Основы теории управления (стр. 3 )

Определить устойчивость замкнутой системы любым способом. Передаточная функция разомкнутой системы задана следующим образом:

Таблица 6 – Параметры передаточной функции

A=1 F=0,03	A=5 F=0,009	A=25 F=0,003
№	B	C	D	E	№	B	C	D	E	№	B	C	D	E
1	-0,1	2	0,3	0,04	13	-0,1	2	0,3	0,04	25	-0,1	2	0,3	0,04
2	0,1	-2	0,4	0,03	14	0,1	-2	0,4	0,03	26	0,1	-2	0,4	0,03
3	-0,1	3	0,2	0,04	15	-0,1	3	0,2	0,04	27	-0,1	3	0,2	0,04
4	0,1	-3	0,4	0,02	16	0,1	-3	0,4	0,02	28	0,1	-3	0,4	0,02
5	-0,1	4	0,3	0,02	17	-0,1	4	0,3	0,02	29	-0,1	4	0,3	0,02
6	0,1	-4	0,2	0,03	18	0,1	-4	0,2	0,03	30	0,1	-4	0,2	0,03
7	-0,4	2	0,3	0,01	19	-0,4	2	0,3	0,01	31	-0,4	2	0,3	0,01
8	0,4	-2	0,1	0,03	20	0,4	-2	0,1	0,03	32	0,4	-2	0,1	0,03
9	-0,4	3	0,2	0,01	21	-0,4	3	0,2	0,01	33	-0,4	3	0,2	0,01
10	0,4	-3	0,1	0,02	22	0,4	-3	0,1	0,02	34	0,4	-3	0,1	0,02
11	-0,4	1	0,3	0,02	23	-0,4	1	0,3	0,02	35	-0,4	1	0,3	0,02
12	0,4	-1	0,2	0,03	24	0,4	-1	0,2	0,03	36	0,4	-1	0,2	0,03

1.5 Качество линейных систем

Упрощенные задания (на 1 балл)

Даны характеристики двух разных систем.

1) расположение корней характеристического уравнения первой системы (Таблица 7 – ).

2) переходная характеристика второй системы (

Таблица 8 – Переходные характеристики)

где

По расположению корней определить колебательность и степень устойчивости, по характеристике h(t) определить время переходного процесса и перерегулирование.

Таблица 7 – Корни системы

№	p1	p2,3	p4	p5,6	№	p1,2	p3,4	p5	p6,7	№	p1,2	p3	p4,5	p6
1	-7	-5,3±j5,7	-2,8	-3±j7,7	13	-1±j7,6	-8,1±j7	-0,4	-4,1±j8,6	25	-7,9±j3,7	-9,6	-8,7±j5	-9,4
2	-3,6	-5,2±j7,6	-0,5	-5,9±j4,6	14	-2,9±j6,2	-6,4±j2,6	-2,7	-8,2±j8,2	26	-5,8±j9,8	-9,1	-2,2±j6,9	-9,8
3	-2,4	-5,3±j1	-9,9	-6,7±j0,1	15	-5,7±j1	-1±j7,9	-2,8	-4±j2,9	27	-3,8±j3	-9,4	-9,7±j4	-2,7
4	-1,6	-1,6±j6,4	-4,1	-4,1±j7,1	16	-3,2±j6,3	-2±j1,8	-5,8	-8±j4,5	28	-9±j2,6	-7,8	-3,7±j2,8	-9,1
5	-6,3	-2,4±j9,7	-0,9	-5,6±j6,9	17	-9,1±j8,3	-2±j5,4	-9,1	-4,3±j6,7	29	-5±j5,1	-4,6	-3,5±j4	-2,6
6	-0,5	-7,5±j5,9	-0,6	-3,9±j3,6	18	-4,8±j1,5	-4,7±j2,5	-6,2	-5,4±j1,5	30	-9,3±j6,5	-5	-3,9±j1	-7,8
7	-4,5	-1,4±j7	-8,3	-0,1±j2,1	19	-7±j1	-3,3±j1,2	0	-5,3±j6,5	31	-5,4±j8,2	-0,8	-1,9±j6,7	-4,5
8	-3,5	-7,5±j2,7	-9,2	-5,3±j8	20	-7,5±j4	-4,6±j4,9	-2	-3,2±j9	32	-5,8±j1,6	-9,2	-9±j4,4	-2,7
9	-8,7	-1,4±j7	-6,7	-2,5±j8	21	-3±j3,2	-7,9±j2,9	-2,3	-4,8±j2,5	33	-3,4±j4	-4,8	-2±j8,6	-5,8
10	-7,5	-9,2±j3,3	-5,4	-8±j6,3	22	-4,1±j9,6	-1,1±j9,2	-6,2	-3,4±j1,4	34	-4,7±j2,1	-9,9	-1,3±j2	-3,4
11	-5,4	-9,2±j5,3	-4	-8,4±j8,2	23	-6,7±j7,2	-9,9±j3,3	-4,9	-4,1±j6,9	35	-1,7±j4,2	-5,4	-8,1±j5,4	-4,2
12	-5	-2,2±j6,1	-4,8	-6,8±j8,8	24	-3,7±j3	-2,9±j1,5	-5,2	-2,2±j5,8	36	-3,6±j8,7	-4,7	-1,9±j6,8	-7,4

Усложненные задания (на 3 балла)

Построить график характеристики h(t) (

Таблица 8 – Переходные характеристики) и определить интегральную оценку качества I1 или I2 (в зависимости от вида переходного процесса).

Таблица 8 – Переходные характеристики

№	A	a	w	j	№	A	a	w	j	№	A	a	w	j
1	1	0,01	0	0,1	13	0,1	1	40	1	25	0,01	0,1	2	2
2	2	20	120	0,2	14	0,2	2	6	1,1	26	20	0,2	3	2,1
3	3	0,03	0,3	0	15	0,3	3	0	1,2	27	0,03	0,3	4	0
4	4	40	500	0,3	16	0,4	4	35	1,3	28	40	0,4	10	2,2
5	5	0,05	0	0,4	17	0,5	5	90	0	29	0,05	0,5	5	2,3
6	6	60	600	0,5	18	0,6	6	100	1,4	30	60	0,6	20	2,4
7	7	0,07	2	0	19	0,7	7	0	1,5	31	0,07	0,7	5	2,5
8	8	80	200	0,6	20	0,8	8	25	1,6	32	80	0,8	40	0
9	9	0,09	3	0,7	21	0,9	9	250	1,7	33	0,09	0,9	60	2,6
10	10	100	0	0,8	22	1	10	100	0	34	100	1	50	2,7
11	11	0,11	4	0,9	23	1,1	11	300	1,8	35	0,11	1,1	15	2,8
12	12	120	900	0	24	1,2	12	50	1,9	36	120	1,2	25	2,9

2. Лабораторные работы

2.1 Физический смысл частотных характеристик

1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ