Практикум по теории механизмов и машин (стр. 7 )

,

.

Строим в масштабе длин схему структурной группы звеньев 2-3 заданного механизма (рис. 8.3).

Угловое ускорение шатуна 2:

(c).

Для определения направления проводим на схеме структурной группы звеньев 2-3 (рис. 8.3) пунктирной линией из точки С вектор ускорения точки С относительно условно неподвижной точки В. Угловое ускорение звена АВ направлено в ту же сторону, что и вектор

, то есть против движения часовой стрелки.

Вычисляем величины сил тяжести звеньев 1,2 и 3 по (8.1):

(Н),

(H).

Момент инерции шатуна 2 вычисляем по (8.4):

где - момент инерции звена ВС относительно его центра тяжести ; - длина звена ВС; = 0,14 м.

Вычисляем силы инерции и моменты сил инерции звеньев этой группы по (8.2) и (8.3):

, так как ;

(H);

(H);

, так как ;

(Hм);

так как .

Сила полезных сопротивлений действует на выходное звено – ползун 3 и направлена в сторону, противоположную вектору скорости точки С (см. рис. 6.5).

Рис. 8.2. План ускорений кривошипно-ползунного механизма

Рис. 8.3. Схема структурной группы звеньев 2 – 3

Показываем на схеме структурной группы звеньев 2 – 3 (рис. 8.3) все действующие силы и моменты сил.

Структурная группа звеньев рассматриваемого механизма имеет два звена и три кинематические пары: одну крайнюю поступательную (Д) и две вращательные (В и С). Последовательность силового расчета этой группы такая же, как для аналогичной структурной группы звеньев, показанной на рис. 8.1,б:

1. Сумма всех моментов сил, действующих относительно центра средней кинематической пары С на звено 2, приравнивается нулю: . Вычисляется тангенциальная составляющая реакции во вращательной паре А.

;

().

2. Векторная сумма всех сил, действующих на звенья 2 и 3, приравнивается нулю: .

.

В соответствии с уравнением в масштабе сил строится план сил, на котором находят нормальную составляющую реакции и полную реакцию в крайней вращательной кинематической паре А и реакцию в поступательной паре Д: , и . План сил (см. рис.8.4) строим в масштабе . Чтобы определить длину вектора силы, величину этой силы делим на этот масштаб. Например, силу тяжести шатуна 2 откладываем на плане сил в виде отрезка длиной

Рис. 8.4. План сил структурной группы звеньев 2 – 3

Находим на плане неизвестные реакции, умножая измеренные на плане длины соответствующих векторов на масштаб плана сил:

(Н);

(Н);

(Н).

3. Векторная сумма всех сил, действующих на звено 3, приравнивается нулю: .

.

В соответствии с уравнением в масштабе сил строится план сил, на котором находят реакцию в средней кинематической паре С: .

Вектор реакции замыкает уже имеющуюся на плане цепочку известных векторов сил. Измеряем длину этого вектора и находим его величину:

(Н).

4. Сумма всех моментов сил, действующих относительно центра средней кинематической пары С на звено 3, приравнивается нулю:. Вычисляется плечо реакции , действующей в поступательной паре Д, относительно точки С - . Однако уравнение моментов сил не записываем, так как все известные силы, действующие на ползун 3, приложены к нему в точке С и их плечи по отношению к точке С равны нулю. Момент каждой известной силы () относительно точки С равен нулю, поэтому момент силы реакции тоже равен нулю и плечо ее относительно точки С - =0.

Силовой расчет входного звена состоит в определении силы реакции в кинематической паре А соединения входного звена 1 со стойкой 4. Для этого в масштабе длин изображаем отдельно входное звено 1 со стойкой 4 и прилагаем к нему силу тяжести и силу реакции от оторванного шатуна 2 механизма (рис. 8.5).

Векторная сумма всех сил, действующих на входное звено 1, приравнивается нулю: .

В соответствии с уравнением в масштабе сил строим план сил (рис.8.6), на котором находим реакцию во вращательной кинематической паре А: .

Рис. 8.5. Схема входного звена механизма

Рис 8.6. План сил входного звена механизма

Реакция в кинематической паре А: (Н).

Условный уравновешивающий момент в данной работе не определяем и проверку силового расчета по теореме не выполняем.

ВОПРОСЫ

1.  Какие Вы знаете силы и моменты сил, действующие на звенья механизма или машины?

2.  Как найти величину и направление силы инерции звена?

3.  Как найти величину и направление момента сил инерции звена?

4.  Когда сила инерции звена равна нулю?

5.  Когда момент силы инерции звена равен нулю?

6.  Какие Вы можете привести примеры сил движущих или сил полезных сопротивлений в машинах?

7.  Какие компоненты реакций (величина, точка приложения, направление) известны при силовом расчете в низших (вращательных и поступательных) кинематических парах плоского механизма?

8.  Какие компоненты реакций (величина, точка приложения, направление) известны при силовом расчете в высших кинематических парах плоского механизма?

9.  С какой целью выполняется силовой расчет механизмов?

10.  Какие силы и моменты сил обычно известны и какие силы и моменты сил необходимо определить при силовом расчете механизма?

11.  В какой последовательности выполняется силовой расчет механизмов?

12.  Почему силовой расчет механизмов называют кинетостатическим?

13.  В какой последовательности выполняется силовой расчет структурных групп звеньев?

14.  В какой последовательности выполняется силовой расчет входного звена механизма?

15.  В чем состоит теорема о жестком рычаге ?

16.  Что называют уравновешивающим моментом, уравновешивающей силой?

17.  К какому звену прилагают уравновешивающий момент?

18.  Как выполняют проверку силового расчета механизма?

19.  Где используются результаты силового расчета механизма?

9.  ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОШИБКИ ПОЛОЖЕНИЯ плоского

механизма методом планов малых перемещений

9.1. основные понятия и определения

Теория точности механизмов – это раздел теории механизмов и

машин, занимающийся исследованием ошибок механизмов, происходящих от различных факторов, исследованием влияния этих ошибок на кинематику и динамику механизмов и синтезом механизмов с учетом возможных ошибок [ 1 ].

Ошибка механизма – это отклонение действительных параметров механизма от теоретических.

Теоретический механизм – это тот механизм, у которого все элементы кинематических пар изготовлены абсолютно точно, зазоры в кинематических парах отсутствуют, размеры звеньев не отличаются от заданных номинальных. Спроектированные кинематические схемы механизмов можно назвать теоретическими схемами или теоретическими механизмами.

Реальный механизм – это действительно изготовленный механизм, параметры которого могут отличаться от теоретических из-за неточностей

изготовления звеньев и кинематических пар, неточности монтажа, износа трущихся элементов в кинематических парах, отличия условий эксплуатации (температуры, влажности окружающей среды) от заданных номинальных условий.

Ошибка положения механизма – это разница положения выходных звеньев действительного и соответствующего теоретического механизмов при одинаковых положениях входных звеньев обоих механизмов. Чем меньше ошибка положения механизма, тем более точно механизм воспроизводит необходимый закон движения ведомого звена.

Неточность механизма определяется в основном его первичными ошибками, к которым относятся отклонения расстояния между кинематическими элементами звеньев и отклонения размеров элементов, их формы и расположения от теоретических.

Суммарная ошибка положения механизма равна сумме ошибок положения, вызываемых каждой первичной ошибкой в отдельности.

Для плоских механизмов с низшими кинематическими парами, в которых основное влияние на точность оказывают ошибки размеров звеньев, наиболее удобен для определения ошибки положения механизма метод планов малых перемещений. План малых перемещений имеет сходство с планом скоростей, но при этом есть и отличия, сближающие его с планом ускорений.

При построении плана малых перемещений исходят из следующих соображений [ 2 ]:

1. Перемещение любой точки действительного механизма обусловлено не движением входного звена, а дефектным (вследствие первичных ошибок в механизме) перемещением всех других точек относительно тех положений, которые они занимали бы в теоретическом механизме.

2. Дефектные перемещения точек являются величинами, не зависимыми друг от друга и вызваны первичными ошибками длин звеньев. Влияние первичных ошибок дополняется перемещением точек, обусловленным связями в механизме.

3. Отклонения размеров звеньев настолько малы, что направления звеньев реального и теоретического механизмов совпадают. Тем самым учитываются ошибки только первого порядка малости.

Необходимо научиться составлять векторные уравнения дефектных (малых) перемещений для двух случаев расположения рассматриваемых точек.

1. Две точки (А и В) принадлежат одному звену и удалены друг от друга на расстояние (рис.9.1).

Дефектное перемещение одной точки (например, точки А) известно. Требуется определить дефектное перемещение другой точки (точки В).

Составляем векторное уравнение малых перемещений точек:

, (9.1)

где - соответственно векторы дефектных перемещений точки В, точки А, точки В относительно условно неподвижной точки А, взятой в качестве полюса.

Для удобства определения дефектных перемещений дефектное перемещение в уравнении (9.1) раскладывают на две составляющие: нормальную и тангенциальную .

Рис. 9.1. Схема для рассмотрения дефектных (малых) перемещений в относительном движении двух точек, лежащих на одном звене

Уравнение (9.1) при этом принимает следующий вид:

. (9.2)

Нормальная составляющая направлена по прямой, соединяющей рассматриваемые точки; стрелка вектора направлена от точки В, движение которой рассматривается, к точке А, которая взята за полюс в рассматриваемом относительном движении, или наоборот. Нормальное дефектное перемещение всегда известно по величине и направлению (это заданное отклонение длины действительного звена от длины теоретического звена). Направление стрелки этого вектора зависит от знака заданной ошибки длины этого звена (см. рис. 9.1): при положительном знаке стрелка вектора направлена от точки А к точке В, а при отрицательном знаке – от точки В к точке А.

Тангенциальная составляющая обычно известна только по направлению: она направлена перпендикулярно прямой ВА звена (см. рис 9.1). Тангенциальное дефектное перемещение имеет место ввиду ошибки в угловом положении звена.

2. Две точки ( А и А) принадлежат разным звеньям (1 и2), образующим поступательную пару, и в данный момент совпадают.

Дефектное перемещение одной точки (например, точки ) известно. Требуется определить дефектное перемещение другой точки (точки ).

Составляем векторное уравнение малых перемещений:

, (9.3)

где - соответственно малые перемещения точки , точки и точки относительно условно неподвижной точки , взятой в качестве полюса. Движение точки относительно точки можно рассмотреть

на рис. 9.2.

Рис. 9.2. Схема для рассмотрения дефектных (малых) перемещений в относительном движении двух точек, принадлежащих разным звеньям, входящим в поступательную пару

Точка движется по прямой линии, параллельной направляющей движения ползуна 2. Так же направлено дефектное (малое) перемещение . Известно лишь направление вектора.

При построении плана малых перемещений механизма считают элемент стойки, с которым соединено ведомое звено, совпадающим со своим теоретическим положением. Этот элемент стойки ошибки положения не имеет. Дефектные положения элементов других кинематических пар находят по отношению к системе координат, связанной с этим элементом стойки. Первичные ошибки механизма при этом должны быть заданы.

Для простоты можно считать, что угол , определяющий положение ведущего звена, погрешности не имеет.

Порядок рассмотрения точек звеньев механизма при построении плана малых перемещений механизма: вначале рассматривают точки входного звена, то есть того звена, закон движения которого задан. Затем рассматривают точки первой присоединенной к входному звену и стойке структурной группы звеньев, потом второй структурной группы и так далее.

Дефектные перемещения точек звеньев находят на основании векторных уравнений малых перемещений. При рассмотрении точек структурных групп составляют систему двух векторных уравнений малых перемещений. В каждом уравнении выражают дефектное перемещение точки, связанной со средней кинематической парой структурной группы. При этом в качестве полюса принимают для одного уравнения одну точку, а для другого уравнения другую точку, которые относятся к крайним кинематическим парам рассматриваемой структурной группы.

9.2. Задание

Определить ошибку положения выходного звена механизма методом плана малых перемещений.

Вариант задания студенту выдает преподаватель. В табл. 9.1 для каждого варианта задания дан номер исследуемого механизма, угла поворота входного звена и значения учитываемых первичных ошибок механизма. Схема заданного механизма дана на рис. 9.3. Кинематические схемы на рис. 9.3 изображены в масштабе длин (м 1:4). На схемах показано направление вращения входного звена и обозначен угол поворота этого звена.

9.3. Последовательность выполнения

Согласно варианту задания изобразить в принятом масштабе длин кинематическую схему механизма при заданном значении угла поворота входного звена. Представить все вычисления и векторные уравнения, необходимые для построения плана малых перемещений механизма. Построить в масштабе план малых перемещений механизма.

Рис. 9.3. Схемы четырехзвенных плоских механизмов

Таблица 9.1

Заданные величины для выполнения задания № 9

Вариант	Номер схемы	, град.	, мм	, мм	, мм	, мм	, мм
1	1	60	0,85	-0,53	0,30	-0,67	-
2	4	45	0,58	0,25	-	-	-
3	3	120	-0,75	0,15	0,80	-	-
4	5	30	0,20	0,55	0,40	-0,85	0,20
5	2	0	-0,82	-0,12	0,68	-	-
6	4	240	0,15	0,74	-	-	-
7	6	90	0,22	-0,44	0,55	-	-
8	1	180	-0,55	-0,48	0,73	0,15	-
9	3	120	-0.55	-0,35	0,85	-	-
10	5	60	-0,55	-0,22	0,60	0,50	-0,20
11	6	240	0,16	-0,67	-0,67	-	-
12	2	180	0,33	0,10	0,62	-	-
13	4	210	-0,55	-0,55	-	-	-
14	6	30	-0,50	-0,20	-0,40	-	-
15	3	150	0,22	-0,86	-0,50	-	-
16	6	120	-0,40	0.25	0,16	-	-
17	5	90	0,66	0,90	-0,35	-0,35	-0,40
18	1	270	0,22	-0,62	-0,87	0,40	-
19	2	210	-0,15	-0,27	-0,88	-	-
20	4	60	-0,28	0,60	-	-	-
21	3	30	0,52	-0,18	0,26	-	-
22	2	270	-0,10	-0,15	0,95	-	-
23	1	300	-0,15	0,90	-0,33	0,72	-
24	6	330	0,18	0,27	-0,60	-	-
25	5	210	-0,90	0,70	0,28	-0,60	-0,50
26	2	120	0,57	0,38	0,60	-	-
27	4	30	0,67	-0,60	-	-	-
28	3	270	0,26	0,66	0,77	-	-
29	5	180	0,15	0,85	-0,25	-0,50	-0,30
30	1	90	0,36	0,70	0,15	0,44	-

9.4. Пример

Задание

Определить ошибку положения выходного звена плоского четырехзвенного механизма методом плана малых перемещений.

Исходные данные

Номер схемы исследуемого механизма – 1 (см. рис. 9.4). Угол поворота входного кривошипа . Первичные ошибки механизма: 1) ошибки положения шарнира А соединения кривошипа АВ со стойкой по оси Х и по оси У: = - 0,40 мм; = - 0,17 мм; 2) ошибки длин звеньев (кривошипа АВ и шатуна ВС): = 0,80 мм и = 0,69 мм.

Решение

При построении плана малых перемещений будем считать элемент стойки 4, с которым соединено выходное звено - ползун 3, совпадающим со своим идеальным положением. То есть считаем, что положение направляющей стойки 4 для движения ползуна 3 не имеет ошибки положения. Связываем систему координат (оси У и Х), относительно которой будут рассматриваться дефектные перемещения точек звеньев механизма, с точкой стойки, которая в рассматриваемое мгновение у теоретического механизма на кинематической схеме (рис. 9.4) совпадает по положению с точкой С ползуна. Дефектное перемещение точки считаем равным нулю: поэтому на плане малых перемещений (рис. 9.5) обозначаем точку , совпадающую с полюсом плана .

Вначале рассматриваем точки входного звена 1. Для точки А составляем векторное уравнение малых перемещений:

.

Так как то это уравнение принимает вид

.

Дефектное перемещение точки А задано двумя составляющими: = - 0,40 мм и = - 0,17 мм. От полюса плана откладываем в сторону отрицательных значений оси Y отрезок , изображающий ошибку . Вычисляем условный масштаб (цену деления) плана:

Рис. 9.4. Кинематическая схема плоского четырехзвенного

кривошипно - ползунного механизма

Рис. 9.5. План малых перемещений кривошипно-ползунного

механизма

От точки откладываем далее в сторону отрицательных значений оси Х отрезок мм. Проводим на плане вектор , определяющий ошибку положения центра вращения А кривошипа 1.

Для определения дефектного перемещения точки В кривошипа 1 составляем векторное уравнение малых перемещений (9.2):

,

где , - соответственно векторы дефектных перемещений

точки В и точки А;

, - соответственно векторы нормальной и тангенциальной составляющей дефектных перемещений точки В относительно условно неподвижной точки А, взятой в качестве полюса.

Нормальное дефектное перемещение всегда известно по величине и направлению (это заданное отклонение длины действительного звена от длины теоретического звена). Направление стрелки этого вектора зависит от знака заданной ошибки длины этого звена. По заданию = 0,80 мм, то есть знак ошибки длины звена АВ положительный, поэтому стрелка вектора направлена в сторону увеличения длины звена АВ на кинематической схеме механизма ( от условно неподвижной точки А к точке В на рис. 9.4). Нормальная составляющая ускорения направлена параллельно прямой ВА (см. рис. 9.4), соединяющей рассматриваемые точки.

Тангенциальная составляющая обычно известна только по направлению: она направлена перпендикулярно прямой ВА звена (см. рис 9.4). Тангенциальное дефектное перемещение имеет место ввиду ошибки в угловом положении звена. Однако звено АВ – это входное звено. Будем считать, что заданный угол , определяющий положение входного звена, погрещности не имеет. Поэтому =0 и уравнение (9.2) принимает вид

.

На плане (см. рис. 9.5) из точки на конце вектора параллельно прямой АВ схемы механизма проводим вектор в виде отрезка Длина этого отрезка:

мм.

Ошибка положения точки В механизма представлена на плане отрезком .

Рассматриваем теперь точки присоединенной к входному звену 1 и стойке 4 структурной группы звеньев 2-3. Составляем систему двух векторных уравнений малых перемещений точек звеньев. В каждом уравнении выражаем дефектное перемещение точки С, связанной со средней вращательной кинематической парой структурной группы. При этом в качестве полюса принимаем для одного уравнения точку В, которая относится к крайней вращательной кинематической паре этой структурной группы звеньев. Дефектное перемещение точки В механизма уже найдено. Для другого же уравнения в качестве полюса принимаем точку стойки, которая относит-

ся к другой крайней (поступательной) кинематической паре этой структурной группы звеньев.

Пользуемся уравнениями (9.2) и (9.3):

;

.

Приравниваем правые части этих двух уравнений, так как левые части их равны. Учитывая то, что получаем .

Из точки (см. рис.9.5) на конце вектора в соответствии с полученным уравнением проводим вектор параллельно прямой СВ схемы механизма (см. рис. 9.4); стрелку вектора направляем в сторону удлинения звена, то есть от точки В на рис 9.4 к точке С, так как заданная ошибка в длине звена (= 0,69 мм) имеет положительный знак. Вычисляем длину вектора: . Из полученной точки плана проводим линию вектора , направление которого известно: он перпендикулярен линии ВС схемы механизма; величина вектора неизвестна.

Далее проводим из точки , совпадающей с полюсом плана, линию вектора . Он направлен параллельно направляющей 4 стойки для движения ползуна 3, то есть горизонтально для рассматриваемой схемы механизма. На плане малых перемещений находим точку пересечения линий векторов и .

Отрезок на плане представляет дефектное перемещение , а отрезок - дефектное перемещение точки C выходного звена – ползуна 4. Таким образом, искомая ошибка положения механизма:

.

ВОПРОСЫ

1.  Какие задачи решает теория точности механизмов?

2.  Что называют ошибкой механизма?

3.  Чем отличается реальный механизм от теоретического?

4.  Что называют ошибкой положения механизма?

5.  Что называют первичными ошибками механизма?

6.  В чем состоит метод планов малых перемещений для определения ошибки положения механизма?

7.  Что называют дефектным перемещением точек звеньев механизма?

8.  Какие два случая расположения рассматриваемых точек встречаются при построении плана малых перемещений механизма?

9.  Какой вид имеет векторное уравнение дефектных (малых) перемещений при рассмотрении двух несовпадающих точек, принадлежащих одному звену?

10.  Как направлен вектор нормальной составляющей дефектного перемещения при рассмотрении двух несовпадающих точек, принадлежащих одному звену?

11.  Как направлен вектор тангенциальной составляющей дефектного перемещения при рассмотрении двух несовпадающих точек, принадлежащих одному звену?

12.  Какой вид имеет векторное уравнение дефектных (малых) перемещений при рассмотрении двух совпадающих точек, принадлежащих разным звеньям, входящим в поступательную кинематическую пару?

13.  Как направлен вектор дефектного (малого) перемещения при рассмотрении двух совпадающих точек, принадлежащих разным звеньям, входящим в поступательную кинематическую пару?

14.  Как считают расположенной систему координат, по отношению к которой находят дефектные положения элементов кинематических пар действительного механизма?

15.  Какой порядок рассмотрения точек звеньев механизма при построении плана малых перемещений?

16.  Какую размерность имеет масштаб плана малых перемещений механизма?

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате самостоятельного выполнения индивидуальных заданий

студенты должны освоить методы структурного и кинематического анализа простых и сложных зубчатых механизмов, рычажных механизмов, а также

синтез планетарных зубчатых механизмов, силовой расчет и точностное исследование плоских механизмов.

Практикум позволяет студентам познакомиться с основными понятиями и определениями в области теории механизмов и машин, изучить геометрические параметры широко применяемого эвольвентного цилиндрического прямозубого внешнего и внутреннего зубчатого зацепления.

Выполнение индивидуальных заданий по каждой теме практикума позволяет сформировать у студентов навыки в самостоятельном решении конкретных вопросов при проектировании новых машин, механизмов и приборов.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Артоболевский механизмов и машин / .- М.: Наука, 198с.

2. Артоболевский задач по теории механизмов и машин /, .- М.: Наука, 197с.

3. Иосилевич механика /, , .- М.: Машиностроение, 198с.

4. Лабораторный практикум и курсовое проектирование по теории механизмов и машин с использованием ЭВМ / , , и др.; под общ. ред. .- М.: Машиностроение, 1983. – 159 с.

5. Левитская теории механизмов и машин /, .- М.: Высш. шк., 1985.-279 с.

6. Левитский механизмов и машин /.- М.: Наука, 199с.

7. Механика машин: Учеб. пособие для втузов /Под ред. СмирноваГ. А. – М.: Высш. шк., 1996, 510 с.

8. Теория механизмов и механика машин: Учебник /Под ред. . – М.: Высш. шк.., 200с.

9. , Тимофеев проектирование по теории механизмов и машин: Учеб. пособие для втузов /Под ред. – М.: Высш. шк., 1988. – 350 с.

10.Филатова и конструирование точных механизмов и приборов. Ч. 2 / .- М.: ВЗИИТ, 197с.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение…………………………………………………………………..3

1.  Построение кинематической схемы и определение степени

подвижности плоского механизма………….. ……………………….. 3

1.1. Основные понятия и определения ………………………………3

1.2. Задание……………………………….. …………………………10

1.3. Последовательность выполнения ……………………………...10

1.4. Пример……………………………………………………………16

Вопросы……………………..………………………………….. 19

2.Кинематический анализ простых зубчатых передач …………………20

2.1. Основные понятия и определения ……………………………..22

2.2. Задание……………………………….. …………………………22

2.3. Последовательность выполнения ……………………………...21

2.4. Пример……………………………………………………………29

Вопросы……………………..………………………………….. 30

3. Кинематический анализ сложных зубчатых передач ………………..31

3.1. Основные понятия и определения ……………………………..31

3.2. Задание……………………………….. …………………………34

3.3. Последовательность выполнения ……………………………...34

3.4. Пример……………………………………………………………41

Вопросы……………………..………………………………….. 43

4. Синтез планетарной зубчатой передачи ……………………………...44

4.1. Основные понятия и определения ……………………………..44

4.2. Задание……………………………….. …………………………47

4.3. Последовательность выполнения ……………………………...48

4.4. Пример……………………………………………………………48

Вопросы……………………..………………………………….. 51

5. Определение геометрических параметров нулевой цилиндричес-

кой прямозубой эвольвентной передачи ……………………………..52

5.1. Основные понятия и определения ……………………………..52

5.2. Задание……………………………….. …………………………57

5.3. Последовательность выполнения ……………………………...57

5.4. Пример……………………………………………………………60

Вопросы……………………..………………………………….. 61

6. Кинематическое исследование плоских механизмов методом

построения планов скоростей ………………………………………..62

6.1. Основные понятия и определения ……………………………..62

6.2. Задание……………………………….. …………………………64

6.3. Последовательность выполнения ……………………………...65

6.4. Пример……………………………………………………………65

Вопросы……………………..………………………………….. 71

7. Кинематическое исследование плоских механизмов методом

построения планов ускорений ……………………………………….. 72

7.1. Основные понятия и определения ……………………………..72

7.2. Задание……………………………….. …………………………76

7.3. Последовательность выполнения ……………………………...76

7.4. Пример……………………………………………………………77

Вопросы……………………..………………………………….. 80

8. Кинетостатический (силовой) расчет плоского механизма………... 81

1.1. Основные понятия и определения ……………………………..81

1.2. Задание……………………………….. …………………………87

1.3. Последовательность выполнения ……………………………...88

1.4. Пример……………………………………………………………88

Вопросы……………………..………………………………….. 93

9. Определение ошибки положения плоского механизма методом

планов малых перемещений ………………………………………….94

1.1. Основные понятия и определения ……………………………..94

1.2. Задание……………………………….. …………………………98

1.3. Последовательность выполнения ……………………………...98

1.4. Пример…………………………………………………………..101

Вопросы……………………..…………………………………..104

Заключение……………………………………………………………..105

Библиографический список………………………………………….. 106

Юрий Федорович Устинов

Владимир Александрович Нилов

Владимир Александрович Муравьев

Игорь Алексеевич Фролов

Практикум по теории механизмов и машин

для студентов немашиностроительных специальностей вузов

Под ред.

Редактор

Подписано в печать ____________ Формат 60 84 1/16

Уч.-изд. л. _6,9____ Усл. печ. л._7,0___ Бумага писчая

Тираж экз. Заказ № _____

_______________________________________________________________

Отпечатано: отдел оперативной полиграфии Воронежского архитектурно-строительного университета.

Воронеж,