Начало файла "6.15" (стр. 7 )

PID out. sign PID	Через этот параметр возможно устанавливать выход регулятора как на биполярность, так и на просто положительное значение (клемма отрицательной стороны).
PID output	Индикация выхода регулятора. Возможно программировать этот параметр аналоговому выходу, для того, чтобы получить каскад заданных значений (?) в много-приводных системах.

PD output PID Пропорц.-дифференциальный выход ПИБ
	PID target Цель ПИБ
PID out scale Выходная шкала ПИБ

Описание параметра	№	Значение	Стандартная конфигурация
мин.	макс.	по умолчанию
PID target	782	0	65535	1
PID out scale	773	-100,00	+100,00	1,000

PID target	Адрес параметра, который содержит значение, использующееся PID как целевое (?). Чтобы получить реальное устанавливаемое (?) значение, необходимо добавить +2000 в шестнадцатеричной системе (десятичное 8192) к номеру параметра.
PID out scale	Парный (согласованный?) параметр PID output. Его значение зависит от параметра, которому адресован (сопоставлен?) выход регулятора.

Через параметр PID target возможно выбирать, к какой точке (?) привода будет адресован выходной сигнал регулирования (?). Выборные параметры — это те, которые назначены как записываемые параметры (W или R/W), указанные в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета". Блоки (единицы?) — те, которые указаны в примечаниях в конце параграфа.

Программируемый пример задания скорости 1 (параметр Speed ref 1) на PID target:

Меню OPTION

————> PID

————> PID target

————> PID target = 8234

PID target должно быть установлено согласно номеру параметра, которому оно было назначено, выбирается он из параграфа 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Speed ref 1 имеет десятичный номер 42). Чтобы получить это значение, его нужно прибавить десятичное число 8192 (фиксированное смещение):

8192 + 42 = 8234.

Замечание: Когда функция ЗИ (?) была задействована, Speed ref 1 автоматически будет запрограммировано на ее (?) выход. Чтобы это было доступным, необходимо установить параметр Enable ramp = disable.

Speed ref 1 будет установлено в RPM ´ 4 с учетом того, что PID output принимает значения между 0....10000, необходимо соответствующим образом установить калибровку через PID out scale.

Вычисление PID out scale:

Если необходимо, чтобы PID output, при своем макс. значении = 10000, соответствовало заданию скорости = 2000 об/мин, необходимо установить:

PID out scale = (2000 ´ 4) / 10000 = 0,8

Прочесть (считать) установленное значение Speed ref 1 можно в соответствующем параметре меню INPUT VARIABLES / Speed ref.

Замечание: Значение PID out scale будет определено (определяться?) соответственно системе, управление которой производится. Для лучшего понимания обратитесь, пожалуйста, к параграфу "Примеры применения".

6.16.3.8. Функция вычисления начального диаметра

Эта функция выполняет предварительное вычисление диаметра разматывателя / наматывателя до запуска линии. Это позволяет лучше управлять системой, избегая нежелательного колебания (балансирования?) плавающего валика.

Вычисление основано на измерении движения плавающего валика от самого нижнего положения диапазона до его центрального рабочего положения, и на измерении углового движения рулона (валика?) в течение начальной фазы.

Замечание: Функция вычисления начального диаметра может выполняться только когда наматыватель / разматыватель управляется плавающим валиком (без загрузочной (?) ячейки), а обратная связь по скорости осуществляется через энкодер.

Результат вычисления назначается параметру PI output PID, и он представляет таким образом множительный коэффициент прямой связи, для того, чтобы получить задание (для) угловой скорости двигателя.

Его значение (? — опечатка?) обратно пропорционально диаметру рулона (валка?).

Рис. 6.16.3.6. Блочное описание вычисления диаметра

Diameter calc Вычисление диаметра
	Diameter calc Вычисление диаметра
Positioning spd Позиционирование скорости
Max deviation Максимальное отклонение
Gear box ratio Передаточное число коробки скоростей
Dancer constant Константа плавающего валика
Minimum diameter Минимальный диаметр

Описание параметра	№	Значение	Стандартная конфигурация
мин.	макс.	по умолчанию
Diameter calc	794	0	1	0	*
Positioning spd	795	-100	+100	0
Max deviation	796	-10000	+10000	8000
Gear box ratio	797	0.001	1.000	1.000
Dancer constant	798	1	10000	1
Minimum diameter	799	1	2000	1

* Эта функция может быть установлена на одном из программируемых цифровых входов.

Diameter calc	Включение начальной функции вычисления диаметра. Вычисление будет включено установкой Diameter calc = Enable. Если Diameter calc было запрограммировано на цифровом входе, это должно быть доведено (?) до высокого логического уровня.
Positioning spd	Скорость двигателя, при которой плавающий валик находится в своем центральном рабочем положении, в течение фазы вычисления начального диаметра.
Max deviation	Значение, выраженное в отсчете (?) D/A, которое соответствует максимальному смещению, допускаемому плавающим валиком. Это значение будет связано с начальным измерением движения плавающего валика в течение вычисления начального диаметра.
В течение предварительной фазы ввода в действие необходимо выполнять само-калибровку аналоговых входов, так, чтобы (?) при полном диапазоне положений плавающего валика они соответствовали 10000 отсчетам (?), каким бы ни было значение аналогового входа. Параметр Max deviation (максимальное отклонение) должен быть установлен на чуть меньшее значение для того, чтобы гарантировать точное вычисление движения. (стандартное Max deviation = 8000).
Gear box ratio	Уменьшение передаточного числа от двигателя к наматывателю (< = 1).
Dancer constant	Выражает измерение в мм, полное образование (наматывание?) материала на плавающем валике (?).

Рис. 6.16.3.7. Вычисление диаметра

Измерение Dancer constant (Постоянной плавающего валика):

При плавающем валике (?) в нижнем положении полномасштабной шкалы (?) произведите само-калибровку аналогового входа, запрограммированного как PID feed-back.

Установите клавиатуру (? — pad) привода на параметр PID feed-back.

Произведите измерение и умножение на 2 расстояния в мм между нижней механической полномасштабной шкалой (?) и положением плавающего валика, которое покажет 0 на параметре PID feed-back (положение электрического 0).

Умножьте вычисленное выше значение на 2, если плавающий валик имеет только один спуск, на 4 — если он имеет два спуска, и т. д., как на рис. выше.

Minimum diameter

Мин. значение диаметра сердечника, выраженное в см.

6.16.3.9. Процедура вычисления начального диаметра

Вычисление основано на измерении движения плавающего валика от нижней позиции полного диапазона (?) до его центральной рабочей позиции, и на измерении углового движения катушки (шпульки) в течение фазы натяжения (?).

По этой причине в течение этого периода убедитесь, что устройство, удерживающее материал (?) заблокировано. По этой причине необходимо задействовать регулирование привода захвата рулона (?) с заданием скорости = 0.

Если линейные захваты рулона (?) управляются плавающими валиками (?) или секциями нагрузки (загрузочными ячейками?), необходимо производить вычисление диаметра наматывателей/разматывателей раньше, чем (?) устройства.

Параметр PI central v sel должен быть установлен на 0, чтобы избежать автоматической установки PI output PID на предварительно определенное значение.

Доведение (?) цифрового входа, запрограммированного как Diameter calc, до высокого логического уровня (+24В), если привод задействован, стартует (начнет) процедуры. В течение этой фазы параметры Enable PI PID и Enable PD PID автоматически отключаются.

Регулирование проверяет сигнал, приходящий с потенциометра плавающего валика. Если он выше, чем уже было установлено в Max deviation (максимальное отклонение), двигатель начинает следовать (?) заданию скорости, установленному в Positioning speed (позиционирование скорости), чтобы наматывать материал и привести плавающий валик в его центральное рабочее положение.

Полярность задания, назначенного Positioning speed, будет (?!) наматывателем / разматывателем, равной устройству, работающему как наматыватель.

Если начальное регулирование устанавливает, что сигнал, приходящий с потенциометра на плавающий валик, ниже, чем уже установлено в Max deviation, двигатель начинает работать с заданием скорости, установленном в Positioning speed, чтобы размотать материал и привести плавающий валик к точке, обозначенной (в) Max deviation, в этой точке задание будет инвертировано, чтобы привести плавающий валик в его центральное положение.

Когда плавающий валик достигает своего центрального положения, параметр PI output PID будет установлен на значение, обратно пропорциональное диаметру, и цифровой выход Diameter calc st, который указывает окончание вычисления диаметра, будет приведен (?) к высокому логическому уровню.

В этой точке, если Enable PI PID и/или Enable PD PID включены, система автоматически переходит к (?) регулированию. По этой причине обычно цифровые входы, запрограммированные как Diameter calc и Enable PI PID и/или Enable PD PID, будут в то же время приведены к высокому логическому уровню.

Выходной сигнал Diameter calc st может быть использован для переустановки команды Diameter calc (эта команда будет активирована на скользящем крае (движке?) цифрового входа). По этой причине она (?) должна быть приведена к высокому логическому уровню после подачи питания (?) на регулировочную часть привода и переустановлена, когда начальная стадия вычисления закончена.

Значение PI output PID будет вычисляться по следующей формуле:

PI output PID = (Min diameter x PI top lim) / Значение вычисленного диаметра

Параметры PI top limit и PI bottom limit в меню PI controls должны быть установлены в соответствии с макс. и мин. диаметром рулона. За прочими объяснениями обратитесь, пожалуйста, к параграфу 6.16.3.10 "Примеры применения".

6.16.3.10. Примеры применения

Контроль устройства захвата рулонов(?) с плавающим валиком

Рис. 6.16.3.8. Контроль устройства захвата рулонов (?) с плавающим валиком

Данные машины:

Номинальная скорость ведомого двигателя Vn = 3000 rpm (об/мин)

Скорость ведомых двигателей, соответствующая макс. линейной скорости = 85 % Vn = 2550 rpm

Макс. коррекция плавающего валика = +/– 15 % (от) линейной скорости = +/– 382,5 rpm

Ведомому двигателю должны посылаться аналоговые сигналы касательно линейной скорости и положения плавающего валика (чей потенциометр будет снабжаться питанием (?) между клеммами –10 В и +10 В) и цифровые команды касательно включения PID управления.

Выход регулятора будет послан на задание скорости 1.

Установки привода: (приведенные ниже параметры касаются только PID функции)

Вход/выход

Установите Analog input 1 (аналоговый вход 1) как вход для курсора плавающего валика.

Analog input 1 / Select input 1 = PID Feed-back

Установите Analog input 2 (аналоговый вход 2) как вход линейной скорости (прямая связь)

Чтобы установить на аналоговом входе прямую связь, при учете того, что она не доступна напрямую в перечне параметров высокого приоритета, необходимо пройти через вспомогательный параметр PAD 0.....PAD 15.

Analog input 2 / Select input 2 = PAD 0

Установите Digital input 1 (цифровой вход 1) как включающий (активизирующий?) вход PI блока PID

Digital input 1 = Enable PI PID

Установите Digital input 2 как включающий (активизирующий?) вход PD блока PID

Digital input 2 = Enable PD PID

Параметры

Установите Speed base value (Значение базовой скорости) равным номинальной скорости двигателя.

Speed base value = 3000 rpm

Установите PID source как PAD 0.

(PAD 0 был использован как вспомогательный параметр для считывания (?) прямой связи на Analog input 2)

Для PID source установите номер параметра, которому он будет сопоставлен, выбрав его из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (PAD 0 имеет десятичный номер 503)

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID source = (8192 + 503) = 8695

Установите PID source Gain таким образом, чтобы Feed-fwd PID достигало, наряду с макс. аналоговым значением на Аналоговом входе 2, 85 % от своего макс. значения = 10000 ´ 85 %.

Когда аналоговый вход установлен на параметр PAD, он будет иметь макс. значение +/– 2047.

Итак:

PID source Gain = (макс. Feed-fwd PID ´ 85 %) / макс. PAD 0 = (10000 ´ 0,85) / 2047 = 4,153

Установите PID target как Speed ref 1.

Замечание: Когда включена функция ЗИ, Speed ref 1 недоступно. Чтобы сохранять его доступность, необходимо установить параметр Enable rapm = Disable.

PID target должно быть установлено на номер параметра, которому оно будет сопоставлено, он выбирается из списка в параграфе 10.4 "Перечень параметров высокого приоритета" (Speed ref 1 имеет десятичный номер 42).

Для получения правильного значения он (номер) должен быть прибавлен к десятичному числу 8192 (фиксированное смещение):

PID target = (8192 + 42) = 8234

Установите PID out scale так, чтобы макс. аналоговое значение Analog input 2 (Feed-fwd PID = 8500) и при Enable PI PID и Enable PD PID = Disable, Speed ref 1 было тем же самым при 2550 об/мин.

Параметр Speed ref 1 будет установлен (здесь пропущено be, дальше — есть) в RPM ´ 4, Итак:

PID out scale = (2550 ´ 4) / 8500 = 1,2

Установите PI central v sel = 1.

Установите PI central v 1 = 1.

В отсутствие коррекции, выполняемой PI блоком регулятора, задание линейной скорости (прямая связь) должно быть умножено на 1 (?!) и непосредственно послано на регулятор скорости привода.

В этом применении регулятор выполняет однотипное (?) пропорциональное управление. Коррекция будет указываться в процентах, относительно линейной скорости, от 0 до максимума.

Установите PI top limit (верхний предел PI )и PI bottom limit (нижний предел PI) так, чтобы при максимуме плавающего валика (макс. значение аналогового входа 1 = PID Feed-back) и установке пропорционального коэффициента усиления PI блока на 15 % оно (?) соответствовало равной (?) пропорциональной коррекции прямой связи. По этой причине установите:

PI top limit = 10

PI bottom limit = 0,1

Установите PI P gain PID = 15 %

Установите PI I gain PID = 0 %

При этой конфигурации, имея (?) коррекцию, пропорциональную линейной скорости, PI блок не способен позиционировать плавающий валик при скорости = 0. Для наматывания (?) в условиях останова необходимо использовать PD блок.

Установите PD P gain PID на значение, которое допускает позиционирование плавающего валика без широких динамических вариаций.

Например:

PD P gain PID = 1 %

При необходимости используйте производную компоненту как демпфирующую компоненту системы, устанавливая, например:

PD D gain PID = 5 %

PD D filter PID = 20 мс

Если в этом нет необходимости, сохраняйте эти параметры = 0.

Если необходимо выполнять каскад заданий (?) для другого привода, установите PID output на аналоговый выход, например:

Analog output 1 / Select output 1 = PID output

(с Real FF PID = 10000 отсчетов (?), Analog output 1 = 10 В).

Контроль устройства захвата рулонов (?) с загрузочной ячейкой

Рис. 6.16.3.9. Контроль устройства захвата рулонов (?) с загрузочной ячейкой

Данные машины:

Номинальная скорость ведомого двигателя Vn = 3000 rpm (об/мин)

Скорость ведомых двигателей, соответствующая макс. линейной скорости = 85 % Vn = 2550 rpm

Макс. коррекция плавающего валика = +/– 20 % (от) линейной скорости = +/– 510 rpm

Ведомому двигателю должны посылаться аналоговые сигналы касательно линейной скорости и положения сигнала (?!) загрузочной ячейки (?) (0... +10 В) и установки напряжения (?) (0... +10 В) и цифровые команды касательно включения PID управления.

Выход регулятора будет послан на задание скорости 1.

Установки привода: (приведенные ниже параметры касаются только PID функции)

Вход/выход

Установите Analog input 1 (аналоговый вход 1) как вход для сигнала загрузочной ячейки (?).

Analog input 1 / Select input 1 = PID Feed-back

Установите Analog input 2 (аналоговый вход 2) как вход линейной скорости (прямая связь).

Устанавливая на аналоговом входе прямую связь, при учете того, что она не введена напрямую в перечень параметров высокого приоритета, необходимо пройти через вспомогательный параметр PAD 0.....PAD 15.