Роботы и робототехнические устройства (стр. 4 )

Приложение A

(справочное)

Формат представления характеристик системы автоматической смены рабочего органа робота

В данном приложении представлен формат представления информации для описания разных систем смены рабочего органа робота. Данная информация не предназначена для использования при разработке или конструировании подобных систем.

A.1 Общая информация

А.1.1 Изделие (поставщик или дистрибьютор) и модель

_____________________________________________________________

А.1.2 Графическое представление

Простые рисунки с основными размерами

А.2 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа

А.2.1 узел сопряжения робота

А.2.1.1 круглая форма

А.2.1.1.1 внешний диаметр D _____ мм

А.2.1.2 прямоугольная или квадратная форма

А.2.1.2.1 ширина A _____ мм

А.2.1.2.2 глубина B _____ мм

А.2.2 узел сопряжения инструмента

А.2.2.1 круглая форма

А.2.2.1.1 внешний диаметр D _____ мм

А.2.2.2 прямоугольная или квадратная форма

А.2.2.2.1 ширина A _____ мм

А.2.2.2.2 глубина B _____ мм

А.2.3 длина, измеренная от интерфейса робота до интерфейса инструмента

А.2.3.1 длина сопряженной системы Ltotal ___ мм

А.2.3.2 длина узла сопряжения робота Lr _____ мм

А.2.3.3 длина узла сопряжения инструмента Lt _____ мм

А.3 Нагрузочные характеристики

Утвержденные максимальные значения нагрузочных характеристик соответствуют сумме статических и динамических нагрузок и должны быть предоставлены поставщиком/дистрибьютором системы автоматической смены рабочего органа. Все нагрузочные характеристики установлены для базовой плоскости.

А.3.1 масса узла сопряжения робота Mr _______ кг

А.3.2 масса узла сопряжения инструмента Mr _______ кг

А.3.3 максимальный изгибающий момент Mbmax ____ Н×м

А.3.4 максимальный скручивающий момент Momax ____ Н×м

А.3.5 максимальная сила растяжения Fnmax ____ Н

А.3.6 максимальная сила сжатия Fpmax ____ Н

А.3.7 максимальная поперечная сила Flmax _____ Н

А.4 Диаметры окружности центров отверстий и стержня

А.4.1 диаметр окружности центров отверстий по ИСО 9409-1

А.4.1.1 круглый фланец, закрепленный на роботе d1 _______ мм

А.4.1.2 круглый фланец, закрепленный на инструменте d1 _______ мм

А.4.1.3 другое ______________________________________________

А.4.2 диаметр стержня по ИСО 9409-2

А.4.2.1 стержень d1 _______ мм

А.4.2.2 паз да ÿ нет ÿ

А.4.2.3 другое ______________________________________________

А.5 Процедура сопряжения

А.5.1 допуск на положение в начальной позиции

радиальный s_______ мм

осевой f _______ мм

А.5.2 направление сопряжения и общее расстояние сопряжения (La)

радиальное ________ мм

осевое ________ мм

А.5.3 повторяемость сопряжения

А.5.3.1 отклонение по положению

в поперечном направлении st ______ мм

в осевом направлении ft ______ мм

А.5.3.2 отклонение по ориентации

несоосность at ________ радиан или градусов

bt ________ радиан или градусов

перекашивание gt ________ радиан или градусов

предельное значение несоосности a ________ радиан или градусов

b ________ радиан или градусов

предельное значение перекашивания g ________ радиан или градусов

А.5.4 сила сопряжения Fc ________ Н

А.5.5 сила отпускания Fe ________ Н

А.5.6 процедура фиксации, реализация и комбинации

А.5.6.1 механическая ÿ комбинированная с _______________

неподвижная ÿ

пружинная ÿ

нейтральная ÿ

А.5.6.2 пневматическая ÿ комбинированная с _______________

под давлением ÿ

вакуумная ÿ

нейтральная ÿ

А.5.6.3 гидравлическая ÿ комбинированная с _______________

нейтральная ÿ

А.5.6.4 электромагнитная ÿ комбинированная с _______________

нейтральная ÿ

А.5.7 тип фиксации ÿ

нежесткий ÿ

сцепляемый ÿ

другой __________________________________

А.5.8 время смены инструмента

А.5.8.1 время смены инструмента (ttotal) __________ с

А.5.8.2 время отпускания (tr) __________ с

А.5.8.3 время захватывания (tk) __________ с

А.6 Сигнальные и силовые соединения (подробная информация о разъемах и соединениях)

А.6.1 пневматический ÿ число шлангов __________

А.6.2 гидравлический ÿ число шлангов __________

А.6.3 электрический ÿ

А.6.3.1 сигнальный провод ÿ число выводов __________

А.6.3.2 силовой провод ÿ число выводов __________

Примечание – Значения, например, напряжения, тока, давления и расхода должны быть указаны. Некоторые рекомендации должны быть приведены по передаче сигналов гидравлического или пневматического питания, например, число портов, максимальное давление, размер порта сопряжения, специализированные порты и т. д.

А.6.4 другое ________________________________________

А.7 Безопасность закрепления

А.7.1 индикаторный сигнал Да ÿ Нет ÿ

А.7.2 отказоустойчивость Да ÿ Нет ÿ

А.7.3 другое________________________________________

А.8 Обозначение закрепленного на инструменте узла сопряжения

Да ÿ Нет ÿ

А.9 Тип фиксации закрепленного на инструменте узла сопряжения в магазине

сцепляемый ÿ

нежесткий ÿ

электромагнитный ÿ

другой __________________________________________

Приложение ДА

(справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов и документов национальным стандартам Российской Федерации

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта, документа	Степень соответствия	Обозначение и наименование соответствующего национального стандарта
ИСО 8373:1994	IDT	ГОСТ Р ИСО 8393-2014 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения
ИСО 9409-1:1996	IDT	ГОСТ Р 60.3.4.1–2016/ИСО 9409-1:2004 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы
ИСО 9409-2:1996	IDT	ГОСТ Р 60.3.4.2–2016/ИСО 9409-2:2002 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни
ИСО 9787:1990	IDT	ГОСТ Р 60.0.0.3–2016/ИСО 9787:2013 Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений
Примечание – В настоящей таблице использовано следующее условное обозначение степени соответствия стандартов: IDT – идентичные стандарты.

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78 ОКС 25.040.30 ОКП 38 8600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, автоматическая смена инструмента, термины и определения, представление характеристик

 

 

1) Отменен. Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2) Отменен. Действует ИСО 9409-1:2004. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

3) Отменен. Действует ИСО 9409-2:2002. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

4) Отменен. Действует ИСО 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.