Исследование алгоритмов коллективной стабилизации и ориентации квадрокоптеров
, гр. 2382
Аннотация
В ходе данного исследования разобраны подходы к организации групповой робототехники. Исследование проводилось методом анализа литературных и цифровых источников, а также путём реализации математических моделей в программной среде. Из существующих пяти стратегий управлениябыла выбрананаиболее подходящая для организации коллективного управления группой квадрокоптеров. Обозначен метод взаимодействия в децентрализованной системе. Изучены и разобраны алгоритмы, использующие принципы роевого интеллекта для коллективного взаимодействия. Для дальнейшей реализации математической модели в программной средебыл выбран наиболее проработанный алгоритм из всех существующих. Изучено влияние входных параметров алгоритма на его поведение. Так же предложена модификация алгоритма, позволяющая успешно выполнить задачу преследования цели, с возможным разделением.
