О предотвращении вторичного засоления орошаемых земель нижнего Поволжья (стр. 14 )

This article analyzes the main factors affecting the productivity of roses in a greenhouse. We give a total water consumption and water consumption ratio rose depending on substrate humidity. The results showed that of the options under consideration lowest total water consumption was observed when the substrate moisture content of 60 - 65% HB was maintained. On average over three years of research, it varied from 1462.4 to 1652.3 liters / m2. The greatest amount of moisture rose bushes consume in variant with substrate humidity of 80 - 85% HB. The average age of study total water consumption in this variant takes the value of 1682.2 to 1959.6 liters / m2. The best option is, where the humidity of the substrate is maintained at a level of 70-75% NV. Depending on the irrigation regime on average during the years of studies rose water consumption coefficient ranged from 6.93 to 12.48 l / pcs. The most effective moisture-Call at the use of the substrate humidity 70 - 75% and HB was 6.93 ... 10.03 l / pcs. It was found that the value of medium-daily water consumption for the entire rose vegetation period by an average of three years of studies varies from 2.82 to 17.09 l / m2. In the variant of 80 - 85% HB were awarded the highest average daily water consumption, which constitute 17.09 l / m2. Daily average indicators rose by months on options 60 - 65 and 70 - 75% HB were slightly lower and varied on average over the years of research within 14.82 and 16.62 l / m2 accordingly. As a result of the study it was found that the highest productivity of cut roses on the optimal variant with the humidity of the substrate 70 ... 75% of the HB was for a variety Red Naomi 218 pcs. / м2, for a variety Ilios 190 pcs. / M2, for a variety Agua 187 pcs. / M2, that 23.8 - 25.1% higher in comparison with other embodiments. The most productive among the studied varieties of roses Red Naomi is a sort of (red), and depending on the variants of the experiment ranges from 176 to 218 pcs. / m2.

Ключевые слова: теплицы, режим капельное орошение,  влажность субстрата, розы, водный баланс, суммарное водопотребление, среднесуточное водопотребление, коэффициент водопотребления, продуктивность роз.

Key words: greenhouse, drip irrigation, humidity of the substrate, roses, water balance, total water consumption, medium-daily water consumption, water consumption rate, rose productivity.

УДК 631. 67.5

ОБОСНОВАНИЕ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ КОНСТРУКЦИИ

ДЛЯ ЗАРАВНИВАНИЯ КОЛЕИ ОТ МНОГООПОРНЫХ ДОЖДЕВАЛЬНЫХ МАШИН С ПОЛИВОМ В ДВИЖЕНИИ

SUBSTANTIATION OF THE BASIC DESIGN PARAMETERS OF CONSTRUCT AIMED FOR LEVELING TRACK MADE BY MULTI-SUPPORT SPRINKLER

IRRIGATION MACHINES IN MOTION

, кандидат технических наук

Yu. N. Egorov

Департамент научно-технологической политики и образования, Минсельхоз России

Department of scientific and technological policy and education, Russian Ministry of Agriculture

Возделывание многих сельскохозяйственных культур в зонах с недостаточным увлажнением невозможно без их орошения [9, 10]. При подготовке полей к орошению проводят ряд культуртехнических мероприятий, связанных с планировкой, образованием каналов и др. [5, 6, 8]. Для выполнения поливов сельскохозяйственных культур широко используются многоопорные широкозахватные дождевальные машины, способные поливать в движении по кругу и фронтально («Фрегат», «Кубань-ЛК1», «Кубань-Л») [7].  Наряду с преимуществами, обуславливающими их широкое распространение, они имеют и существенные недостатки, наиболее значимым из которых является повышенное колееобразование ходовыми системами их тележек, что  вызывает целый ряд негативных факторов. К ним можно отнести: возрастание энергозатрат на передвижение дождевальных машин, снижение их тягово-сцепных свойств, увеличение водной эрозии почвы [2]. Кроме этого, существенно ухудшается равномерность распределения дождя по длине дождевальной машины от образования стока воды по колее, снижаются эксплуатационные показатели машинно-тракторных агрегатов, по уходу за культурами и другие [4]. Для уменьшения негативных факторов от применения мобильных многоопорных дождевальных машин и, в первую очередь, образование их колесами колеи, предлагается за колесами устанавливать дополнительные заравнивающие устройства с рабочими органами в виде сферических дисков [3]. В данной статье проведено обоснование основных параметров предлагаемого устройства расчетно-аналитическим путем методами теоретической механики.

The cultivation of many crops in areas with inadequate moisture is impossible without irrigation [9, 10]. In preparing the fields for irrigation culture-technic series of activities are conducted  related to planning, education and other channels. [5, 7, 8]. To perform the irrigation of crops widely used multi-support wide-irrigation systems that can be watered on the move in a circle and frontally («Frigate», «Kuban-LK1», «Kuban-L») [6]. Along with the advantages, causes their wide distribution, they also have significant drawbacks, the most significant of which are increased rutting undercarriage of trucks, which causes a number of negative factors. These include: an increase in energy costs for the movement of sprinklers, reducing their traction characteristics, increase water erosion of soil [2]. In addition, significantly deteriorating the uniformity of the rain distribution over the length of a sprinkler water flow from the formation on a track, lower operating performance machine-tractor units for the care of the crops and others [4]. To reduce the negative factors of the use of mobile multi-support sprinklers and, above all, the education of their wheel tracks, the wheels offered for installing additional devices that level working bodies in the form of a spherical disc [3]. In this article the substantiation of the basic parameters of the proposed settlement and analytical devices, by means of theoretical mechanics.

Ключевые слова: полив, колея, дождевальная машина, почва, заравнивание.

Key words: watering, gauge, irrigation system, soil, leveling.

УДК 621.865.8 +62-503.5

Синтез законов управления погрузочным

манипулятором-триподом из условия минимизации

ускорения поворотного основания

SYNTHESIS OF LAWS loading manipulator Tripod basis of the conditions MINIMIZE ACCELERATION rotary base

, инженер

, кандидат технических наук, доцент

, кандидат технических наук, доцент

E. N. Zakharov, I. A. Nesmiyanov, S. D. Fomin

Волгоградский государственный аграрный университет

Volgograd State Agrarian University

Роботизация наиболее тяжелых и монотонных технологических процессов сельскохозяйственного производства, в частности, погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, является перспективным направлением развития агропромышленного комплекса России и других стран. Разработка оптимальных систем управления параллельно-последовательных манипуляторов с большим числом степеней подвижности, управляемых как в автоматическом, так и в полуавтоматическом режиме связана с проблемой синтеза программных движений исполнительных звеньев. Общая задача перемещения рабочего органа манипулятора разделяется на три этапа: позиционирование, синтез траектории в пространстве и определение закона движения по траектории. Программный закон движения исполнительных звеньев должен обеспечивать как можно меньшие ускорения, а, следовательно, и минимальные инерционные нагрузки. Разработана и апробирована динамическая модель манипулятора-трипода с сосредоточенными массами в виде уравнений Лагранжа с неопределенными множителями. Для расчета программных движений манипулятора проведен синтез системы уравнений, реализующей эти движения, и определены законы изменения управляющих сил. Синтезирован программный закон движения исполнительного линейного привода манипулятора из условия минимума касательного ускорения, реализация которого позволяет минимизировать инерционные динамические нагрузки на силовые элементы погрузочного манипулятора и перемещаемый груз.

Robotization of most severe and monotonous processes of agricultural production, in particular, handling and transport operations is a promising direction in the development of agro-industrial complex of Russia and other countries. Development of optimal control systems in parallel-serial manipulators with a large number of degrees of mobility, controlled either automatically or semi-automatically, linked to the problem of synthesis software movement actuators. The overall objective of moving the working member manipulator is divided into three phases - positioning, synthesis trajectory in space and the definition of the law of motion along the path. Programmed law of motion of the actuators must provide acceleration as small as possible, and therefore with the minimum inertial loading. Developed and tested was a dynamic model of the manipulator-tripod with concentrated masses in the form of Lagrange equations with undetermined multipliers. For the calculation of the manipulator programmed movements the synthesis of the system was performed that implemented these movements and determined the laws of change of control forces. Synthesized was the program law of motion of the linear actuator of the executive arm of the condition of minimum tangential acceleration, the implementation of which minimizes the inertial dynamic load on the bearing elements of the loading arm and move loads.

Ключевые слова: погрузочный манипулятор, манипулятор-трипод, система управления, закон движения, управляющие силы.

Key words: loading manipulator, the manipulator-tripod, the control system, the law of motion, governing force.

УДК 621.865.8 +62-503.5

Синтез законов управления погрузочным

манипулятором-триподом из условия минимизации

ускорения поворотного основания

SYNTHESIS OF LAWS loading manipulator Tripod basis of the conditions MINIMIZE ACCELERATION rotary base

, инженер

, кандидат технических наук, доцент

, кандидат технических наук, доцент

E. N. Zakharov, I. A. Nesmiyanov, S. D. Fomin

Волгоградский государственный аграрный университет

Volgograd State Agrarian University

Роботизация наиболее тяжелых и монотонных технологических процессов сельскохозяйственного производства, в частности, погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, является перспективным направлением развития агропромышленного комплекса России и других стран. Разработка оптимальных систем управления параллельно-последовательных манипуляторов с большим числом степеней подвижности, управляемых как в автоматическом, так и в полуавтоматическом режиме связана с проблемой синтеза программных движений исполнительных звеньев. Общая задача перемещения рабочего органа манипулятора разделяется на три этапа: позиционирование, синтез траектории в пространстве и определение закона движения по траектории. Программный закон движения исполнительных звеньев должен обеспечивать как можно меньшие ускорения, а, следовательно, и минимальные инерционные нагрузки. Разработана и апробирована динамическая модель манипулятора-трипода с сосредоточенными массами в виде уравнений Лагранжа с неопределенными множителями. Для расчета программных движений манипулятора проведен синтез системы уравнений, реализующей эти движения, и определены законы изменения управляющих сил. Синтезирован программный закон движения исполнительного линейного привода манипулятора из условия минимума касательного ускорения, реализация которого позволяет минимизировать инерционные динамические нагрузки на силовые элементы погрузочного манипулятора и перемещаемый груз.