Лекция 1. Структурное исследование механизмов (стр. 6 )

4.  Силами упругости пренебрегаем.

5.  Силы трения. Эти силы возникают между элементами кинематической пары при их относительном движении. Силы трения являются внутренними силами. Они направлены против скорости относительного движения. Работа этих сил всегда считается отрицательной. Силами трения пренебрегаем.

6.  R – ? – реакции.

7.  Рин – ? – силы инерции.

Упрощения при кинетостатическом исследовании.

1.  – угловая скорость начального звена;

2.  пространственную систему сил считаем плоской и изображаем в одной плоскости;

3.  силами трения пренебрегаем;

4.  силами упругости пренебрегаем;

5.  реакции распределённые считаем сосредоточенными и приложенными в центре шарниров.

Порядок исследования.

1.  Исследования проводятся по группам Ассура;

2.  Исследования начинают с последней группы, т. е. где приложена сила полезного сопротивления;

3.  Переходя от группы к группе определяем реакции в кинематических парах;

4.  дойдя до начального механизма определяем реакцию в опоре Н. М. и неизвестную движущую силу на начальном звене механизма.

Лекция 6. Кинетостатическое исследование механизма.

Последовательность исследования.

1.  Построить план механизма.

2.  Структурный анализ.

3.  Кинематическое исследование.

4.  Определение сил и моментов действующих в механизме.

5.  Определение реакций в КП.

6.  Нахождение движущего момента на начальном звене механизма.

7.  Контроль кинетостатического исследования.

Сила полезного сопротивления приложена к последнему звену и направлена против его работы.

Определение силы инерции на основе принципа Даламбера.

Масштабный коэффициент () – это действительный отрезок ROA (м), делённый на OA (мм)

Масштабный коэффициент ускорений ():

– !!!

1зв.

2зв.

3зв.

Исследование по структурным группам Ассура для определения реакций в КП и неизвестного движущего момента.

Определить: , ,

Во внешнем шарнире А действие от отброшенного звена 1 заменяют нормальной и тангенциальной составляющими реакции . Действие отброшенного звена 4 на структурную группу заменяют реакцией , направленной перпендикулярно к оси ползуна.

В уравнении 1 отрезок АВ – плечо действия реакции , h – плечо действия силы G2, h1 – плечо действия силы , их определяют измерением на плане структурной группы.

При построении плана сил сначала проводят линию, || звену АВ, линию действия реакции . На этой линии произвольно берут точку и на перпендикуляре к ней откладывают отрезок реакции , согласовывая направление отрезка с направлением силы. Далее последовательно и параллельно силам откладывают отрезки известных сил, входящих в уравнение 2.

Неизвестную силу Fi с плана сил можно вычислить по формуле , где – отрезок на плане i – ой силы.

В связи с тем, что при рассмотрении условия равновесия звеньев векторные выражения равны 0, то планы сил являются замкнутыми фигурами. При этом направление векторов сил на плане должно совпадать с направлением обхода многоугольника сил.

Начальный механизм.

Плечо действия силы R2,1 определяют измерением на плане структурной группы.

Построение рычага Жуковского и определение по нему Мдв.

По следствию из третьей теоремы о рычаге Жуковского: если все точки, уравновешенные на механизме, перенести параллельно самим себе в соответствующие точки рычага, то они будут уравновешенны на рычаге и сумма моментов их относительно полюса будет равна нулю.

; достоверность результатов.

Рычаг Жуковского и теоремы о нём.

; ; ; ,

; ;

в общем случае: ; .

Рычагом Жуковского называется рычаг переменной конфигурации в каждый момент времени, подобно плану скоростей, но повёрнутый на против вращения начального звена.

Рычаг Жуковского фигура подвижная. Он вращается с

; ; ; ;

Лекция 7. Теорема о рычаге Жуковского.

Теорема 1: Скорость любой точки на механизме равна по величине и направлению скорости соответствующей точке на рычаге Жуковского

Докажем:

но ; PD = ppd последнее принято при построении, следовательно скорости равны по величине, но они равны и по направлению, т. к. обе перпендикулярны вектору ppd на рычаге.