Гибкие автоматизированные производства, робототехника и САПР (стр. 5 )

1.  Сформулируйте определение промышленного робота.

2.  Назовите основные компоненты робота?

3.  Какие важные характеристики робота Вы знаете?

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 6

УРТК рисование и перемещение грузов

Время на выполнение лабораторной работы – 3 часа

Время самостоятельной работы студента – 3 часа

1. Дано:

координаты источника - (где находится деталь;0)

форма детали -

габариты детали -

Требуется:

рассчитать траекторию и подготовить управляющий роботом файл для отработки движений роботом и просверлить деталь.

1.  Переместим по оси X 0 -->270.

2.  Переместим по оси Y 250 -->20.

3.  Поднимем по оси Z 240 -->50.

4.  Z --> 10 сверление.

2. Реализация.

1.  Включить пульт.

2.  Установить робот в исходное положение с пульта используя клавиши X, Y,Z, F,W, схват (поменять схват на сверло).

3.  В соответствии с заданием разложить складские детали.

4.  C помощью клавиш X, Y, Z, F, W, схват проверить алгоритм по операциям с пульта (вручную).

5.  При необходимости внести коррективы в алгоритм.

6.  Подключить ПЭВМ.

7.  Запустите программу управления роботом.

8.  Провести серию испытаний.

9.  Выключить пульт привести в порядок рабочее место.

10.  Составить отчет.

3. Форма отчета

Таблица 6.1

Номер испытания	Перемещения по осям	Погрешности при перемещении
X	Y	Z	W	F	X	Y	Z	W	F
1
2
3
4
5

4. Контрольные вопросы.

1.  В каких исполнениях производятся роботы?

2.  Важное свойство промышленного робота.

3.  Чем обусловлена многофункциональность робота?

4.  Подразделение поколений роботов по типу системы управления.

5.  Изобразите структуру адаптивного робота.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 7

Построение модели автоматизированного склада с использованием УРТК.

Время на выполнение лабораторной работы – 2 часа

Время самостоятельной работы студента – 2 часа

1. Дано:

координаты источника - (где рисовать;0)

форма рисунка -

координаты приемника - (куда переместить) - (0;0)

Требуется:

рассчитать траекторию и подготовить управляющий роботом файл для отработки движений роботом.

1.  Переместим по оси X 0 -->270.

2.  Переместим по оси Y 250 -->20.

3.  Опустим по оси Z 240 -->5.

4.  Переместим по оси X 270 -->20.

5.  Переместим по оси Y 20 -->120.

6.  Переместим по оси X 20 -->40.

7.  Переместим по оси Y 120 -->80.

2. Реализация

1.  Включить пульт.

2.  Установить робот в исходное положение с пульта используя клавиши X, Y, Z, F, W, схват (укрепить карандаш в рабочем положении).

3.  В соответствии с заданием на рабочей поверхности укрепить лист чистой бумаги.

4.  C помощью клавиш X, Y, Z, F, W, схват проверить алгоритм по операциям с пульта (вручную).

5.  При необходимости внести коррективы в алгоритм.

6.  Подключить ПЭВМ.

7.  Запустите программу управления роботом.

8.  Провести серию испытаний.

9.  Выключить пульт привести в порядок рабочее место.

10.  Составить отчет.

3.  Форма отчета

Таблица 7.1

Номер испытания	Перемещения по осям	Погрешности при перемещении
X	Y	Z	W	F	X	Y	Z	W	F
1
2
3
4
5

4. Контрольные вопросы.

1.  Разделение роботов по технологическому назначению.

2.  Реализация прямоугольной системы координат.

3.  В чем состоят прямая и обратная задачи кинематики манипулятора?

4.  На чем основаны точности позиционирования и процессов движения?

5.  В чем заключается принцип разомкнутого управления?

Приложение

1. Входные сигналы

Имя сигнала	Номер контакта	Примечание
Osc	73	Такт. частота, 4 МГц
Кеу1	12	Кнопка 1
Кеу2	31	Кнопка 2
Key3	54	Кнопка 3
Sw1	45	Переключатель, конт 1
Sw2	44	Переключатель, конт 2
Sw3	43	Переключатель, конт 3
Sw4	42	Переключатель, конт 4
Sw5	41	Переключатель, конт 5
Sw6	40	Переключатель, конт 6
Sw7	39	Переключатель, конт 7
Sw8	37	Переключатель, конт 8

2. Выходные сигналы: светодиоды, звук

Имя сигнала	Номер контакта	Примечание
Led1	7	Светодиод 1
Led2	6	Светодиод 2
Led3	4	Светодиод 3
Led4	3	Светодиод 4
Led5	1	Светодиод 5
Led6	2	Светодиод 6
Led7	84	Светодиод 7
Led8	79	Светодиод 8
Beep	76	Звуковой излучатель

Примечание : Все светодиоды имеют активный низкий уровень

3. Выходные сигналы: семисегментные индикаторы

Сегмент	Цифра 1	Цифра 2	Цифра 3
	Номер контакта	Номер контакта	Номер контакта
A	70	67	83
B	71	64	81
C	51	46	63
D	57	48	60
E	56	49	61
F	77	69	78
G	82	66	65
Dp	50	58	62

Примечание : Активный - высокий уровень

Список использованной литературы

1.  Технологические основы гибких производственных систем. Под ред. . – Москва.:ВШ.

2.  , , Микросхемотехника: Учебное пособие для вузов. – 2-е изд. М.: Радио и связь, 1990.

3.  , , Лабораторный практикум "Изучение цифровой схемотехники с использованием САПР МАХ+р1usii" Москва 2001г

4.  . Роботы на службе человека.

5.  Робот Компьютер. Гибкое производство. М."Наука" 1990г.

6.  В мире роботов: Кн. для учащихся.- М.: Просвещение, 1990.-160с.: ил.

7.  , , . Пакет прикладных программ "Электронная таблица Quattro Pro" Программирование в среде электронных таблиц. Волгоград. 1995.

8.  Вопросы управления в сложных технических системах: Межвуз. сб. науч. тр./ Московский институт радиотехники, электроники и автоматики. - Москва, 1992.-158с.

9.  Топчеев, для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. Москва.: Машиностроение, 19с.: ил.

10.  К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли. Робототехника. – Москва «Мир», 1989

ДЛЯ ЗАМЕТОК

ДЛЯ ЗАМЕТОК

Екатерина Сергеевна Кузнецова

Юрий Викторович Павлов

ГИБКИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ПРОИЗВОДСТВА,

РОБОТОТЕХНИКА И САПР

Лабораторный практикум

Под редакцией авторов

Темплан 2007 г., поз. № 29.

Подписано в печать г. Формат 60×84 1/16.

Бумага листовая. Печать офсетная.

Усл. печ. л. 5,0. Усл. авт. л. 4,69.

Тираж 100 экз. Заказ №

Волгоградский государственный технический университет

400131 Волгоград, просп. им. , 28.

РПК «Политехник»

Волгоградского государственного технического университета

400131 Волгоград, ул. Советская, 35.