Роботы и робототехнические устройства (стр. 2 )

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.1.3	центр тяжести сопряженной системы (centre of gravity in the coupled system):	Lg	мм	Расстояние до центра тяжести сопряженной системы от базовой плоскости механического интерфейса робота.
3.1.4	момент инерции сопряженной системы (moment of inertia of the coupled system)	I	кг×м2	Момент инерции сопряженной системы относительно оси Zm.
3.1.5	масса (mass):	mr mt	кг кг	Масса узла сопряжения робота. Масса узла сопряжения инструмента.
3.1.6	интерфейс со стороны робота и со стороны инструмента (interface for robot side and tool side):			Описание и маркировка узлов сопряжения робота и инструмента по ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2.
3.1.7	кабельная трасса (cable routing):			Расположение и размеры трассы прокладки кабеля на узлах сопряжения робота и инструмента, показанные на одном чертеже.

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2 Позиционирование и ориентация при сопряжении
3.2.1	направление сопряжения (coupling direction):			Направление, в котором установленный на роботе узел сопряжения и/или установленный на инструменте узел сопряжения движутся друг к другу. Варианты направления сопряжения: При осевом направлении сопряжения движение сопряжения происходит вертикально по отношению к уровню разделения узлов сопряжения: При поперечном направлении сопряжения движение сопряжения происходит параллельно уровню разделения узлов сопряжения: Узел инструмента

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2.2	длина дистанции приближения (length of the approach distance):	La La1 La2 La3	мм мм мм мм	Длина дистанции приближения показывает общее расстояние перемещения узла сопряжения робота (и/или узла сопряжения инструмента) в направлении сопряжения до полного соединения обоих узлов. Дистанция приближения равна сумме следующих составляющих: расстояние перемещения до центровки; расстояние перемещения при центровке; расстояние перемещения после центровки до полного сопряжения. La = La1 + La2 + La3 . При осевом направлении сопряжения расстояние приближения направлено вертикально к базовой плоскости, а при поперечном направлении сопряжения – параллельно базовой плоскости. Пример для осевого направления сопряжения:

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2.3	начальная позиция (start position):	Xs Ys Zs	мм мм мм	Начальная позиция определяется положением закрепленного на роботе узла сопряжения устройства смены инструмента относительно закрепленного на инструменте узла сопряжения непосредственно перед началом процесса сопряжения. Если начальная позиция соответствует типичному виду компоновки, то она может быть определена в декартовой системе координат робота X1, Y1, Z1 (по ИСО 9787) как Xs, Ys, Zs. Пример для осевого направления сопряжения:

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2.4	допуск на положение в начальной позиции (position tolerance in the start position):	s f	мм мм	Для того, чтобы обеспечить сборку обоих узлов сопряжения системы смены инструмента, начальная позиция должна быть зафиксирована с заданной точностью. Допуск на положение в начальной позиции фиксируется с помощью фактического расположения в цилиндрической системе координат. Заданная начальная позиция представлена центром пространства допусков, которое определяется высотой f в осевом направлении и диаметром s в поперечном направлении. Пример для осевого направления сопряжения:

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2.5	допуск на ориентацию в начальной позиции (orientation tolerance in the start position):			Допуск на ориентацию должен быть зафиксирован с высокой точностью. Все значения, касающиеся допуска на ориентацию, задаются в системе координат механического интерфейса Xm, Ym, Zm. Заданное значение для ориентации определяется с помощью величин Xm, Ym, Zm, A, B, C.
				Примечание – Допуск на ориентацию определяется двумя значениями «предельное значение несоосности» и «предельное значение перекашивания».
3.2.6	предельное значение несоосности (limit value of the misalignment):	± 0,5 a ±0,5 b	радиан или градус	Ограниченные отклонения фактического положения от заданного положения относительно осей Xm и Ym, как правило, могут считаться идентичными и представляться предельными значениями несоосности ± 0,5 a и ±0,5 b, соответственно (см. рисунок в 3.2.5).

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.2.7	предельное значение перекашивания (limit value of the distortion):	±0,5 g	радиан или градус	Отклонение фактического положения от заданного положения относительно оси Zm представляется предельным значением перекашивания ±0,5 g (см. рисунок в 3.2.5).
3.2.8	допуск траектории сопряжения (tolerance of the coupling path):			Отклонение траектории сопряжения должно находиться в пределах установленного допуска на положение в начальной позиции.
3.2.9	повторяемость сопряжения (coupling repeatability):	st ft at, bt gt	мм мм радиан или градус радиан или градус	Повторяемость сопряжения определяет отклонение между узлом сопряжения робота и узлом сопряжения инструмента при многочисленных операциях сопряжения. Базовой точкой является центр интерфейса на узле сопряжения робота (согласно ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2) в системе координат механического интерфейса Xm, Ym, Zm и на узле сопряжения инструмента в системе координат Xt, Yt, Zt. Заданное положение указывается на оси Zm системы координат механического интерфейса Xm, Ym, Zm и смещается на величину La в направлении оси Zm. Отклонения подразделяются на отклонение по положению: ‒ в поперечном направлении (st), ‒ в осевом направлении (ft), и отклонение по ориентации: ‒ несоосность (at, bt), ‒ перекашивание (gt).

Продолжение таблицы 1

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
Условные обозначения:
				○ – заданное положение интерфейса узла инструмента после сопряжения; ● – фактическое положение интерфейса узла инструмента после сопряжения.
3.3 Силы сопряжения и отпускания
3.3.1	cила сопряжения (coupling force):	Fc	Н	Сила, которая должна быть приложена роботом для того, чтобы соединить узел сопряжения робота системы смены инструмента с узлом сопряжения инструмента. Предполагается, что во время этого процесса узел сопряжения инструмента находится в магазине инструментов. Сила сопряжения включает все внешние силы, требующиеся для соединения всех механических, электрических, гибравлических или пневматических разъемов.

Продолжение таблицы 1