Лесотехнический журнал (стр. 6 )

2. , Цветкова древесины: учеб. / Минск: «Вышэйш, школа», 19с.

3. , , Лаутнер исследования резания древесины: учеб. / М.: Лесн. пром-сть, 19с.

УДК 630*232.337

К вопросу оперативного контроля высева лесных сеялок

ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ им. »

Описано контрольно-регистрирующее устройство на базе двух микропроцессоров для сеялки фрезерной лесной комбинированной СФК-1. Приведены принцип работы, технические характеристики, результаты лабораторных и полевых исследований, а также экономическая эффективность его применения при высеве желудей на нераскорчеванной вырубке.

Ключевые слова: контрольно-регистрирующее устройство, сеялка, технические характеристики, высев желудей, экономическая эффективность.

Сегодня, когда Россия выбирает инновационный путь развития, очень важным становится разработка и внедрение новейших и современных технологий и техники во все области народного хозяйства, в том числе и лесное.

В Концепции развития лесного хозяйства Российской Федерации на 2003–2010 годы указывается, что «… своевременное и качественное воспроизводство лесов, …» должно осуществляться на основе внедрения достижений науки и техники, из которых приоритетными направлениями в рассматриваемый период являются «… разработка технологий и технических средств, обеспечивающих повышение устойчивости и продуктивности лесов; … разработка специальных машин и механизмов для работы в лесу, удовлетворяющих лесоводственным, экологическим и социально-экономическим требованиям; …» [1].

Основной лесообразующей породой на европейской части Российской Федерации (в основном леса I-ой и II-ой групп) является дуб черешчатый (Quercus robur L.) – 3,52 млн. га. Площадь дубрав лесостепной, степной и сухостепной зон составляет 2,06 млн. га. Дубравы Саратовской области занимают 225,7 тыс. га или 50 % покрытых лесом земель области [2].

Одна из важных задач, стоящих в настоящее время перед лесоводами – скорейший перевод порослевых дубовых насаждений в семенные, как наиболее продуктивные и устойчивые. Например к 2010 году в целях улучшения качества лесного фонда предусматривается осуществить лесовосстановление на 6900 тыс. га [1]. Решить эту задачу возможно путем посева желудей на свежих нераскорчеванных вырубках с использованием комбинированных посевных машин, которые позволяют в сжатые сроки произвести обработку почвы с одновременным высевом семян. Но контроль качества технологического процесса на подобных агрегатах осложняется тем, что они выполняют сразу несколько технологических операций (подготовка почвы, посев, внесение удобрений). Поэтому возникает необходимость оснащения комбинированных сеялок автоматизированным устройством контроля расхода семян на базе микропроцессора. Опыт применения подобных устройств на сельскохозяйственных агрегатах показал их высокую эффективность и надежность [3]. Однако, большинство исследований посвящено контролю высева сельскохозяйственных сеялок, а измерители расхода лесных семян и опыт их применения практически отсутствуют.

В связи с вышеизложенным, на кафедре «Механизация лесного хозяйства и лесомелиорация» ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ» разработано, испытано и запатентовано контрольно-регистрирующее устройство сеялки на базе двух микропроцессоров, позволяющее повысить качество посева лесных семян на нераскорчеванных вырубках [4].

Исследования микропроцессорного устройства проводились при высеве не стратифицированных (позднеосенний посев) и стратифицированных в песке (ранневесенний посев) желудей сеялкой лесной комбинированной – СФК-1, включенной в систему машин [5]. Сеялка предназначена для механизированного посева желудей, в т. ч. на нераскорчеванных вырубках с количеством пней до 600 шт./га. Однако она не оснащается системой контроля качества, регулирования и управления процессом посева, что не позволяет максимально полно использовать энергетические возможности машинно-тракторного агрегата, сократить сроки посева и облегчить труд тракториста.

Предлагаемое контрольно-регистрирующее устройство лесных сеялок содержит: инфракрасный (ИК) счетчик (ИК-сенсор) количества семян 1 и блок дополнительных датчиков 2 (пути, уровней семян и удобрений и др.), подключенных через усилитель 3 к блоку микропроцессора датчиков 4 (рис. 1). Последний через последовательный канал (RX, TX) соединен с блоком индикации и сигнализации 5.

Блок микропроцессора датчиков 4, заключенный в корпус, размещается на раме сеялки. Блок индикации и сигнализации 5 устанавливается в кабине трактора (рис. 2). Он состоит из клавиатуры 6 для ввода данных и вывода результатов, буквенно-цифрового LCD (жидкокристаллического) дисплея 7, звуковой сигнализации 8 и центрального микропроцессора 9.

Датчик пути на основе герметичного контакта – геркона (рис. 3) может устанавливаться над звездочкой ВА сеялки или на стойке приводного колеса.

Питание устройства осуществляется от бортовой электросети трактора (12 В).

На основе теории выбросов случайных процессов за поле допуска для автоматизированной информационно-советующей системы разработан алгоритм работы на листинге
«MPASM™ Ассемблер» и заложен в память центрального микропроцессора 9.

Специально для контрольно-регистрирующего устройства разработан инфракрасный счетчик или ИК-сенсор количества семян (рис. 4), монтируемый в разрезы семяпровода (рис. 5). Он состоит из линейки 10 (рис. 1), содержащей семь дискретных (раздельных) светодиодных ИК-излучателей 11, подающих тонкие (1…1,5 мм) ИК-лучи 12 на такое же количество противостоящих дискретных фотоприемников 13. Входы ИК-излучателей 11 линейки 10 соединены с выходами драйверов 14 излучателей. Входы драйверов 14 излучателей подключены к выходам блока регистрации желудей, представляющим собой микропроцессор датчиков 4. Фотодатчики 13, соединены с формирователями 15 импульсов, выходы которых подключены к входам блока микропроцессора датчиков 4. Между дискретными ИК-излучателями 11 и фотодатчиками 13 линейки 10 находится контролируемая плоскость 16.

Микропроцессорный блок 4 оснащен двумя портами для одновременного подключения двух линеек 10. В этом случае семена регистрируются линейками 10 независимо друг от друга, затем результаты усредняются микропроцессором датчиков 4 и передаются в блок индикации и сигнализации 5 по последовательному каналу (RX, TX). При этом точность можно повысить, если две линейки 10 дискретных излучателей и фотодатчиков расположить во взаимно-перпендикулярных направлениях. Отличительная особенность линейки 10 заключается в том, что расстояние Sиф в линейке между центральными осями смежных дискретных ИК-излучателей 11 и фотодатчиков 13 равно половине минимальной толщины Lmin желудя. При таком условии линейки не фиксируют песок и остатки опилок, встречающиеся в стратифицированных желудях, а так же раздробленные семена, размер которых менее расстояния между двумя соседними ИК-лучами.

а

б

Рис. 1. Автоматизированное контрольно-регистрирующее устройство сеялки

(обозначения в тексте): а – функциональная схема; б – внешний вид

Рис. 2. Блок индикации и сигнализации, установленный на панели приборов в кабине трактора

1 – соединительный кабель; 2 – магнит; 3 – герметичный контакт (геркон);

4 – П-образный держатель

Рис. 3. Датчик пути на основе герконта (внешний вид)

Устройство регистрации желудей в семяпроводе работает следующем образом. Тактовые сигналы, вырабатываемые микропроцессором датчиков 4 (рис. 1), поступают на драйверы излучателей 14 линейки 10. Драйверы излучателей 14 усиливают поступившие сигналы и сканируют их с высокой частотой через дискретные светодиодные ИК-излучатели 11, в виде тонких ИК-лучей, на противостоящие фотоприемники 13.

1 – ИК-излучатели, 2 – шпильки крепления, 3 – желудь, 4 – плата фотоприемников,

5 – соединительный кабель

Рис. 4. ИК-сенсор количества семян (внешний вид)

1 – семяпровод; 2 – ИК-датчик количества семян; 3 – сошник; 4 – тукопровод

Рис. 5. ИК-сенсор количества семян, смонтированный в разрезах семяпровода

Таким образом, в семяпроводе образуется контролируемая плоскость 16, образованная линейкой 10. Желуди, пролетая через плоскости контроля 16, пересекают ИК-лучи 12, улавливаемые фотоприемниками 13. При этом на выходах фотоприемников 13 образуются импульсы, поступающие на входы формирователей 15. Далее сформированные импульсы передаются в микропроцессор 4, который по каждой линейке отбирает импульсы, поступившие одновременно от смежных фотоприемников. Импульсы образованные одним фотоприемником 13 линейки 10 не учитываются, так как в этом случае луч перекрывается объектом, размер которого менее Sиф.

Оригинальность ИК-сенсора количества желудей в семяпроводе заключается в том, что он имеет собственный микропроцессор, снабженный последовательным каналом для подключения к блоку индикации и сигнализации. Заложенная в микропроцессор программа по учету импульсов и расположение ИК-излучателей и фотодатчиков позволяет регистрировать точное количество желудей, проходящих через область контроля в семяпроводе, без учета раздробленных и раздавленных желудей (в нашем случае размером менее 7…8 мм). Кроме того, ИК-лучи используемые в вышеописанном сенсоре не реагируют на дневной свет.

ИК-счетчик количества семян способен фиксировать от 1 до 3 желудей (максимальное количество ограничено размерами семяпровода сеялки), пролетающих одновременно через плоскость семяпровода.

 

После прохождения участка контроля Lк, для оценки качества посева микропроцессор определяет характеристики фактического расхода qф желудей: mq - среднюю норму высева на Lк; D – дисперсию; V - коэффициент вариации; ∆н - фактическое отклонение qн от mу; P-∆qн, P+∆qн - вероятности отклонения mq от qн; k=∆н/|∆qн | – коэффициент; ∆P∆qн – относительное отклонение mq от qн; ε+, ε- - относительные длительности выбросов qн выше и ниже +∆qн; δ – общую вероятность выбросов за уровень qн; Р∆qф – фактическая вероятность сохранения +∆qн. Их числовые значения выводятся на дисплей кнопкой «Вывод».

Основные технические характеристики автоматизированного устройства оперативного контроля качества высева желудей и допустимые условия эксплуатации: микропроцессоры (датчиков и центральный) PIC 16F877-20I с корпусом DIPног, из них вводов-выводов 33) и тактовой частотой 20 мГц; память команд 8Кx14; оперативная память 368 кБ; внешняя память К573РУ10 (2 кБ); дисплей DV 16символьный, 2-х строчный); инфракрасные излучатели АЛ160; приемники (фотодатчики) ФД320; питание 12В (0,5А). Масса не более 1,5 кг.

Допустимые условия эксплуатации: температура от –40 до +55 °С, относительная влажность до 80 %, атмосферное давление от 75 до 107 кПа (560-800 мм рт. ст.).

Расчеты эффективности показали, что применение данного устройства на СФК-1 при высеве желудей на нераскорчеванных вырубках экономически целесообразно. Производительность труда увеличивается на 15 %, затраты на оплату труда тракториста снижаются на 13 %, сокращается время на технологические остановки и настройку сеялки на заданный расход. За счет поддержания заданного расхода в установленных допусках экономится 6 % семенного материала.

Оценочная стоимость устройства 25200 рублей.

Библиографический список

1. Концепция развития лесного хозяйства Российской Федерации на годы. Одобрена распоряжением Правительством Российской Федерации от 01.01.01 г. №69-р. М., 20с.

2. , Доронин фонд Саратовской области на рубеже веков // Лесное хозяйство Поволжья: межвуз. сб. науч. работ. Вып. 5; Сарат. гос. агр. ун-т. Саратов. 2002. С. 6–13.

3. Бенедицкий на полях // Сельский механизатор. 2001. №11. С. 18–19.

4. Пат. 2240666 (RU), МПК7  A 01 C 7/00 Устройство регистрации семян в семяпроводе / , , . заявл. 05.02.2003, №; опубл. в Б. И., 2004, 33.

5. Система технологий машин для комплексной механизации лесного хозяйства в условиях рыночных отношений на 2001…2005 годы и на период до 2010 года. Пушкино: ВНИИЛМ, 20с.

УДК 630*:65.011.54

ОБОСНОВАНИЕ ФОРМЫ РЕЖУЩЕГО ПРОФИЛЯ РОТАЦИОННОГО РАБОЧЕГО ОРГАНА КУЛЬТИВАТОРА

ГОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия»

Приведена конструкция и дано обоснование формы режущего профиля ротационного рабочего органа культиватора.

Ключевые слова: форма, режущий профиль, ротационный рабочий орган культиватора, схема, устройство.

Для ухода за почвой в рядах и защитных зонах лесных насаждений отечественная промышленность в настоящее время выпускает культиватор КРЛ-1, многолетняя практика которого выявила ряд недостатков, снижающих качество ухода. В частности, орудия уплотняют почву ниже глубины обработки, сдвигают и засыпают часть культур почвой, оставляют холмики, в которых почва недостаточно разрыхлена[1].

Для улучшения качества крошения почвы без сгруживания предлагается использовать для обработки почвы в рядах лесных культур пальцевый ротационный рабочий орган (рис. 1).

Рис. 1. Установка рабочего органа к обрабатываемому рядку насаждений:

1 – ось вращения; 2 – корпус; 3 – палец; 4 – элемент рыхлящий

На каждом пальце 1 жестко закреплены три ряда рыхлящих элементов 2 (рис. 2). Кривая ab на рис. 2 соответствует форме режущего профиля пальцевого ротационного рабочего органа.

Рис. 2. Рабочий орган культиватора-рыхлителя

Основное назначение этого профиля – подрезание растительных остатков и рыхление почвы.

В теории скользящего резания установлено, что качество работы и энергоемкость режущих элементов существенно зависят от угла скольжения. Поэтому радиус кривизны режущей кромки следует увязать именно с этим углом. Необходимо, чтобы в процессе резания угол скольжения непрерывно возрастал (рис. 3).

Рис. 3. Расчетная схема режущего профиля

На схеме в системе координат хОу разместим кривую ab, которая является частью режущей кромки, и на ней выбрана точка М. Допустим, что движение этой точки вместе с режущей кромкой осуществляется в направлении прямой ML, параллельной оси Ох. Тогда нормаль MN к режущей кромке и прямая ML образуют угол скольжения τ.

Введем дополнительные обозначения: α* – угол, образованный касательной МК к кривой ab в точке М с осью Ох; φс – угол между радиусом-вектором ОМ=ρ и осью Ох; m – угол между касательной МК и радиусом ОМ.

Углы α*, φс и m связаны соотношением:

α*=φс+m. (1)

Из треугольника MFK следует, что

(2)

Следовательно, для монотонного возрастания угла скольжения τ необходимо, чтобы угол α* также монотонно возрастал. Это возможно лишь в том случае, если угол m или сохраняет свое значение или увеличивается. Рассмотрим случай, когда m=const.

Исходя из соотношения для угла α*, можно записать:

(3)

откуда

(4)

Из курса дифференциальной геометрии известно, что:

(5)

Тогда, полагая получим однородное дифференциальное уравнение:

(6)

Интегрируя, имеем:

или

откуда

В полярных координатах Тогда

(7)

Таким образом, искомой формой режущего профиля будет логарифмическая спираль [2].

Ротационный рабочий орган культиватора-рыхлителя работает следующим образом. При его перемещении пальцы с режущим профилем под определенным углом внедряются в почву на некоторую глубину, величина которой зависит от собственной массы орудия, а также от физико-механического состояния почвы и скорости движения орудия. Свободно вращаясь от сцепления с почвой, пальцы с режущим профилем рыхлят почву, срезают и вырывают сорняки, крошат комки, выравнивают поверхность и обрабатывают рядок.

Библиографический список

1. Бартенев с сорной растительностью в защитных лесных насаждениях / М.: Колос, 19с.

2. Пискунов и интегральное исчисление для ВТУЗов, т. І / М.: Наука, 19с.

УДК 621.791.019

Оценка энергоёмкости процесса резания поросли для различных типов активных рабочих органов с учётом режима их работы

ГОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия»

Представлены результаты экспериментальных исследований, оценки энергетических показателей работы различных типов активных рабочих органов машины для агротехнического ухода за лесными культурами.

Ключевые слова: энергоемкость процесса, резание поросли, активные рабочие органы, режим работы, агротехнический уход, лесные культуры.

Исследование энергоёмкости проводилось на разработанной нами лабораторной установке. Изменение давления в подводящей гидромагистрали отслеживается датчиком давления, сигналы которого подаются через модули аналогового ввода-вывода – ADAM-4017 и ADAM-4016 на преобразователь интерфейса RS-232/RS-485 – ADAM-4520 и далее обрабатываются ЭВМ и выражаются графически (рис. 1, 2).

Были исследованы четыре типа рабочих органов, условно названные нами: чашечным ножом с углом заточки 30°, грибовидным ножом с углом заточки 35°, тарельчатым ножом с углом заточки 40° и комбинированным ножом кромки которого выполнены тарельчатой и грибовидной формы.

Рис. 1. Изменение давления при срезании поросли чашечным ножом при скорости вращения вала гидромотора 320 об./мин

Рис. 2. Изменение давления при срезании поросли чашечным ножом при скорости вращения вала гидромотора 540 об./мин

Для расчёта энергоёмкости процесса резания воспользуемся эмпирической формулой, которая с достаточной точностью описывает изменение давления:

(1)

где Pmax – давление в рассматриваемый момент времени, МПа;

Pmin – давление при холостом режиме работы, МПа;

a – эмпирический коэффициент равный

tобщ – длительность всплеска, с;

tшаг – частота фиксирования давления, с.

Рассмотрим характер изменения давления, при срезании поросли диаметром 20 мм рабочим органом – чашечным ножом (рис. 3). Как видно из рисунка всплеск развивается по синусоидальному закону.

На основании эмпирической формулы, была построена кривая, характеризующая изменение давления, и, в соответствии с рис. 4, эта кривая была наложена на экспериментальную кривую изменения давления в процессе резания.

Рис. 3. Всплеск давления при срезании поросли диаметром 20 мм чашечным ножом

Таким образом, имеем функциональную зависимость с входящими параметрами – давление холостого хода, максимальное давление, время всплеска и частота фиксирования давления. Как известно, совершаемая работа резания, равна площади от величины всплеска. В нашем случае границами всплеска давления являются моменты времени начала и конца всплеска, а функцией всплеска является установленная эмпирическая формула (1) с учётом входных параметров изменения давления.

Рис. 4. Кривые изменение давления, полученные экспериментальным путём, и на основании эмпирической формулы

С помощью программы Mathcad 11 найден криволинейный интеграл применительно к рассматриваемому случаю:

;; ;

;

.

Таким образом, мощность резания в данном случае равна 7.75 кВт. Аналогично рассчитывается мощность для других диаметров и типов рабочих органов. Результаты расчёта сведены в таблице.

Столь высокая мощность резания объясняется низкой скоростью подачи рабочего органа, из-за чего увеличивается время перерезания поросли и, следовательно, мощность. Увеличение глубины резания почвы не оказывает серьезного влияния на повышение мощности резания.

Таблица 1

Энергоемкость работы четырёх типов рабочих органов при глубине резания почвы 4 см

Диаметр поросли, мм	Мощность для соответствующего типа рабочего органа, Вт
чашечный	грибовидный	тарельчатый	комбинированный
10	1126	1220	906.9	1345
15	2502	2345	3127	2408
20	3972	3534	4065	4191
25	6255	5973	6943	7756

Из данной таблицы следует, что при срезании тонкой поросли диаметром 10 мм рабочие органы потребляют мощность, колеблющуюся от 0,91 до 1,35 кВт. При срезании поросли характер среза у всех четырёх рабочих органов примерно одинаков и представляет собой разрыв поросли в одном месте контакта.

При срезании поросли диаметром 15 мм и более происходит увеличение мощности в 2-2,5 раза, что объясняется увеличением диаметра, как стволиков так и корней срезаемой поросли.

При резании различными типами рабочих органов наблюдалась примерно одинаковая картина удаления поросли.

На полученной после процесса резания поросли чашечным ножом, видно (рис. 5, а), что вначале нож входит в поросль в тангенциальной плоскости и заглубляется на несколько миллиметров, после чего происходит расслоение поросли, дальнейший ее излом (рис. 5, б), после чего поросль попадала в пространство между защитным кожухом и ножами где происходило ее измельчение, смешивание с почвой и выброс за машиной (рис. 5в). Длина щепы поросли колебалась от 3 до 30 см. Столь широкий интервал объясняется тем, что в процессе испытаний в работе была задействована лишь одна секция с рабочими органами, вследствие чего происходило прохождение поросли мимо или удар ее частью режущей кромки рабочих органов.

а б в

Рис. 5. Образцы поросли от воздействия рабочего органа – чашечного ножа

При срезании поросли тарельчатым ножом срез имеет схожий характер. Однако при срезании поросли диаметром свыше 10 мм наблюдается значительное увеличение энергоемкости по сравнению с другими типами рабочих органов. Это можно объяснить тем, что данный нож имеет плоскую верхнюю грань, которая препятствует вхождению ножа в древесину, и он контактирует не режущей кромкой, а плоскостью, вследствие чего происходит "скольжение" ножа по поросли (рис. 6).

Рис. 6. Образцы поросли от рабочего органа тарельчатого ножа

При резании поросли грибовидным ножом наблюдается более гладкий срез без излома поросли в месте контакта с ножом (рис. 7), что выражается в наименьшей энергоемкости при резании поросли различного диаметра среди всех видов ножей. Это можно объяснить тем, что режущая кромка ножа имеет плоский симметричный профиль, что способствует затягиванию ножа внутрь древесины, а также уменьшает трение волокон о полотно ножа.

Рис. 7. Образцы поросли от рабочего органа – грибовидного ножа

Применение комбинированного рабочего органа позволило увеличить степень крошения щепы, как стволиков, так и корней поросли, которая колебалась по длине от 2…3 до 13…15 см, также поросль имела почти гладкий срез (рис. 8), так как вначале происходило ее надрезание грибовидной, а затем полное срезание тарельчатой кромкой ножа.

а б в

Рис. 8. Образцы поросли от рабочего органа – комбинированного ножа

Также для уменьшения длины щепы были применены втулки с круговыми режущими кромками, что позволило увеличить её измельчение примерно в 2 раза – от 2…3 до 15…17 см. Однако это увеличило массу рабочих органов, что выразилось в увеличении энергоемкости процесса резания.

Кроме применения различных типов гибких рабочих органов, на раме опытного образца кустореза была смонтирована приемно-пригибающая пластина. При встрече пластины с порослью происходил её наклон, после чего при ударе ножа о поросль диаметром свыше 1,5 см, как правило, происходил практически полный её срез, приводивший к дальнейшему излому стволовой части поросли, которая в дальнейшем попадала в пространство под защитным кожухом и измельчалась.

В том же случае, когда опорного ножа не было, эта поросль оставалась не срезанной, или, возвращаясь в исходное положение, попадала под гибкий рабочий орган, после чего срезалась, но с большими затратами мощности орудия.

Таким образом, наиболее заметна эффективность нового орудия при работе именно с порослью диаметра 1,5 см и более. Это объясняется тем, что усилие резания, которое накапливается и расходуется в процессе работы без приемно-пригибающей пластины достаточно для среза поросли диаметром до 1,5 см. Применение комбинированных рабочих органов позволяет увеличить разрушающий эффект на стволики поросли, а следовательно, увеличить силу резания, хотя это и приводит к незначительному увеличению энергоемкости процесса резания. Однако установка приемно-пригибающей пластины препятствует отклонению крупной поросли и способствует её излому между своей опорной поверхности и вращающимся гибким рабочим органом.

УДК 630*232.427

ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОЙ МАШИНЫ ДЛЯ СОЗДАНИЯ И ВОССТАНОВЛЕНИЯ ЛЕСНЫХ КУЛЬТУР НА НЕУДОБИЯХ

, ,

ГОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия»

Рассмотрены условия функционирования и обоснования обеспечения устойчивости многофункциональной машины для создания и восстановления лесных культур на неудобиях.

Ключевые слова: устойчивость, лесные культуры, неудобия, многофункциональная машина.

Значительные площади земель, потенциально пригодные для лесовосстановления, занимают труднодоступные места – неудобия. Последние характеризуются наличием: резких перепадов высот рельефа, оврагов, склонов, заболоченных и участков под пологом леса, изрезанной береговой линией рек и озёр, плывунов, провалов, просадок и впадин, бугров, ям, уступов, террас, выходов скальных пород, пней, валунов, крупных корней, малоценной древесной и кустарниковой раститель­ности [1]. Такие тяжелые условия являются серьезными причинами нарушения устойчивости движения и безопасной работы разрабатываемой многофункциональной лесной машины (МЛМ), предназначенной для создания и восстановления лесных культур на неудобиях. В этой связи обеспечение устойчивости МЛМ является актуальной задачей и требует всестороннего исследования.