Начало файла "6.15" (стр. 6 )

При выборе PI central v sel = 1-2-3, когда блок PI был отключен, значение PI output PID будет установлено на то, которое было запрограммировано в соответствующем параметре (´ 1000). Когда привод снова включается после отключения питания, предварительно вычисленное значение будет автоматически установлено только если при подаче питания на привод цифровой вход, запрограммированный как Enable PI PID, уже установлен на высокий уровень.

PI central v 1	Установка первого начального значения интегральной компоненты регулятора (соответственно начальному диаметру 1). Значение PI central v 1 должно находиться в пределах, установленных PI top lim PID и PI bottom lim PID. PI central v 1 будет выбрано установкой PI central v sel = 1.
PI central v 2	Установка первого начального значения интегральной компоненты регулятора (соответственно начальному диаметру 2). Значение PI central v 2 должно находиться в пределах, установленных PI top lim PID и PI bottom lim PID. PI central v 2 будет выбрано установкой PI central v sel = 2.
PI central v 3	Установка первого начального значения интегральной компоненты регулятора (соответственно начальному диаметру 3). Значение PI central v 3 должно находиться в пределах, установленных PI top lim PID и PI bottom lim PID. PI central v 3 будет выбрано установкой PI central v sel = 3.
PI top lim	Определяет верхний предел адаптивного блока коррекции PI.
PI bottom lim	Определяет нижний предел адаптивного блока коррекции PI.
PI top lim	Определяет верхний предел адаптивного блока коррекции PI.
PI bottom lim	Определяет нижний предел адаптивного блока коррекции PI.

Выход блока PI представляет множительный коэффициент прямой связи, чье значение должно быть подогнано (?) к регулятору в макс. пределах между + 10000 и – 10000 и определено PI top lim и PI bottom lim. Значение этих параметров будет определено в соответствии с системой, управление которой производится. Для лучшего понимания обратитесь, пожалуйста, к параграфу «Примеры приложений».

PI output PID

Выход блока PI, адаптированный к значениям, заключенным между PI top lim и PI bottom lim. При подаче питания на привод PI output PID автоматически принимает выбранное значение с PI central v sel, умноженным на 1000.

Пример: Если выбрано PI central v 2 = 0,5, при старте PI output PID принимает значение = 500.

Когда включено Enable PI PID, выход PI output PID, в зависимости от входной ошибки, способной интегрировать свое значение до пределов, установленный PI top lim или PI bottom lim, умножается на 1000.

Пример: PI top limit = 2, макс. PI output PID = 2000

В дальнейшем выход блока PI будет ограничен (отделен?) от (?) насыщения параметра (?) Real FF PID (см. соответствующий параметр).

Как описано ранее, PI output PID используется как множительный коэффициент прямой связи для того, чтобы получить задание значения угловой скорости двигателя. Если функция PID используется для управления системой наматывателя / разматывателя, ее значение обратно пропорционально диаметру рулона (валка?). При наматывании с постоянной окружной скоростью верно следующее:

w0F0=w1F1

где:

w0 = угловая скорость при минимальном диаметре

F0 = минимальный диаметр

w1 = угловая скорость при фактическом диаметре

F1 = фактический диаметр

w1 = w0 ´ (F0/F1)

Если привод верно установлен, и w0 равно максимальному значению прямой связи, тогда PI output PID зависит от (F0/F1).

Принимая во внимание внутренние коэффициенты микропрограммного обеспечения, можно написать:

PI output PID = (F0/F1) ´ 1000

Эта формула может быть использована для сверки точности установки, когда система находится в работе или в течение (времени?) процедуры для вычисления начального диаметра.

Real FF PID

Представляет значение прямой связи, которое было перерассчитано согласно коррекции PI. Оно будет рассчитано по следующей формуле: Real FF PID = (Feed-fwd PID / 1000) x PI output PID

Макс. значение Real FF PID — +/– 10.000. Если в процессе работы этот предел был достигнут, дальнейшее возрастание PI output PID будет заблокирован для того, чтобы избежать опасных уровней насыщения регулятора (?).

Пример: Feed-fwd = + 8000, положительный предел PI output PID автоматически будет установлен на 10000 / (8000 / 1000) = 1250.

6.16.3.6. Пропорционально-производный управляющий блок

Рис. 6.16.3.4. Блочное описание PD

PD (пропорционально-производный) блок получает на вход значения PID error, что (вход или значение?) представляет ошибку, которая должна быть скорректирована регулятором. PD блок выполняет пропорционально-производную регуляцию, и его выход PD output PID будет прибавлен к Real FF PID.

PD блок приводится в действие установкой Enable PD PID = Enable. Если Enable PD PID было запрограммировано на цифровом входе, оно (?) должно быть установлено на высокий логический уровень.

PID Пропорционально-интегрально-дифференципальный блок
	Enable PD PID Задействовать PD PID

Описание параметра	№	Значение	Стандартная конфигурация
мин.	макс.	по умолчанию
Menu
Enable PD PID	770	0	1	Disabled (Выключен)	*

Enable PD PID

Enabled Пропорционально-производный блок включен. Disabled Пропорционально-производный блок выключен.

PD controls Контроль PD
	PD P gain 1 PID Пропорц. коэффициент усиления 1 пропорц.-дифференц. блока
PD I gain 1 PID Дифференц. коэффициент усиления 1 пропорц.-дифференц. блока
PD P gain 2 PID Пропорц. коэффициент усиления 2 пропорц.-дифференц. блока
PD I gain 2 PID Дифференц. коэффициент усиления 2 пропорц.-дифференц. блока
PD P gain 3 PID Пропорц. коэффициент усиления 3 пропорц.-дифференц. блока
PD I gain 3 PID Дифференц. коэффициент усиления 3 пропорц.-дифференц. блока
PD D filter PID Дифференциальный фильтр пропорц.-дифференц. блока
PD output PID Проп.-дифференц. выход ПИБ

Описание параметра	№	Значение	Стандартная конфигурация
мин.	макс.	по умолчанию
PD P gain 1 PID	768	0.00	100.00	10.00
PD D gain 1 PID	766	0.00	100.00	10.00
PD P gain 2 PID	788	0.00	100.00	10.00
PD D gain 2 PID	789	0.00	100.00	10.00
PD P gain 3 PID	790	0.00	100.00	10.00
PD D gain 3 PID	791	0.00	100.00	10.00
PD D filter PID	767	0	1000	0
PD output PID	421	-10000	+1000	0

Коэффициенты усиления блока могут оставаться фиксированными и программируются они в этом случае через параметры PD P gain 1 PID и PD I gain 1 PID, или изменяться в зависимости от параметров машины, через функцию Adap spd reg. В этом случае коэффициенты усиления получаются (?) из PD P gain 1-2-3 PID и PD I gain 1-2-3 PID.

Например, возможно динамически модифицировать коэффициенты усиления PD блока в соответствии со скоростью, с регулировочным параметром, внутренним для двигателя, или с аналоговым входом, пропорциональным (?) единице, относящейся к машине. Поведение регулятора может таким образом конфигурироваться так, чтобы отвечать требованиям машины.

Замечание: Когда (функция) Adap spd reg была задействована (параграф 6.13.2 настоящего руководства), она воздействует как на PID-функцию, так и на коэффициенты усиления регулятора скорости. Необходимо таким образом надлежащим образом программировать все соответствующие параметры. Если желательно модифицировать только коэффициенты усиления регулятора скорости и сохранить фиксированными коэффициенты усиления PID-функции, необходимо установить три пропорциональных коэффициента усиления и интегральный коэффициент усиления на PD блоке на одно и то же значение. То же верно и в случае, если коэффициенты усиления PID должны быть модифицированы, а коэффициенты усиления регулятора скорости должны остаться фиксированными.

PD P gain 1	Пропорциональный коэффициент усиления 1 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD D gain 1	Производный коэффициент усиления 1 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD P gain 2	Пропорциональный коэффициент усиления 2 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD D gain 2	Производный коэффициент усиления 2 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD P gain 3	Пропорциональный коэффициент усиления 3 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD D gain 3	Производный коэффициент усиления 3 PD блока (его выбор зависит от возможного задействования (?) Adap spd reg функции и ее конфигурации).
PD D filter PID	Временная константа фильтра с производной стороны.
PD output PID	Выход PD блока.

6.16.3.7. Выходные ссылки (?)

Рис. 6.16.3.5. Блочное описание задания выхода

PD controls Контроль PD
	PID out. Sign PID Знак выходного значения пропорц.-интегр. блока
PID output Выходное значение пропорц.-интегр. блока

Описание параметра	№	Значение	Стандартная конфигурация
мин.	макс.	по умолчанию
PID out. Sign PID	772	0	1	1
PID output	774	- Max PID inp	+Max PID inp	0	*

* Этот параметр может быть установлен на одном из программируемых аналоговых выходов.