за работой всего завода могут следить всего лишь 5-6 человек, остальное делает все автоматика.
Собственно о роботе. Собран полностью из немецкого конструктора Fischertechnik. За работой следят 3 контроллера, соединенные между собой. Весь робот состоит из двух линий. Первая линия отвечает за сортировку бревен. Вторая сортирует доску. В качестве датчиков использованы трехконтактный переключатель (кнопка) и фотодатчик. Электромоторы с энкодерами и без них.
Подробнее о каждой из линий. Первая. Бревна лежат на эстакаде, от туда падает по одному на транспортер. Далее, при помощи моторов с энкодорами измеряется длинна и сортируется на два вида. Бревна длинной более 60 мм уходят в телегу, остальные в брак. Погрешность измерений составляет 1 мм. Вторая. У каждой доски, по такому же принципу, измеряется ширина, затем при помощи захвата доски складываются в два кармана.
