Начало файла "6.15" (стр. 8 )

Analog input 2 / Select input 2 = PAD 0

Установите Analog input 3 как вход для установки напряжения (PID offset 0).

Analog input 1 / Select input 3 / PID offset 0

Установите Digital input 1 как включающий (активизирующий?) вход PI блока PID

Digital input 1 = Enable PI PID

Установите Digital input 2 как включающий (активизирующий?) вход PD блока PID

Digital input 2 = Enable PD PID

Параметры

Запрограммируйте Speed base value равным номинальной скорости двигателя.

Speed base value = 3000 rpm

Запрограммируйте PID source как PAD 0.

(PAD 0 был использован как вспомогательный параметр для считывания (?) прямой связи на Analog input 2)

Для PID source установите номер параметра, которому он будет сопоставлен, выбрав его из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (PAD 0 имеет десятичный номер 503)

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID source = (8192 + 503) = 8695

Установите PID source Gain таким образом, чтобы Feed-fwd PID достигало, наряду с макс. аналоговым значением на Analog input 2 (Аналоговом входе 2), 85 % от своего макс. значения = 10000 ´ 85 %.

Когда аналоговый вход установлен на параметр PAD, он будет иметь макс. значение +/– 2047.

Так (?):

PID source Gain = (макс. Feed-fwd PID ´ 85 %) / макс. PAD 0 = (10000 ´ 0,85) / 2047 = 4,153

Установите PID target как Speed ref 1.

Замечание: Когда включена функция ЗИ, Speed ref 1 недоступно. Чтобы сохранять его доступность, необходимо установить параметр Enable rapm = Disable.

Для PID target установите номер параметра, которому оно будет сопоставлено, он выбирается из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Speed ref 1 имеет десятичный номер 42).

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID target = (8192 + 42) = 8234

Установите PID out scale так, чтобы макс. аналоговое значение Analog input 2 (Feed-fwd PID = 8500) и с Enable PI PID и Enable PD PID = Disable, Speed ref 1 было тем же самым при 2550 об/мин.

Speed ref 1 будет установлен в RPM ´ 4, Итак:

PID out scale = (2550 ´ 4) / 8500 = 1,2

Установите PI central v sel = 1.

Установите PI central v 1 = 1.

В отсутствие коррекции, выполняемой PI блоком регулятора, задание линейной скорости (прямая связь) должно быть умножено на 1 (?!) и непосредственно послано на регулятор скорости привода.

Это применение работает, используя пропорциональное управление. Коррекция будет указываться в процентах, относительно линейной скорости, от 0 до максимума.

Запрограммируйте PI top limit и PI bottom limit так, чтобы макс. коррекция PI блока соответствовала 20 % линейной скорости.

Параметры PI top limit и PI bottom limit — это макс. и мин. множительный коэффициент значения прямой связи.

При макс. линейной скорости это (?) будет соответствовать 2550 об/мин двигателя (макс. прямая связь).

Макс. коррекция = 2550 ´ 20 % = 510 об/мин

2550 + 510 = 3060 об/мин ——- > PI top limit = 3060 / 2550 = 1,2

2550 – 510 = 2040 об/мин —— > PI bottom limit = 2040 / 2550 = 0,80

что умножит (надлежит умножить?) установку PI central v 1 (= 1) на +20 % (1,2) и –20 % (0,80)

При этой конфигурации, имеющей коррекцию, пропорциональную линейной скорости, PI блок неспособен приложить напряжение при скорости = 0. Для того, чтобы приложить напряжение в условиях останова, необходимо использовать PD блок.

Коэффициенты усиления единичных компонентов должны устанавливаться при нагруженной машине (?); возможно начать тесты с указанными ниже значениями (значения по умолчанию):

Установите PI P gain PID = 10 %

Установите PI I gain PID = 10 %

Установите PD P gain PID = 10 %

В случае использования производной компоненты для усиления (форсирования?) выхода регулятора во время изменениях скорости системы, запрограммируйте, например:

PD D gain PID = 5 %

PD D filter PID = 20 мс

Если в этом нет необходимости, сохраняйте эти параметры = 0.

Если необходимо выполнять каскад заданий (?) для другого привода, установите PID output на аналоговый выход, например:

Analog output 1 / Select output 1 = PID output

(с Real FF PID = 10000 отсчетов (?), Analog output 1 = 10 В).

Замечание: Если необходимо, при системе с включенным интегральным регулированием, с прямой связью = 0, и при необходимости приложить натяжение системы с нулевой ошибкой даже когда машина остановлена, обратитесь, пожалуйста, к параграфу "Генерация PID".

Контроль намотки/размотки с плавающим валиком

Рис. 6.16.3.10. Контроль намотки/размотки с плавающим валиком

Данные машины:

Макс. линейная скорость = 400 м/мин

Номинальная скорость двигателя наматывателя/разматывателя Vn = 3000 об/мин

Макс. диаметр наматывателя/разматывателя = 700 мм

Мин. диаметр наматывателя/разматывателя = 100 мм

Понижающий коэффициент передачи двигатель-шпулька = 0,5

Плавающий валик с одним спуском (?)

Ход плавающего валика от переключателя нижнего предела до положения электрического 0 = 160 мм

Приводу наматывателя/разматывателя нужно посылать аналоговые сигналы касательно линейной скорости и положения плавающего валика (чей потенциометр будет снабжаться питанием (?) между клеммами –10 В и +10 В) и цифровые команды касательно включения PID управления.

Выход регулятора будет послан на задание скорости 1.

Установки привода: (приведенные ниже параметры касаются только PID функции)

Вход/выход

Установите Analog input 1 (Аналоговый вход 1) как вход для курсора плавающего валика.

Analog input 1 / Select input 1 = PID Feed-back

Установите Analog input 2 (Аналоговый вход 2) как вход линейной скорости (прямая связь)

Чтобы установить на аналоговом входе прямую связь, при учете того, что она не доступна напрямую в перечне параметров высокого приоритета, необходимо пройти через вспомогательный параметр PAD 0.....PAD 15.

Analog input 2 / Select input 2 = PAD 0

Установите Digital input 1 как включающий (активизирующий?) вход PI блока PID

Digital input 1 = Enable PI PID

Установите Digital input 2 как включающий (активизирующий?) вход PD блока PID

Digital input 2 = Enable PD PID

Установите Digital input 3 как включающий (активизирующий?) вход функции вычисления начального диаметра.

Digital input 3 = Diameter calc

Установите Digital output 1 как сигнализирующий "фаза вычисления стартового диаметра".

Digital output 1 = Diameter calc st

Параметры

Установите Speed base value равным номинальной скорости двигателя.

Speed base value = 3000 rpm

Установите PID source как PAD 0.

(PAD 0 был использован как вспомогательный параметр для считывания (?) прямой связи на Analog input 2)

Для PID source установите номер параметра, которому он будет сопоставлен, выбрав его из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (PAD 0 имеет десятичный номер 503)

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID source = (8192 + 503) = 8695

Установите Gain source и PID out scale таким образом, чтобы (при) макс. аналоговом значении на Analog input 2 и без PID коррекции (Enable PI PID и Enable PD PID = Disable), окружная скорость шпульки в условиях минимального диаметра (пустой сердечник?) была той же, что (?) макс. линейная скорость (или — при ней?).

Вычисление скорости двигателя при выше рассмотренных условиях:

Vp = p ´ F min x w ´ R

где:

Vp = окружная скорость шпульки = линейная скорость

F min = мин. диаметр шпульки [м]

w= угловая скорость двигателя [об/мин]

R = понижающий коэффициент передачи двигатель-шпулька

w = Vp / p x Fmin ´ R = 400 / (p x 0,1 x 0,5) = 2546 rpm = около 2550 об/мин

Удерживая 15 % разность (границу?) для предела насыщения регулятора (10000 отсчетов (?)), необходимо установить PID source Gain так, чтобы Feed-fwd PID достигало, наряду с макс. аналоговым значением на Analog input 2, 85 % от своего макс. значения.

Когда аналоговый вход установлен на параметр PAD, он будет иметь макс. значение +/– 2047.

Итак:

PID source Gain = (макс. Feed-fwd PID ´ 85 %) / макс. PAD 0 = (10000 ´ 0,85) / 2047 = 4,153

Задание скорости двигателя устанавливается в RPM ´ 4, так что запрограммируйте следующим образом:

PID out scale = (2550 ´ 4) / (10000 ´ 0,85) = 1,2

Установите PID target как 1 Speed ref 1.

Замечание: Когда включена функция ЗИ, Speed ref 1 недоступно. Чтобы сохранять его доступность, необходимо установить параметр Enable ramp = Disable.

Для PID target установите номер параметра, которому оно будет сопоставлено, он выбирается из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Speed ref 1 имеет десятичный номер 42).

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID target = (8192 + 42) = 8234 (в оригинале почему-то source)

Установите PI central v sel = 0.

При этой конфигурации, имея коррекцию, пропорциональную линейной скорости, PI блок не способен позиционировать плавающий валик на скорости = 0. Для наматывания в условиях останова (?) необходимо использовать PD блок.

Как было сказано ранее, процедура определяет теоретический множительный коэффициент (PI output PID) прямой связи как отношение (к чему?) вычисленного диаметра. Для того, чтобы послать на привод правильное значение (? — порядок слов) угловой скорости.

Замечание: Когда было выбрано PI central v sel = 0 и PI блок был отключен, система сохраняет в своей памяти, или автоматически переустанавливает в случае отключения, последнее значение, вычисленное для PI output PID. Если было бы необходимо установить значение для получения на выходе неправильного задания (?) и таким образом (?) равное прямой связи, возможно сконфигурировать цифровой вход как коррекцию reset.

Таким образом сконфигурируйте:

Digital input 4 = PI central v S0

PI central v 1 = 1,00

С приведением (?) цифрового входа к высокому логическому уровню PI output PID будет переустановлен.

Установите PI top lim и PI bottom lim согласно соотношению диаметров шпульки.

Параметры PI top lim и PI bottom lim могут рассматриваться как множительные коэффициенты, соответственно макс. и мин. прямой связи.

Учитывая, что угловая скорость двигателя и соответствующее задание (?) меняются инверсно диаметру наматывателя/разматывателя:

Установите: PI top lim = 1 PI bottom lim = Fmin / Fmax = 100 / 700 = 0,14

Ниже — объяснение вышеприведенных установок.

Вычисление угловой скорости двигателя:

w max. = V1 / (p ´ Fmin ´ R)

и

w min = V1 / (p ´ Fmax ´ R)

где:

w max. = угловая скорость двигателя в условиях мин. диаметра [об/мин]

w min = угловая скорость двигателя в условиях макс. диаметра [об/мин]

V1= линейная скорость

Fmin = мин. диаметр сердечника [м]

Fmax = макс. диаметр сердечника [м]

R = понижающее передаточное число соотношения двигатель-наматыватель/разматыватель

Таким образом: w max. / w min = Fmax. / Fmin

откуда

w min = (Fmin / Fmax) ´ w max.

Учитывая, что параметры PI top lim и PI bottom lim могут рассматриваться как множительные коэффициенты мин. и макс. прямой связи.

Умножение прямой связи на PI top lim = 1 дает макс. задание скорости, касающееся минимального диаметра.

Умножение прямой связи на PI bottom lim = 0,14 дает мин. задание скорости, касающееся максимального диаметра.

Это применение работает с использованием пропорционально-интегрального регулирования.

Коэффициенты усиления единичного компонента будут экспериментально установлены при загруженной машине. Тесты возможно начать с приведенными ниже значениями:

Установите PI P gain PID = 15 %

Установите PI I gain PID = 8 %

Установите PD P gain PID = 5 %

В этом случае используйте производную компоненту для усиления (форсирования?) выхода регулятора при изменениях скорости (?) системы.

Запрограммируйте, например:

PD D gain PID = 20 %

PD D filter PID = 20 мс

Если необходимо выполнять каскад заданий (?) для другого привода, установите PID output на аналоговый выход, например:

Analog output 1 / Select output 1 = PID output

(с Real FF PID = 10000 отсчетов (?), Analog output 1 = 10 В).

Параметры, относящиеся к вычислительной функции начального диаметра

Эта функция всегда необходима, когда нужно управлять разматывателем, или когда неизвестен стартовый диаметр.

Установите Positioning spd (позиционирование скорости) на значение в об/мин, при котором должно производиться начальное позиционирование плавающего валика.

Например:

Positioning spd = 15 rpm (об/мин)

Полярность задания, отнесенного к Positioning speed (позиционирование скорости), будет в любом случае (наматыватель/разматыватель) той же, что и (?) у наматывателя.

Если, например, нужно управлять разматывателем и задание скорости в стандартном функционировании положительно, припишите Positioning spd отрицательное значение.

Установите Max deviation (максимальное отклонение) на значение, немного ниже, чем то, которое соответствует положению макс. механического уплотнения (?), допускаемого плавающим валиком.

В процессе ввода в эксплуатацию всегда необходимо выполнять само-калибровку аналоговых входов привода. В особенности того, который касается аналогового входа 1, с плавающим валиком в его нижнем положении полной шкалы. Это положение автоматически приписывается с значению 10000. Таким образом, для того, чтобы гарантировать точное вычисление, должно быть назначено (присвоено):

Max deviation = 8000 (значение по умолчанию)

Установите Gear box ratio (передаточное число коробки скоростей) равным понижающему передаточному числу между двигателем и наматывателем/разматывателем:

Gear box ratio = 0,5

Установите Dancer constant (постоянную плавающего валика) на значение в мм, соответствующее полному накоплению материала на плавающем валике:

Рис. 6.16.3.11. Вычисление диаметра

Измерение Dancer constant:

Установите клавиатуру (пульт управления?) привода на параметр PID feed-back.

Измерьте и умножьте на 2 расстояние между нижней механической полной шкалой (?) и положением плавающего валика так, чтобы в параметре PID feed-back был показан 0 (положение электрического 0).

Поскольку плавающий валик имеет только один сппуск, умножьте выше вычисленное значение на 2.

В этом случае установите:

Dancer constant = 640 мм

Запрограммируйте Minimum diameter равным минимальному значению диаметра сердечника [см]:

Minimum diameter = 10 см

Использование датчика диаметра

Рис. 6.16.3.12. Контроль намотки/размотки с датчиком диаметра

Датчик диаметра может быть использован в случае системы разматывателя с автоматической коробкой передач.

В этих случаях необходимо знать значение стартового диаметра, чтобы вычислить задание угловой скорости двигателя, прежде, чем вводить новый сердечник (?).

Преобразователь должен устанавливать (что? Может быть, должен быть установлен?), чтобы подавать (?) сигнал напряжения (?) пропорциональный диаметру рулона.

Рис. 6.16.3.13. Отношение между сигналом преобразователя и быстрым сигналом

Пример:

Fmin = 90 мм выход преобразователя = 1 В

Fmax = 900 мм выход преобразователя = 10 В

F = 450 мм выход преобразователя = 5 В

Аналоговый вход, к которому присоединен датчик, должен быть запрограммирован как PI central V3.

Параметр PI central v sel должен быть установлен = 3.

Когда Enable PI PID = disable, значение PI central V3 записано в PI output PID и используется как множительный коэффициент прямой связи.

Как описано ранее в книге инструкций, установка PI output PID зависит от соотношения диаметров, поскольку сигнал напряжения, пропорциональный диаметру, будет автоматически пересчитан по формуле:

PI central V3 = (F0 / F1)

где: F0 = минимальный диаметр наматывателя

F1 = текущий диаметр

Устанавливая разрешение = 3 знакам после запятой (также если в PI central V3 показывается только 2 знака после запятой).

Замечание! В процессе ввода в эксплуатацию необходимо проверить, что сигнал, приходящий от датчика (? — опечатка, is?) пропорционален диаметру и что его максимальное значение соответствует 10В (выполните авто-настройку аналогового входа).

Если необходимо проверить, что PI top lim и PI bottom lim были запрограммированы... (обрыв)

Контроль давления насоса и экструдера

Рис. 6.16.3.14. Контроль давления насоса и экструдера

Данные машины:

Номинальная скорость двигателя экструдера Vn = 3000 rpm (об/мин)

Преобразователь давления 0... +10В

Ведомому приводу экструдера должны посылаться аналоговые сигналы касательно задания скорости, преобразователя давления, установок потенциометра для давления (снабжаемого питанием (?) между 0 В и –10 В) и цифровые команды касательно включения PID управления.

Выход регулятора будет послан на задание скорости 1.

Установки привода: (приведенные ниже параметры касаются только PID функции)

Вход/выход

Установите Analog input 1 как вход преобразователя давления.

Analog input 1 / Select input 1 = PID Feed-back

Установите Analog input 2 как вход для блока ЗИ. Выход блока ЗИ должен использоваться как задание скорости (прямая связь).

Analog input 2 / Select input 2 = Ramp ref 1

Установите Analog input 3 как вход для установок давления (PID offset 0)

Analog input 3 / Select input 3 / PID offset 0

Установите Digital input 1 как включающий (активизирующий?) вход PI блока PID

Digital input 1 = Enable PI PID

Установите Digital input 2 как включающий (активизирующий?) вход PD блока PID

Digital input 2 = Enable PD PID

Параметры

Установите Speed base value равным номинальной скорости двигателя.

Speed base value = 3000 rpm

Установите PID source как Ramp output.

Для PID source установите номер параметра, которому он будет сопоставлен, выбрав его из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Ramp output имеет десятичный номер 113)

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID source = (8192 + 113) = 8305

Установите PID source Gain таким образом, чтобы Feed-fwd PID, наряду с макс. аналоговым значением Ramp output (соответствующем максимальному значению аналогового входа 2) достигало 100 % от своего значения = 10000.

Задание ЗИ и его выход автоматически достигают своих максимальных значений от (?) установки Speed base value. Таким образом следует принимать во внимание, что каждое записывание или считывание любого параметра, касающегося скорости, определяется как (?) RPM x 4.

Итак:

PID source Gain = макс. Feed-fwd PID / (Speed base value ´ 4) = 10000 / (3000 ´ 4) = 0,833

Установите PID target как Speed ref 1.

Замечание: Когда включена функция ЗИ, Speed ref 1 недоступно. Чтобы сохранять его доступность, необходимо установить параметр Enable rapm = Disable. (Эта установка делает возможной работу блока ЗИ, но отсоединяет его выход от задания скорости 1).

Для PID target установите номер параметра, которому оно будет сопоставлено, он выбирается из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Speed ref 1 имеет десятичный номер 42).

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID target = (8192 + 42) = 8234

Установите PID out scale так, чтобы макс. аналоговое значение Analog input 2 (Feed-fwd PID = 10000) и при Enable PI PID и Enable PD PID = Disable, Speed ref 1 было равно 3000 об/мин.

Speed ref 1 должен быть установлен как (?) в RPM x 4, тогда:

PID out scale = (3000 ´ 4) / 10000 = 1,2

Установите PI central v sel = 1.

Установите PI central v 1 = 1.

В отсутствие коррекции, выполняемой PI блоком регулятора, задание линейной скорости (прямая связь) должно быть умножено на 1 (?!) и непосредственно послано на регулятор скорости привода.

В этом применении регулятор выполняет пропорционально-интегральное управление.

Установите PI top limit и PI bottom limit, чтобы получить максимальную коррекцию PI блока равной 100 % от задания скорости.

Параметры PI top limit и PI bottom limit должны рассматриваться как множительный коэффициент соответственно максимальной и минимальной прямой связи.

PI top limit = 1

PI bottom limit = 0

В этом применении регулятор использует пропорционально-интегральный тип управления.

Коэффициенты усиления различных компонент должны быть установлены при нагрузке на машину. Задание (?) возможно начинать тест с приведенными ниже значениями (значения по умолчанию):

Установите PI P gain PID = 10 %

Установите PI I gain PID = 20 %

Установите PD P gain PID = 10 %

При необходимости используйте производную компоненту для усиления (форсирования?) выхода регулятора в течение изменений скорости системы, устанавливая, например:

PD D gain PID = 5 %

PD D filter PID = 20 мс

Если в этом нет необходимости, сохраняйте эти параметры = 0.

6.16.3.11. Генерация PID

Установки привода: (приведенные ниже параметры касаются только PID функции)

Вход/выход

Установите Analog input 1 как вход параметра, который должен регулироваться (обратная связь).

Analog input 1 / Select input 1 = PID Feed-back

Установите Analog input 2 как вход сигнала смещения (PID offset 0)

Analog input 2 / Select input 2 = PID offset 0

Установите Digital input 1 как вход для включения PI блока PID

Digital input 1 = Enable PI PID

Установите Digital input 2 как вход для включения PD блока PID

Digital input 2 = Enable PD PID

Параметры

В случае, если необходимо использовать регулятор как "Генерацию PID", независимо от функции прямой связи, параметр Feed-fwd PID должен быть установлен на свое максимальное значение. Для того, чтобы сделать это, необходимо пройти (?) через параметр PAD.

Установите PID source как PAD 0.

Для PID source установите номер параметра, которому он будет сопоставлен, выбрав его из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (PAD 0 имеет десятичный номер 503)

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID source = (8192 + 503) = 8695

Установите PAD 0 = 10000

(Параметр PAD 0 расположен в меню "Специальные Функции").

Замечание: При установке PAD 0 = – 10000 полярность регулятора выхода будет изменена.

Установите PID source Gain = 1

Установите PID target с номером параметра, к которому должен адресоваться (?) регулятор выхода.

Для получения значения должно быть добавлено десятичное значение 8192.

Параметры, к которым можно адресоваться — это те, которые описаны в списке параграфа 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета".

Установите PID out scale согласно параметру, к которому выход регулятора должен адресоваться.

Из списка параграфа 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" получается (?):

Параметры, касающиеся скорости, выражаются как [SPD].

Для всех размеров привода номинальный ток будет 2000 [CURR], так что:

PID out scale = 2000 / макс. выход PID = 2000 / 10000 = 0,2

Замечание:

В случае, если необходимо использовать привод с током, временно (?) выше, чем номинальный ток привода, возможно увеличить выше описанное значение PID out scale. Например, если желательно получить значение, в 1,5 раза большее, нужно установить: PID out scale = 0,2 ´ 1,5 = 0,3 В этом случае необходимо включить функцию управления (контроля?) перегрузками "Overload contr" (контроль перегрузки), правильно устанавливая значения Overload current (ток перегрузки), Overload time (время перегрузки), Base current (базовый ток) и Pause Time (время паузы). Микропрограммное обеспечение привода не выполняет контроля полярности посланного значения, по этой причине, если не является необходимым адресовать выход регулятора (?) параметрам "Unsigned" (не обозначено?), то установите выход PID так, чтобы он (?) мог быть положительным. PID out. sign PID = Only positive (только положительно)

Параметры "Unsigned", например, ограничения тока T current lim+ и T current lim– отмечены в "Перечне параметров высокого приоритета" символом "U16".

Установите PI central v sel = 1.

Установите PI central v 1 = 0

В этой конфигурации при выполнении перехода Off / On параметров для включения функции PID выход регулятора стартует с 0.

Если необходимо сохранить (удержать?) последнее вычисленное значение также когда машина выключена, необходимо использовать цифровой вход, запрограммированный как:

Digital input xx = PI central v S0

PI central v 1 = 0

Когда цифровой вход (находится) на низком логическом уровне (L), сохраняется последнее вычисленное значение. Применение (?) высокого логического уровня (H) переустановит значение.

Установите PI top limit и PI bottom limit, чтобы получить коррекцию PID блока равной 100 % от ее максимального значения.

PI top limit = 1

PI bottom limit = –1

В этой конфигурации выход PID блока будет как положительным, так и отрицательным.

При установке PI top lim = 0 блокируется положительная часть.

При установке PI bottom lim = 0 блокируется отрицательная часть.

Коэффициенты усиления различных компонент должны быть экспериментально установлены при нагруженной машине.

Можно начинать тест при следующих значениях:

Установите PI P gain PID = 10 %

Установите PI I gain PID = 4 %

Установите PD P gain PID = 10 %

Используйте производную компоненту как демпфирующую (?) компоненту системы, устанавливая, например:

PD D gain PID = 5 %

PD D filter PID = 20 мс

Если в этом нет необходимости, сохраняйте эти параметры = 0.

6.16.3.12. Замечание по применению

Динамическая модификация интегрального коэффициента усиления PI блока

В стандартных применениях плавающего валика, где не происходит накапливания материала, коэффициенты усиления PI установлены на постоянное значение. Там, где плавающие валики используются в сочетании с наматыванием материала, коэффициенты усиления являются компромиссом между низкой установкой коэффициента усиления для большого диаметра и высокой установкой коэффициента усиления при малом диаметре. Используя наматывание в качестве примера можно видеть, что при рулоне большого диаметра число материала, которое может заставить двигаться плавающий валик, требует только части оборота. При малом диаметре или пустом рулоне центр рулона должен повернуться на полный оборот, чтобы намотать то же количество материала. Поскольку регулятор PI используется для обеспечения коррекции в об/мин для поддержания положения плавающего валика, имея коэффициент усиления, установка (?) на единственное значение (?) не адекватна используемому с наматывателем.

Рис. 6.16.3.15. Пример с малым и большим диаметром

Если коэффициент усиления PI динамически изменяется на основании диаметра, управление плавающего валика производится лучше. Это может быть выполнено с использованием функции LINKS.

В случае более высокого отношения диаметров PI gain PID может динамически меняться в соответствии с текущим диаметром. В настоящее время эта функциональная возможность не была осуществлена как специфическая функция.

Например, производится управление наматывателем, имеющим отношение диаметров 1/10. Функция LINK 1 используется для установления (?) связи между диаметром и значением интегральной компоненты PI блока.

Интегральная компонента регулятора должна вести себя обратно пропорционально диаметру.

Значение параметра PI output PID уже ведет себя (?) таким образом. В действительности, он меняется в соответствии с отношением N0 / Nact.

Где: N0 = минимальный диаметр рулона

Nact = текущий диаметр рулона

Операция, которая должна осуществляться через параметр LINK:

PI output PID ´ K1 = PI I gain PID

Где К1 соответствует значению интегральной компоненты условия минимального диаметра.

Например, если при минимальном диаметре максимальная скорость при плавающем валике, устойчиво находящимся в положении электрического нуля с PI I gain PID = 40 %.

Источник LINK должен быть связан с PI output PID [№ 000]:

Source link 1 = 8192 + 771 = 8963

Назначение (?) LINK должно быть связано со значением интегральной компоненты = параметр PI I gain PID [№ 000]:

Destination link 1 = 8192 + 764 = 8956

Множительный коэффициент должен быть установлен на значение, определенное выше описанными функциональными (?) тестами.

Mul gain link 1 = 40

Необходимо будет установить:

Div gain link 1 = 1000 *

Input max link 1 = 1000 *

Input min link 1 = 100 **

Input offset link 1 = 0

Output offset link 1 = 0

Input absolute link 1 = OFF

* Значение 1000 определено PI top lim, которое в этом случае будет = 1 (соответственно максимальному значению PI output PID = 1000).

** Значение 100 определено PI bottom lim, которое в этом случае будет = 0,1 (соответственно минимальному значению PI output PID = 100).

При этой конфигурации при минимальном диаметре это (?) будет соответствовать интегральному коэффициенту усиления = 40 % , а при максимальном диаметре это будет соответствовать интегральному коэффициенту усиления = 4 %, между этими двумя установочными точками (?) коэффициент усиления будет изменяться с гиперболической характеристикой.

Рис. 6.16.3.16. Отношение между PI интегральным коэффициентом усиления PID и PI интегральным выходом PID

Значение PI I gain PID будет показываться в относительном параметре подменю PI controls.

При необходимости, используя LINK 2, возможно динамически изменять пропорциональный коэффициент усиления P gain PID.

Рис. 6.16.3.17. Общее описание блоков PID

6.17. УПРАВЛЕНИЕ ПРИВОДОМ (?)

Профиль DRIVECOM № 21 "Power transmission" (передача питания?) определяет поведение привода, если он приводится в движение через полевую шину (?) INTERBUS-S. Меню DRIVECOM преобразователя DV-300 обеспечивает функции, которые были определены в вышеприведенных стандартах и которые требуют работы двигателя с преобразователем. Преобразователи DV-300, однако, имеют значительно более широкий диапазон функций, чем описано (определено?) здесь. Помимо нескольких исключений, параметры, обеспеченные в этих меню детально описаны в другом месте. Мы поэтому ограничим это описание функцинй параметров. Дальнейшую информацию о параметрах см. в разделе 10, "Перечни параметров" и вышеприведенных стандартах. При работе от Шины параметры в группе Drivecom могут также быть доступны с использованием формата и индекса, специфицированных в вышеприведенных стандартах.