Роботы и робототехнические устройства (стр. 1 )

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

 

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ГОСТ Р 60.3.0.1– 2016/ ИСО 11593:1996 (проект, первая редакция)

Роботы и робототехнические устройства

промышленные манипуляционные роботы

Системы автоматической смены рабочего органа.

Термины, определения и представление характеристик

(ISO 11593:1996, IDT)

Настоящий проект стандарта не подлежит применению до его утверждения

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного аутентичного перевода на русский язык международного стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от №

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 11593:1996 «Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик» (ISO 11593:1996 «Manipulating industrial robots – Automatic end effector exchange systems – Vocabulary and presentation of characteristics»).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов и документов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в ГОСТ Р 1.0–2012 (раздел 8). Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок – в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования – на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (gost.ru)

Ó Стандартинформ, 2016

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

Содержание

1 Область применения..............................................................................................................................

2 Нормативные ссылки.............................................................................................................................

3 Термины и определения.......................................................................................................................

Приложение A (справочное) Формат представления характеристик системы автоматической смены рабочего органа робота.......................................................................................

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов и документов национальным стандартам Российской Федерации.........................

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы программирования», «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации – промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Общие положения, основные понятия, термины и определения» и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Он идентичен международному стандарту ИСО 11593:1996, разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их интеграция».

Примечание – С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 «Роботы и робототехнические устройства» преобразован в ИСО/ТК 299 «Робототехника».

Системы автоматической смены рабочего органа имеют большое значение для манипуляционных роботов. В настоящем стандарте представлены используемые термины, их определения, а также технические характеристики систем автоматической смены рабочего органа, такие как силы, моменты, время смены рабочего органа. Настоящий стандарт не содержит сведений о разработке и конструкции данных систем.

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Системы автоматической смены рабочихего органа.

Термины, определения и представление характеристик

Robots and robotic devices. Manipulating industrial robots. Automatic end effector exchange systems. Vocabulary and presentation of characteristics

 

Дата введения –

1 Область применения

Настоящий стандарт определяет термины, относящиеся к системам автоматической смены рабочего органа, используемым в промышленных манипуляционных роботах, работающих в производственной среде.

Термины представлены своими символами, единицами измерения, определениями и описаниями. Определения включают применимые ссылки на существующие стандарты.

В приложении А приведен формат представления характеристик систем автоматической смены рабочего органа.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы ссылки на следующие международные стандарты (для датированных ссылок следует использовать только указанное издание, для недатированных ссылок – последнее издание указанного документа, включая все поправки к нему):

ИСО 8373:19941) Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения (ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots – Vocabulary)

ИСО 9409-1:19962) Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы (ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces – Part 1: Plates)

ИСО 9409-2:19963) Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни (ISO 9409-2:1996, Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces – Part 2: Shafts)

ИСО 9787:19904) Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений. (ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots – Coordinate systems and motion nomenclatures)

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины и определения по ИСО 8373. Другие термины, их обозначения, единицы измерения, определения и описания приведены в таблице 1.

Таблица 1 – Термины, обозначения, единицы измерения, определения и описания

Подразделы и пункты	Термин	Обозначение	Единица измерения	Определение и описание
3.1 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа
3.1.1	конструкторский размер (structural shape):	D A B Lr Lt	мм мм мм мм мм	Габаритные размеры устройства: внешний диаметр (для круглой формы); ширина (для других форм); глубина (для других форм); длина узла сопряжения робота; длина узла сопряжения инструмента.
3.1.2	размер соединенных узлов сопряжения (face-to-face dimension):	Ltotal±D Lcr±D Lct±D	мм мм мм	Расстояние, измеренное от интерфейса со стороны робота до интерфейса со стороны инструмента: длина соединенных узлов сопряжения; длина соединенного узла сопряжения робота; длина соединенного узла сопряжения инструмента. Допуск на длину Lcr и Lct имеет большое значение для точности позиционирования всей системы при использовании разных инструментов.

Продолжение таблицы 1