Лекция 1. Структурное исследование механизмов (стр. 3 )

, – тангенциальная составляющая ускорения относительного движения, м/с2. Это ускорение направлено по касательной к исследуемой точки В, т. е. перпендикулярна прямой АВ. Оно определяется как

– угловое ускорение звена, с-2.

В этом случае абсолютное движение исследуемой точки раскладывают на переносное движение (совместное движение ползуна и направляющей) и на относительное движение (движение ползуна по направляющей). Переносное движение считается поступательным и равным движению заданной точки (А2). Относительное движение исследуемой точки направленно по направляющей.

4 – 1 НКП – вращательная

1 – 2 НКП – вращательная

2 – 3 НКП - вращательная

3 – 4 НКП - вращательная

Wф = 1 – фактическая степень свободы

Wч = 3(n – 1) – 2Pн = 1

qм = Wф – Wч, следовательно qм = 0

Н. М.: 4 – 1 (О, А1)

1ая 2ПГ→1го вида

ω1 = const, VA1 = ω1ROA, , , .

Планом скоростей (ускорений) – называется чертёж, на котором в определённом масштабе нанесены векторы скоростей (ускорений) основных точек механизма.

Построение плана скоростей

; ,

,

; . - масштабный коэффициент плана механизма. ; .

Берут произвольную точку Р (полюс плана), от неё по направлению вращения ω1 откладывают отрезок РОА. Это скорость точки А на начальном звене, затем вычисляют масштабный коэффициент скорости , строят план скоростей.

; .

; Направление ω2 и ω3 совпадает с ,

Построение плана ускорений.

; , ,

; , , ;

; ;

В этом выражении известно ускорение, нормальные составляющие и , тангенциальные составляющие и известны только по направлению. Строят план ускорений. Отмечают точку П и из неё параллельно звену ОА проводят прямую линию. Нормальное ускорение точки А направленно к центру вращения. От точки П по направлению откладываем отрезок ПА производной длины. Этот отрезок будет соответствовать ускорению точки А, затем вычисляем масштабный коэффициент и отрезок нормального ускорения и .

; . (мм);

, (мм)

Строим план ускорений.

Отрезок направлен от точки В к точке А, центру относительного движения точки В. Отрезок направлен от точки В к точке С, центру относительного движения точки В. Точка b является точкой пересечения линий действия тангенциальных ускорений и . Для определения реальных значений ускорений , , необходимо соответствующие длины отрезков на плане ускорений умножить на :

; ;

Для расчёта условных звеньев 2 и 3 необходимо тангенциальные ускорения и разделить на соответствующие длины звеньев.

;

;

направление угловых ускорений совпадает с направлениями тангенциальных ускорений.

Лекция 4. Кинематика двух поводковых групп 2го и 3го вида

(пример выполнения первого домашнего задания).

I этап:

Wч = 1.

Н. М.: 6, 1 (ОА)

; ;

Возможные поводки: 3, 5, 2.

1ая 2ПГ → 2, 3 → 3 вида

2ая 2ПГ → 4, 5 → 2 вида