Начало жизненного пути (стр. 15 )

С 21 по 28 мая в Киеве происходил IV Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике. Подсекция «Теория механизмов и машин», которой руководил , входила в состав секции «Общая и прикладная механика». В своем докладе «Некоторые проблемы механики и управления машинами» опять обратился к той теме, которую он считал самой важной для современного положения в науке о машинах,— к теории машин автоматического действия в самом широком понимании этого термина и к теории роботов и манипуляторов, задачи механики которых тесно переплетаются с задачами управления также в самом широком понимании вопросов управления, т. е. кончая разработкой искусственного интеллекта для них. Еще раз он отметил важность класса машин, к которым относятся роботы и манипуляторы, для всего народного хозяйства. «Эти машины позволяют осуществлять самые сложные движения исполнительных органов и тем самым автоматизировать широкий круг технологических операций. Особое значение эти машины и системы будут иметь в тех случаях, когда необходимо освободить человека от работы в тяжелых, вредных или опасных условиях, как, например, высокая температура, повышенная радиоактивность, наличие вредных газов и химических продуктов и пр. С помощью этих машин человек может освободиться от утомительных и монотонных операций на конвейерах поточных машин, при выполнении тяжелых погрузочно-разгрузочных работ.

Награждение и чествование - ч. 4

В 1975 г. вышло третье переработанное и дополненное издание учебника «Теория механизмов и машин». Этот и предыдущие его учебники разошлись по всему свету в сотнях тысяч экземпляров на разных языках. Новое издание отличалось от предыдущих: привел его в соответствие с новой программой учебного курса. Первый раздел, посвященный структурному анализу и классификации механизмов, был сокращен почти наполовину. Полностью были исключены элементы классификации пространственных механизмов. На 45 страниц был сокращен раздел «Кинематический анализ механизмов»; вместо описания некоторых видов плоских и пространственных механизмов были добавлены параграфы, посвященные мальтийским механизмам и векторному методу кинематического анализа пространственных рычажных механизмов.

Раздел «Силовой анализ механизмов» при сохранении своего содержания был увеличен почти на 80 страниц, раздел «Анализ движения механизмов и машин» был сокращен на 30 страниц. Некоторые параграфы — «Уравнение движения механизма с двумя степенями подвижности», «Уравнение движения звеньев систем автоматического регулирования», «Динамическая устойчивость систем автоматического регулирования» — были исключены. В новом издании был полностью сохранен раздел «Трение в механизмах».

В книгу была введена новая часть, посвященная теории машин-автоматов и содержащая разделы: основные понятия теории машин-автоматов; синтез логических схем систем управления; краткие сведения по теории роботов и манипуляторов.

Последние дни 1975 г. Иван Иванович провел у себя на даче.

Зима стояла холодная и суровая. Он выезжал только на работу в Институт машиноведения и в правление общества «Знание». В январе на несколько дней съездил в ГДР, в Берлин, где состоялось заседание Всемирного совета научных работников.

2 апреля он поехал в Париж на заседание исполкома Всемирной федерации научных работников. Из Парижа — на два дня в Женеву, а 10 апреля возвратился в Москву.

Роботизация промышленности - ч. 1

С помощью автоматических манипуляторов с программным управлением, так называемых промышленных роботов, может воспроизводиться громадное количество операций по транспортировке обрабатываемых объектов, закреплению и раскреплению их в обрабатывающих машинах, упаковке, расфасовке, контрольных операциях и т. д. Подобные автоматические машины и системы уже нашли применение при проведении научных исследований в космосе, в глубинах и на дне океанов, под землей. Замена человека на всех тяжелых операциях имеет громадное социальное значение, так как коренным образом освобождает человека от тяжелого физического труда, предоставляя ему только функции управления и введения в систему необходимой дополнительной информации. Рабочие органы этих машин, как правило, представляют собой сложные по структуре пространственные кинематические цепи со многими степенями свободы» 3.

Кинематическая сущность проблемы роботов и манипуляторов несомненно привлекала Ивана Ивановича в 70-е годы, так же как проблема структуры механизмов и теории Ассура привлекли молодого . Он понял, что математизация должна составлять сущность науки, сплавляясь с ней воедино. А учение о структуре, как заметил еще Ассур,— это одна из задач топологии.

В течение 40-х и 50-х годов немало дискутировали от носительно учения о структуре, о его «нужности» или «ненужности», сокращали его и пытались возвратить механику машин на старые рельсы, вернув ее к статусу совокупности задач, не связанных общей мыслью, общими методами решения.

приложил немало усилий, чтобы отстоять теорию механизмов и машин, доказать необходимость в логически точной теории, которую можно перевести на язык математики. История показала правильность идей : применение ЭВМ к решению задач синтеза механизмов было бы невозможным, если бы противникам учения о структуре удалось вернуть теорию механизмов и машин на старый путь, который был, конечно, легким, но бесперспективным.

В учении о роботах и манипуляторах учение о структуре нашло свое второе рождение. Здесь решение структурной задачи чрезвычайно важно: относительная длина отдельных звеньев может быть большей или меньшей, но структура должна быть правильной, ибо машины типа роботов и манипуляторов обладают механизмами со многими степенями свободы. Конечно, каждая степень свободы требует автономного управления и пока это ставит предел увеличению количества степеней свободы, но задача о структуре, вероятно, еще долгое время будет важна при построении манипуляторов. Несомненно, что это — чисто математическая задача (как ее и понимал ) и ее решение лежит в поле деятельности теории графов или иной области топологии.

Роботизация промышленности - ч. 2

Но кроме этого, чисто теоретического аспекта, для важное значение имела и практическая сторона. Машины автономного действия как недостающее звено в системе всеобщей автоматизации и механизация привлекали его этой своей особенностью. Включение их в технологический процесс позволило существенно повысить производительность труда, что очень важно для народного хозяйства.

В конце июня Иван Иванович ездил в ГДР на VI Конгресс общества «Урания». Пришлось много поработать. Выступил на конгрессе с докладом «Человечество и радио», давал интервью газетам, несколько раз выступал с докладами и сообщениями.

В середине сентября ездил в Варшаву на Международный симпозиум по роботам и манипуляторам «РОМАНСИ-76». Это был второй симпозиум, созванный по инициативе ИФТОММ и Международного института по теоретической и прикладной механике. Симпозиум был очень хорошо организован. Были доложены важные научные результаты и показано несколько тематических фильмов. выступил с докладом, написанным совместно с и его учениками, об использовании метода информационно-точечной плоскости для управления опознавательными способностями роботов.

Одновременно проходил Пленум исполкома ИФТОММ, на котором были приняты важные решения.

Очередная Ассамблея Всемирной федерации научных работников была назначена в Лондоне на конец сентября.

На торжественном заседании федерации, посвященном 30-летию ее существования, Иван Иванович выступил с краткой речью.

По окончании сессии он вместе с проф. Э. Буропом выехал в Хельсинки, для того чтобы принять участие в Форуме миролюбивых, сил, который проводился Всемирным Советом Мира.

1 октября уехал в «Сосны», где был впервые. «Место, конечно, лучше чем в Барвихе. Река, набережная реки, сосны, дорожка в лесу —все очень красиво...»

В середине ноября в Обществе «Знание» проходило совещание 16 европейских просветительных организаций по воспитанию взрослых. Основной доклад на совещании прочитал . Пришлось много готовиться. Чувствовал себя неважно, болело сердце, ощущал общую слабость. Но конец месяца был очень загруженным и отдыхать было некогда. Ездил в Болгарию для участия в съезде работников науки, где выступил с приветствием. Поездка оказалась интересной, тем более, что удалось познакомиться с раскопками в Пловдиве.

Роботизация промышленности - ч. 3

Трудным был и конец года: правление Общества «Знание», затем выборы в Академию наук и связанные с ними переговоры, беседы и выступления. Много работы было и в Институте машиноведения. Но год кончился.

В середине января 1977 г. в Москве состоялся Форум миролюбивых сил. Иван Иванович был там в качестве делегата от Советского Союза и принимал участие в работах комиссии «Научно-техническая революция и разоружение».

В марте началась подготовка к очередному съезду Общества «Знание» и уже полным ходом шла подготовка к Первому Всесоюзному съезду по теории механизмов и машин. Съезд было намечено провести в Казахстане. Алма-Ата была выбрана потому, что Казахский университет первым ввел у себя специальность по теории механизмов и машин. Всю подготовительную работу проводили в оргбюро в Москве, куда поступали доклады, представленные на съезд.

14 марта Иван Иванович открыл совещание по виброзащите человека, организованное Институтом машиноведения, и прочитал небольшой доклад. В тот же день выступил на заседании Президиума Верховного Совета по вопросу о заповедниках.

Съезд Республиканского общества «Знание» проходил в новом здании Дома политпросвещения. Иван Иванович выступил на этом съезде, а потом провел совещание оргкомитета.

Большое впечатление произвел спортивный комплекс Медео, который он впервые увидел в 1971 г. Посетил музей Ауэзова и Музей искусств.

В мае проходил VII съезд Общества «Знание», на котором выступил . Он доложил съезду о той работе, которую провели за отчетный период организации Общества «Знание». Он отметил, что только за 1976 г. членами Общества было прочитано свыше 24 млн. лекций, которые прослушали 1 млрд. 220 млн. человек. Естественно, что повышение качества этой огромной по своему размаху работы дает большой эффект. Он указал, что нельзя ограничиваться только просвещением: каждое выступление лектора должно находиться в тесной связи с жизнью, с практикой коммунистического строительства.

Важнейший участок работы лекторов — борьба за претворение в жизнь экономической стратегии партии, рассчитанной на весь современный этап коммунистического строительства в нашей стране. Необходимо также повысить требования к пропаганде современных достижений науки и техники.

Роботизация промышленности - ч. 4

«Социализм создал неограниченные возможности для развития науки, поставил ее на службу народу, на наших глазах наука превращается в непосредственную производительную силу — такова важнейшая отличительная черта современной научно-технической революции. Происходит качественное преобразование всех элементов производительных сил — предметов труда, орудий производства и самого работника. Таким образом, глубоко затронутыми этим процессом оказываются и производители материальных благ — люди, коренным образом изменяются характер и содержание труда, резко возрастает в нем роль творчества, повышаются требования к культуре и образованности работников. Процесс производства во все большей мере превращается из простого процесса труда в научный процесс.

Распространение научных знаний в этих условиях приобретает особо важное значение. Оно помогает соединению науки с производством, достижений научно-технической революции — с преимуществами социализма, помогает осуществлению ленинского завета о том, чтобы наука „действительно входила в плоть и кровь".

Пути превращения науки в непосредственную производительную силу многообразны. С одной стороны, наука воплощается в новую технику, с другой — в новые знания, новые навыки и умения работников. К овеществленной силе знаний — машинам — теперь добавляется сила науки, проникающей в сознание людей, вот почему в наше время такое значение приобрело образование».

в этом случае говорил как ученый и инженер, специалист в области теории машин. Как раз в последнее время его интересовали проблемы взаимоотношений машин и людей; вот поэтому его доводы были такими убедительными.

В своем докладе поставил и ряд проблем, которые были существенны для дальнейшей работы «Знания». Он подчеркнул необходимость преемственности поколений в лекционной работе с молодежью, освещения информационного материала с марксистско-ленинских позиций. Иван Иванович призвал постоянно работать с лекторскими кадрами, изучать аудиторию и совершенствовать научное управление лекционной пропагандой, укреплять первичные организации Общества.

Председатель общества «Знание» - ч. 1

был единогласно избран на следующий срок председателем правления Всесоюзного общества «Знание».

Сразу же по окончании съезда уехал в Тулу на симпозиум по пневматическим механизмам. прочитал доклад в соавторстве с и . На секциях было сделано около 90 докладов. Таким образом, еще одно направление, которое в свое время сформулировал , вышло на широкую дорогу.

6 июня Иван Иванович писал: «Вышла наша книжка с „Знакомьтесь, роботы". Написана популярно и, по-моему, неплохо. Не знаю, как ее оценят читатели. Нелегко писать для молодой читательской-аудитории. Да и опыта такого у меня никогда не было. Старался сделать книжку доступной для старшеклассников и студентов. В этом мне помог . У него хорошее чувство юмора, эрудиция как ученого, и он отыскал такой стиль изложения, который, не снижая научности книжки, сделал ее популярной...».

В начале 20-х чисел июня ездил в Румынию, где принимал участие в симпозиуме по теории механизмов. Сделал два доклада, дал интервью, съездил в Синайю. Темой симпозиума было применение счетно-решающих устройств при проектировании механизмов. Симпозиум прошел хорошо, но было очень жарко и он чувствовал себя не совсем здоровым.

Однако в первых числах июля пришлось опять выезжать, на этот раз в Венгрию, на съезд Венгерского общества по распространению знаний.

Начал работать над докладом для Алма-Аты — писал, добавлял, редактировал.

Работы было много. До начала съезда оставалось меньше двух месяцев, подготовительная работа подходила к концу. Печатались материалы съезда, готовили папки, блокноты, значки для участников съезда. Уточнили количество участников и приглашенных зарубежных ученых. Несколько уменьшилось работы по Институту машиноведения и по МАИ: шел отпускной период и большинство сотрудников ушли в отпуск. 30 июля побывал в своем избирательном округе, остановился в Крыжополе, в доме колхозного санатория, здесь же и принимал посетителей. Вечером во Дворце культуры была устроена встреча с избирателями. Сделал большой доклад о проекте новой Конституции, а затем отвечал на вопросы, отчитался о проделанной работе. Было около 600 человек, и от этой встречи у Ивана Ивановича осталось самое хорошее впечатление.

Председатель общества «Знание» - ч. 2

6 августа закончил доклад для Алма-Аты и начал писать главу для сборника, который готовил Институт философии. Тема главы — роботы.

Чувствовал себя Иван Иванович в эти дни не совсем хорошо. Днем 22 августа приехал лечащий врач, снял кардиограмму и посоветовал лечь в больницу. В больнице он прошел курс лечения. Состояние его улучшилось, его решили перевести в санаторий в Кубинку.

17 сентября к Ивану Ивановичу приехали ,. и . Доложили ему о подготовке к съезду, который должен был открываться 20 сентября.

: «В понедельник 19 сентября я в последний раз видала Ваню. Я привезла ему французский перевод его книги. Когда я приехала, он лежал. Сел на кровати, стал просматривать книгу, сказал: ,,Хорошо сделали книгу, бумага хорошая, как все-таки приятно, что жизнь прожита не зря. Ведь я всегда, каждый день своей жизни работал. И умирать не хочется. Много еще можно сделать!" На столе лежала начатая статья для какого-то (кажется, философского) сборника, что-то о роботах. Но я заметила, что за последние два дня он ничего не написал: статья была открыта на той же странице...

В другой раз я была у него дольше, чем обычно. Когда я сказала: „Ну теперь я приеду в четверг",— он ответил: „А может быть приедешь в среду, 21-го? Все-таки на один день раньше". Он редко бывал ласков со мной, и меня это как-то „резануло по сердцу", так грустно он это сказал.

В предыдущий раз я привезла ему книгу, которую он написал вместе с Лощининым. Он сказал, что, по его мнению, книга получилась хорошая, и опять заговорил о том, сколько надо еще успеть сделать в жизни.

Во вторник около 9 часов вечера я с ним говорила последний раз по телефону».

В среду утром Иван Иванович почувствовал себя лучше и позвонил в президиум общества «Знание», попросил, чтобы к нему приехала его секретарь со срочными бумагами. Около 11 часов утра секретарь приехала в больницу и спросила, в какой палате находится академик Артоболевский. Ей указали палату. Она постучала, но там никто не отвечал. Иван Иванович лежал мертвый.

Председатель общества «Знание» - ч. 3

20 сентября 1977 г. в г. Алма-Ате состоялось торжественное открытие Первого Всесоюзного съезда по теории механизмов и машин. Так как председатель оргбюро съезда академик отсутствовал, то первое пленарное заседание открыл первый заместитель председателя оргбюро президент АН Казахской ССР . Доклад «Успехи советской школы теории машин и механизмов» зачитал . Доклад был построен в виде кратких сообщений об итогах исследований по основным ключевым направлениям современной науки. В докладе были рассмотрены анализ и синтез-механизмов; теория зацепления и теория передач; динамика машин; оптимизационные методы синтеза механизмов, машин и систем машин; теория машин-автоматов и системы машин автоматического действия; теоретические основы робототехники; экспериментальные методы исследования и диагностики машин; основы истории науки о машинах. В заключение в докладе было сказано: «Своим успехом советская школа по теории машин и механизмов обязана труду громадного отряда ученых и инженеров, разрабатывающих теорию и принципы конструирования машин, механизмов и систем машин отечественного производства. За 60 лет Советской власти изданы и опубликованы тысячи монографий, книг, статей и других материалов. Среди этих публикаций я хотел бы упомянуть об одном издании, которому в этом году исполняется 30 лет. Это сборник трудов семинаров по теории механизмов и машин. Таких сборников за 30 лет опубликовано 157. Это уникальное издание, которое не имеет аналогов за рубежом. Оно отражает 40-летнюю деятельность центрального семинара и 19 его филиалов в республиканских и других центрах страны.

Громадное значение в развитии теории машин и механизмов сыграли также семь всесоюзных совещаний по основным проблемам теории машин и механизмов. На этих совещаниях не только подводились итоги успехов теории машин и механизмов за соответствующие периоды времени, но и обсуждались перспективы развития этой науки, разрабатывались прогнозы на будущее с учетом задач, стоящих перед советским машиностроением и другими отраслями народного хозяйства.

Председатель общества «Знание» - ч. 4

Советская школа получила широкое признание за рубежом. Ее представители принимают активное участие во всех международных конгрессах, совещаниях и симпозиумах. Советские ученые занимают достойное положение в Международной федерации по теории машин и механизмов (ИФТОММ) и ее исполнительном совете, комиссиях и комитетах.

Советская наука о машинах и механизмах имеет прочные связи с учеными социалистических стран. Можно без преувеличения сказать, что эта наука развивалась в этих странах в самом тесном дружеском сотрудничество с советскими учеными. Мы осуществляем глубокие деловые контакты с учеными капиталистического мира, стремясь путем этих контактов улучшить взаимопонимание между учеными и всеми народами мира. Я еще раз рад возможности приветствовать наших зарубежных друзей, присутствующих на нашем Первом съезде но теории машин и механизмов, и пожелать им больших творческих успехов. Когда я сказал «Первый съезд по теории машин и механизмов», я не оговорился. Сегодня для всех представителей нашей науки большой и знаменательный день. Впервые в нашей стране открылся представительный форум советских ученых, инженеров и конструкторов с тем, чтобы подвести итоги 60-летней работы по развитию теории машин и механизмов и установить основные направления дальнейшего развития этой науки на ближайшие годы и десятилетия.

Мы счастливы, что съезд собрался в знаменательный год 60-летнего юбилея Великой Октябрьской социалистической революции, в год, когда будет принята новая Конституция нашей страны, страны развитого социализма».

В тот же день начались заседания секций анализа и синтеза механизмов, динамики машин, колебаний в машинах, акустической динамики машин, теории машин автоматического действия, теории пневматических и гидравлических систем машин, робототехнических систем, теории передач в машинах, трения в машинах, экспериментальной динамики машин, по вопросам методики преподавания и истории механики машин.

Наследие

Научное наследие - ч. 1

В истории советской науки и советской культуры сыграл выдающуюся роль: он был педагогом, общественным и политическим деятелем, просветителем и воспитателем, хорошим и добрым человеком. Но в первую очередь он был ученым.

Создание науки о машинах, из которой впоследствии выделилась теория механизмов и машин, явилось результатом деятельности крупнейших ученых. Механика и математика были созданы великими учеными XVII в. на основании изучения ими мельниц и часов — машин и механизмов того времени. Отдельные идеи учения о машинах высказывал еще Леонардо да Винчи, о них говорили Лейбниц, Ньютон, Д. Бернулли.

Леонард Эйлер уяснил сущность науки о машинах. Ее основы заложили Карно, Монж и Бетанкур, Виллис и Понселе. Затем ее идеи развивали Чебышев и Жуковский, Ассур и Сомов, Рело и Бурместер, Виттенбауэр и Грюблер и многие другие ученые. С конца XVIII в. машины непосредственно входят в жизнь человеческого общества; их нужно было совершенствовать и ими нужно было управлять.

К началу 30-х годов нашего века положение с наукой о машинах оказалось критическим: казалось, что она изжила себя. Существовал целый ряд направлений в учебных курсах, которые все, в сущности, изучали один и тот же объект — паровую машину. Были слабые попытки перейти к изучению технологических машин, но для этого не было теоретического базиса. Уже были созданы машины автоматического действия; во многих машинах применяли пространственные механизмы; для различных технологических целей нужно было создавать новые механизмы. Все это делалось, но делалось хаотически: каждая новая задача получала самостоятельное решение, сплошь и рядом приходилось многократно «изобретать велосипед». Следует отметить, что такое положение было не только в Советском Союзе. Подобное положение было и в Германии, и в Австрии, и в Англии, и во Франции, и в Италии. Во многих странах науки о машинах просто не было — в лучшем случае были элементарные учебники по теории механизмов. Таким было положение в США, где была развита машиностроительная промышленность, но фактически не существовало науки о машинах. Можно сказать, что исследовательские работы в этом направлении проводились лишь на русском и немецком языках. Но никакого плана, никаких глубоких идей ни там, ни здесь не было.

Научное наследие - ч. 2

пришел в науку в конце 20-х годов. Он был очень молод, и он был учеником и . Первое обстоятельство определило его стремление к новаторству в науке, а второе — вывело на правильный путь исследователя: умение сочетать теорию и практику. Недаром Жуковский рекомендовал своим ученикам получать два высших образования — инженерное и математическое, университетское. По этому же пути пошел и Иван Иванович.

Нельзя забывать и еще об одном обстоятельстве, которое сыграло в его судьбе если и не существенную, то все же весьма важную роль — это то, что он попал в художественно-артистическую среду, группировавшуюся вокруг . Влияние на него высокой культуры неоспоримо.

Изучение первых работ показывает, что он быстро пришел к выводу о необходимости перестройки теории механизмов и машин. При этом занятия математикой привели его к учению о структуре как необходимом базисе для развития логической концепции науки.

Оценивая первые попытки создания новой науки о машинах, можно судить о сложности и интенсивности потраченного на это труда. Не сразу Иван Иванович пришел к окончательным выводам: на протяжении ряда десятилетий он неоднократно возвращался к структурной идее и рассматривал ее с различных точек зрения. Его идеи получили дальнейшее развитие в трудах многих ученых, советских и зарубежных. Однако здесь сделано еще далеко не все: проблемы структуры и классификации будут еще долго исследовать, но уже с применением математических методов.

На базе учения о структуре и классификации механизмов заложил основы теории пространственных механизмов. Впоследствии было установлено, что многие движения и преобразования движений выполняются с помощью пространственных механизмов. При этом сами методы расчета плоских механизмов иногда требуют корректировки с точки зрения реального, т. е. пространственного расположения звеньев и действующих на них сил. Так же как и учение о структуре, учение о пространственных механизмах применяют при расчете сложных пространственных структур современных машин автономного действия. Обе эти проблемы являются по своей сущности математическими, и использование нового математического аппарата несомненно позволит получить новые важные научные результаты.

Научное наследие - ч. 3

Учение о структуре послужило основой для разработки методов кинетостатического исследования механизмов.

показал, как подобие в построении механизмов определяет методы их исследования. Эта мысль не была новой: она вытекала из трудов Ф. Рело и была использована в качестве базиса для его теории. Однако лишь поставил эту проблему во всей ее общности для кинематики и кинетостатики. Графоаналигические методы исследования механизмов были развиты Р. Преллем, Р. Смитом, О. Мором, А. Кеннеди, Ф. Виттенбауэром, , и другими учеными, но без обобщающего учения о структуре, они оставались лишь методами решения отдельных конкретных задач. В работах эти проблемы были решены. Правда, в настоящее время эти методы уступили первенство аналитическим, но важность графоаналитических методов сохранится до тех пор, пока инженеры будут использовать в своем творчестве механические средства передачи и преобразования движений. Монж заметил, что для инженера чрезвычайно важным является пространственное воображение, которое неразрывно связано с построением пространственных геометрических образов, а это определяет важность геометрических построений в деле обучения инженера.

полностью перестроил теорию машин и механизмов и из совокупности отдельных задач, не всегда связанных между собой, построил современную науку о машинах, которую он создавал на протяжении 30-х годов.

Его учебники, которые он совершенствовал вплоть до середины 70-х годов, разошлись по всему свету. И, в сущности, та концепция науки о машинах, которую разработал , является в настоящее время общепринятой. всегда был сторонником постоянного совершенствования учебной литературы.

Научное наследие - ч. 4

При этом он считал, что содержание учебника должно быть созвучно эпохе современной научно-технической революции. В нем должно быть учтено своеобразие соединения экспериментальных и теоретических исследований с проблемами моделирования. Учебники должны содержать сведения о важнейших новых направлениях науки.

Динамика машин как одна из двух составляющих теории механизмов и машин была разработана в XIX в. на основе изучения универсального промышленного и транспортного двигателя того времени — паровой машины. Однако уже в начале XX в. проблемы динамики рабочих машин стали приобретать все большее значение для производства. Но на вопросы, которые ставила практика, теория ответить не могла. В одной из специальных областей теории технологических машин (в теории сельскохозяйственных машин) эту проблему поставил и в основном решил .

уже в 30-х годах оценил все значение этой проблемы для развивающегося советского машиностроения и начал искать как частные, так и общие ее решения. С этой проблемой связаны и экспериментальные методы.

Под руководством и при его непосредственном участии в Институте машиноведения была создана лаборатория экспериментальной динамики, деятельность которой обеспечила развитие нового научного направления.

Проблема динамики технологических машин оказалась чрезвычайно сложной и потребовала как привлечения к исследованиям нового математического аппарата, так и использования результатов других направлений механики: теории упругости, строительной механики, теории колебаний, аналитической и неголономной механики. В исследованиях по этим направлениям принимал непосредственное участие или предлагал идеи, реализация которых позволяла впоследствии получать существенные результаты.

Одна из первых его работ в области динамики — это решение задачи о движении механизма под действием заданных сил, являющихся функциями положений звеньев. С этой задачей была связана задача о расчете маховых масс для машинных агрегатов. Эту задачу, едва ли не первую е истории динамики машин, поставили еще Гениво и Понселе (во второй половине XIX и в первой четверти XX в. было предложено несколько приближенных методов расчета маховика). Предложенный метод дает корректное и точное решение этой задачи.

Динамика тела переменной массы - ч. 1

Результаты ряда исследований по теории уравновешивания сил инерции механизмов со сложными кинематическими цепями успешно применяли при проектировании сельскохозяйственных и других технологических машин.

Одна из наиболее интересных и перспективных теорий в области динамики машин была развита в совместной работе с его учеником . Речь идет о динамике тела переменной массы, которая сперва была применена к теории полета ракеты. Многие технологические машины имеют в своем составе механизмы со звеньями переменной массы. Поэтому методы динамики механизмов с переменной массой в дальнейшем будут применять при решении значительно большего числа задач, чем это было до настоящего времени.

Проанализировав сущность проблем динамики машин, поставил на одно из основных мест развитие методов теории упругости и теории колебаний с их приложением к расчету машин.

В 30—50-е годы в этих направлениях были решены лишь отдельные задачи. Артоболевский обратил внимание на то, что эти задачи могут оказаться весьма важными для науки. Проблему теории колебаний в машинах он изучал весьма широко, начиная от колебаний валов, устойчивости колебаний до применения колебаний как фактора построения машин вибрационного и виброударного действия и проблемы амортизации и уравновешивания колебаний. К последней проблеме примыкает и задача акустической динамики машин, которой начал заниматься в конце 60-х — начале 70-х годов вместе с и .

Важное место в творчестве Артоболевского занимала проблема исследования движения машины при силах, зависящих от положения скорости и времени. К этой теме примыкали работы, в которых исследовали влияние упругости звеньев при движении машинного агрегата и динамику машин с неголономными связями. В 1969 г. он совместно со своими учениками и опубликовал работу «Уравнения движения машинного агрегата с вариатором», в которой авторы показали, как следует учитывать неголономные связи при решении задач динамики машин.

С конца 50-х годов важное место в теории машин стал занимать метод математического моделирования с помощью ЭВМ. При описании механических систем в отличие от обычного пути решения уравнений на математической машине ЭВМ должна быть построена так, чтобы можно было проследить влияние отдельных параметров на поведение системы, изучить влияние изменения структуры системы при значительном числе изменяемых параметров. Такая математическая машина представляет математическую модель изучаемой механической системы, позволяющую производить над этой моделью эксперименты. Математическое моделирование как непрерывных, так и дискретных систем и явлений может существенно облегчить исследование и значительно сократить дорогостоящие натурные эксперименты и наблюдения.

Динамика тела переменной массы - ч. 2

уже в начале 60-х годов сформулировал проблему приспосабливаемости машин, которую впоследствии широко использовали в теории машин автономного действия. Так, уже в начале научно-технической революции были созданы предпосылки развития динамики технологических машин. В целом эта проблема полиостью не решена до настоящего времени, но советские ученые внесли основополагающий вклад в ее разработку.

Велика заслуга советских ученых и в развитии теории синтеза механизмов.

разработал общий метод синтеза механизмов с высшими парами, установив, таким образом, связь между теорией шарнирных механизмов и теорией передач. Затем на основании глубокого изучения научного наследства он вместе с восстановил приближенный синтез механизмов по Чебышеву. В работах этот метод получил дальнейшее развитие. Наконец, развил точный метод построения шарнирных механизмов и создал большое число новых механизмов для воспроизведения различных математических зависимостей. Изданные по его инициативе и при его участии две коллективные монографии по синтезу механизмов (1944, 1959 гг.) сыграли важную роль в деле ознакомления специалистов в области теории механизмов с этой проблемой. Эти монографии — монография «Теория механизмов для воспроизведения плоских кривых» (1959 г.), монография «Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов» (1959 г.), исследования и ряд других работ — поставили советскую науку о механизмах на ведущее место в мировой науке. Научное наследие в этом отношении является уникальным: оно не только способствовало дальнейшему развитию проблемы синтеза механизмов, но и обусловило целый ряд новых проблем и методов.

С проблемой синтеза механизмов связаны и другие проблемы теории машин автоматического действия: это динамика технологических машин и проблема синтеза механизмов. Эти три проблемы являются основой развития машиностроения в эпоху современной научно-технической революции.

Динамика тела переменной массы - ч. 3

Проблема теории машин автоматического действия возникла в середине 30-х годов. Во второй половине 60-х годов от нее отпочковывается проблема машин автономного действия — роботов и манипуляторов.