Предмет и задачи космической навигации (КН) (стр. 26 )

Обработка измерений, проведенных подвижным приемником, и данных, принятых по линии связи, выполняется на внешнем компьютере. Некоторые фирмы снабжают свои приемники соответствующими внутренними программами для обработки кинематических съемок. Собранные файлы поступают на обработку с некоторой задержкой, поскольку данные опорной станции должны быть преобразованы в нужный формат, собраны в пакеты, переданы по линии связи, декодированы и переданы в обрабатывающую программу. Все эти операции не могут выполняться одновременно, из-за чего происходит некоторая задержка. Она зависит от скорости передачи информации и может доходить до двух секунд. Эта задержка может быть приемлемой для многих видов статики, но не всегда удовлетворяет некоторым видам кинематики и точной навигации.

В ситуациях, требующих минимальной задержки данных, таких, как контроль механизмов или навигация на высоких скоростях, подвижная станция может экстраполировать измерения опорной станции на эпохи собственных текущих измерений. Для этого перед выполнением алгоритма двойных разностей устанавливается соответствующий фильтр. Такой подход дает ошибки в двойных разностях на уровне сантиметра при задержке в связи данных в одну секунду. Альтернативно может быть использован подход, аналогичный тому, который применяется при дифференциальном определении координат по псевдодальностям, и заключающийся в передаче поправок для фазы несущей частоты. Из-за того, что поправки изменяются медленнее, чем измеренные фазы, ошибка в поправке, вызванная ее задержкой, менее серьезна. Использование этого режима может снизить задержку решения до четверти секунды, но точность обычно ограничена несколькими сантиметрами. Любые потери в счете циклов фазы несущей частоты будут понижать точность. Обрабатывающая программа должна содержать алгоритмы для обнаружения и восстановления срывов циклов.

Ключевая особенность в получении высоких точностей, присущих RTK-съемкам – это способность определять целочисленные неоднозначности фазы во время движения мобильного приемника. Если программа просто оценивает неоднозначности как вещественные величины, то полученное плавающее решение обеспечивает координаты с точностью от метра до дециметра. Приемная аппаратура, позволяющая измерять фазы и точные псевдодальности, дает возможность эффективно применять инициализацию «на лету» (OTF). Наблюдения точных псевдодальностей дают возможность уменьшить объем исследований неоднозначности. Чем выше их точность или ниже уровень шума, тем меньшее число комбинаций целых чисел должно тестироваться и быстрее получается решение.

Многие приложения инициализации OTF используют широкополосную (разностную) комбинацию фаз несущих частот L1 и L2. Хотя эта комбинация имеет больший шум, чем чистая фаза на частоте L1, соответствующая ей длина волны в 86 см намного легче и быстрее разрешает неоднозначность. Полученное по широкополосной комбинации фаз положение может использоваться для прямого разрешения неоднозначностей на частоте L1. В алгоритмах для инициализации OTF применяют метод функций неоднозначности, или исследование неоднозначностей по методу наименьших квадратов (МНК), с фильтром быстрого исследования неоднозначности, а также метод уравнивания неоднозначностей с декорреляцией по МНК (l-метод) [Langley 1998b; Hofmann-Wellenhof et al. 2001].

Скорость, с которой можно найти неоднозначности, зависит от многих факторов, включая число наблюдаемых спутников, их геометрию, использование псевдодальностей с фазой на несущей частоте, шума измерений и использования двухчастотных наблюдений. При хороших условиях время определения может быть короче одной минуты, но оптимально должно быть менее 10 с.

Чем больше спутников наблюдают опорный и подвижный приемники, тем быстрее происходит операция нахождения начальных неоднозначностей и выше точность положений. В этом отношении определенное преимущество имеют системы, работающие по сигналам спутников, как ГЛОНАСС, так и NAVSTAR. Двухчастотные системы, работающие только по GPS, на небольших расстояниях (несколько километров) обычно имеют примерно такую же точность, как одночастотные приемники, работающие по обеим СРНС. Причина кроется не только в увеличении числа наблюдаемых спутников, но также в отсутствии искусственного зашумления навигационных данных в системе ГЛОНАСС. Преимущество интегрированной аппаратуры особенно проявляется в полузакрытых местностях, таких как карьеры, улицы большого города, речные долины и т. п.

Наилучшие результаты в RTK получаются, когда опорная и подвижная станции наблюдают одни и те же восемь или более спутников при PDOP£2. Хорошие результаты можно получить, если пара приемников наблюдает пять общих спутников при PDOP£4. Алгоритмы обработки RTK обычно требуют приближенной оценки динамики подвижного приемника в виде скоростей и ускорений. Часто они выражаются в таких терминах, как статика, передвижение пешком, на автомобиле или на самолете. Указание неправильной величины также может приводить к менее точным решениям [Leick 1993a, 1993b].

Линии передачи данных. В RTK-системах и опорная, и подвижная станции состоят из одно - или двухчастотных приемников с антеннами и радио модемов, имеющих свои собственные антенны. Обычно пользователи на опорной и подвижной станциях работают с одинаковыми типами приемников и радио модемов, хотя должно быть очевидно, что на опорной станции используется передающий радио модем, а на подвижной станции - принимающий радио модем. Возможно применение мощных передатчиков и менее мощных принимающих радио модемов. Часто передающая антенна имеет более высокое усиление, чем принимающая, но обе они являются всенаправленными. В некоторых RTK-системах приемник и радио модем находятся в одном корпусе. Для достижения лучших результатов GPS-антенна опорной станции должна устанавливаться на месте, свободном по возможности от многопутности, а антенна радиосвязи должна устанавливаться как можно выше, чтобы иметь максимальный охват связью.

Линии связи для поддержки операций в RTK обычно используют некоторые виды радиоканалов, хотя могут использоваться и оптические линии связи. Для RTK, которая выполняется по двойным разностям, данные должны обновляться каждые 0.5-2.0 с, что медленнее 10 с, используемых с кодовыми операциями в DGPS. Так, принимая во внимание, что сообщение в формате RTCM SC-104 для DGPS обычно передается радионавигационными маяками со скоростью 200 бод, для линии связи RTK необходима скорость, по крайней мере 2400 бод, но лучше, если 9600 или даже 19200 бод (см. табл.11.2). Полоса пропускания для поддержки таких скоростей находится в УВЧ или ОВЧ диапазонах. В США и юрисдикциях некоторых других стран на пользование частотами в ОВЧ от 150 до 174 Мгц и в УВЧ от 450 до 470 Мгц можно получить лицензии для кинематики в реальном времени с использованием передатчиков мощностью от 2 до 35 ватт. В России на использование фиксированной радиочастоты необходимо разрешение Главного радиочастотного центра (ГРЧЦ). В Северной Америке ISC диапазон 902-928 Мгц (промышленно-научно-медицинский) может быть использован без лицензии, но выходная мощность передатчика ограничивается 1 ваттом.

Таблица 11.2. Скорости передачи линий связи

Способ передачи	Скорость (бод)
Очень низкие частоты (VLF)	50
Низкие частоты (LF)	300
Системы радио данных (RDS)	1000
Сверхвысокие частоты (UHF)	2400
Сотовый телефон	9600
INMARSAT	19200

Из-за того, что RTK работает в ОВЧ и УВЧ диапазонах, ее применение ограничено большей частью прямой видимостью с максимальным расстоянием в d км, которое может быть теоретически достигнуто. Это расстояние можно оценить по формуле:

, (11.15)

где k рефракционный коэффициент, изменяющийся в зависимости от погоды от 1.2 до 1.6 при типичном значении 1.33, hr и ht соответственно высоты антенн приемника и передатчика над средним уровнем земной поверхности. Для передающей антенны с высотой 30 м над земной поверхностью и антенной приемника с высотой 2 м расстояние, на котором можно принимать сигнал, равно примерно 28 км. На практике, добиться приема на таком расстоянии довольно трудно. Любые препятствия вдоль пути распространения сигнала могут ограничивать мощность сигнала. Более того, даже при отсутствии препятствий сигнал подвергается ослаблению обратно пропорционально квадрату расстояния. Это так называемые потери в свободном пространстве. Кроме прямого сигнала приемник часто получает сигналы, отраженные от поверхности, и которые накладываются на прямой сигнал. Поэтому полные потери сигнала зависят от многих факторов, включая характеристики земного отражения, свойств местности, наличия зданий и других построек. Дополнительные потери мощности сигнала происходят в антенных кабелях. Будет сигнал обнаружен или нет – зависит от чувствительности приемника.

Если сигнал становится слишком слабым, некоторые биты сообщения могут быть утеряны, и связь оказывается ненадежной. Для увеличения расстояния с уверенным приемом сигналов можно повышать мощность передатчика, использовать направленные передающие антенны или увеличивать высоту передающей антенны. Можно применять направленные приемные антенны, хотя это не всегда практично, или ретрансляторы. Таким образом, успех кинематических съемок в реальном времени полностью зависит от надежности линий связи. В дополнение к возможным нарушениям связи, вызванным препятствиями, возможна потеря сигнала из-за интерференции с сигналами от других передатчиков, работающих на близких частотах. Геодезист может обнаружить такое явление по миганию индикатора радио модема, когда передающая станция не работает.

При работе в реальном времени при съемках DGPS и RTK данные от базового приемника, расположенного в точке с известными координатами, передаются к полевому приемнику. Полевой приемник учитывает данные базового приемника, чтобы точно вычислить собственное положение.

Радиомодемы обеспечивают беспроводную связь между базовым и полевым приемниками. Когда базовый приемник транслирует данные через передатчик радиомодема, его данные может использовать неограниченное число полевых приемников. Радиомодемный передатчик состоит из радиомодулятора, усилителя и антенны. Радиомодулятор берет данные от GPS-приемника и преобразует их в радиосигнал, который можно передавать. Усилитель повышает силу сигнала до уровня, при котором переданный сигнал может быть принят полевым GPS-приемником. Чем дальше полевой приемник, тем более сильный нужен сигнал. Антенна передатчика транслирует усиленный сигнал в эфир. Мощность усилителя непосредственно влияет на расстояние, на котором сигнал может быть принят. Расстояние также зависит от типа местности и места установки радиоантенны.

Связь между радиомодемным передатчиком и базовым GPS-приемником происходит через последовательные порты приемника и радиомодемного передатчика. Радиопередатчик может быть непосредственно объединен с электроникой GPS-приемника или связан через линии связи Blue-tooth, Hi-Fi, Wi-Fi.

Радиомодем приемника состоит из антенны радиоприемника и радиодемодулятора. Антенна радио приемника улавливает сигналы из эфира и направляет их к радио демодулятору, который преобразует сигнал обратно в форму, которая может быть доставлена в последовательный порт полевого GPS-приемника.

Связь между радиомодемным приемником и полевым GPS-приемником происходит через последовательные порты GPS-приемника и радиомодемного приемника. Радиоприемник может быть объединен с электроникой GPS приемника.

Есть множество радиомодемов на рынке. Главной характеристикой радиомодемов является форма, в которую преобразуются данные для передачи. UHF (сверхвысокочастотные), VHV (очень высокой частоты) и Spred Spectrum (широкого спектра c перескоком частот - frequency hopping - или direct - прямого действия). Для каждого из них есть свои преимущества и недостатки.

Для использования определенных типов модемов может потребоваться разрешение государственных органов. Есть международные и национальные органы, которые распределяют частоты и дают разрешение на передачу радиосигналов. В некоторых странах есть полосы частот для широкой публики, не требующие разрешения на передачи. Этот важный фактор необходимо учитывать при выборе радиомодема, поскольку получение разрешения на трансляцию информации часто бывает не простой задачей. Особый интерес представляют частоты, на которые дается разрешение работать. В США полоса 900 Мгц, а в большинстве стран Европы 2.4 Ггц разрешены для использования связи Spred Spectrum без каких-либо разрешений (но с ограничением на мощность UHV передатчика и Spred Spectrum радиомодемы наиболее популярны для DGPS и RTK. Spred Spectrum радиостанции имеют радиус действия около 20 км (если антенна установлена на очень высоком месте). UHV имеют больший радиус действия. С 35-ваттным усилителем UHV-радиостанция может иметь радиус передачи докм, в зависимости от условий местности и установки антенны.

Успехи в развитии связи привели к появлению таких линий передачи данных как Интернет и сотовая связь GSM. В 2002 г. крупнейшие российские операторы связи объявили о запуске новой услуги GPRS — системе пакетной передачи данных в сетях GSM. При использовании GPRS данные собираются в пакеты и передаются в эфир, заполняя не используемые в данный момент голосовые каналы, которые всегда есть в промежутках между разговорами абонентов. Возможность использования сразу нескольких голосовых каналов обеспечивает более высокую скорость передачи данных, а этап установления соединения занимает несколько секунд. GPRS занимает участок частотного диапазона только в момент фактической передачи пакетов, что обеспечивает чрезвычайно эффективное использование доступной полосы частот и позволяет делить один канал между несколькими пользователями (мобильными RTK_приемниками). Пользователь платит не за время соединения, а за фактический объем переданной или полученной информации, при этом средняя скорость передачи данных составляет 20–40 Кбит/с.

Что касается зон GPRS-покрытия, то они пока невелики и распространяются, в основном, на мегаполисы. Но в планах всех операторов — расширение GPRS услуг на всю территорию действия сети сотовой связи.

В рассматриваемом варианте можно предложить два способа запуска базовой RTK станции для передачи RTK поправок через GPRS соединение. Один из них заключается в использовании на базовой станции сотового телефона сотового телефона с активированной услугой GPRS для трансляции поправок. Этот способ удобен в том случае, когда требуется установить временную базовую станцию непосредственно в районе работ и выполнить съемку близлежащей территории. Таким образом, обеспечивается возможность работы на минимальном удалении подвижного приемника от базовой станции, что гарантирует быструю инициализацию фазовых измерений. Этот способ универсален и позволяет развернуть базовую RTK_станцию в любом месте при условии нахождения в области покрытия сотовой связи. Недостатком является необходимость оплачивать исходящий трафик для базового телефона и короткое время автономной работы мобильного телефона. Для решения последней проблемы можно использовать специализированный GSM/GPRS модем с внешним питанием. При наличии качественного Интернет канала базовый приемник можно установить в офисе и направлять RTK поправки от приемника GPS на выделенный IP адрес посредством компьютерной сети. В этом случае в комплект базового RTK приемника вообще нет необходимости включать мобильный телефон. Подвижный приемник GPS, «выйдя» в Интернет c использованием GPRS соединения, будет «забирать» RTK поправки по фиксированному IP адресу. Этот способ предназначен для организации базовой станции постоянного действия и позволяет снизить оплату услуг сотового оператора ровно в два раза.

Следует напомнить, что для успешной реализации опробованного метода необходимо обязательно находиться в области покрытия GPRS. Пока что это лишь территории крупных городов — Москвы, Санкт_Петербурга, Новосибирска и прилегающих к ним областей. Однако уже в ближайшем будущем можно рассчитывать на работу в режиме RTK на всех плотно заселенных территориях.

Для тех областей, где услуга GPRS отсутствует, передача RTK поправок может осуществляться с использованием стандарта GSM, поддерживающего услугу передачи данных. Эта методика была протестирована ранее и успешно используется производственным отделом компании «Навгеоком».

Выполненные полевые испытания позволяют сделать следующие выводы.

1. Передача поправок с помощью GPRS по сравнению с традиционным радиоканалом на основе УКВ радиомодемов дает следующие преимущества:

— нет необходимости в получении разрешения ГРЧЦ на использование фиксированного номинала радиочастоты;

— достигается значительный выигрыш по стоимости (стоимость комплекта сотовых телефонов (модемов) на порядок меньше комплекта УКВ_радиомодемов);

— нет необходимости в прямой радиовидимости между мобильным телефоном базовой станции и телефоном, установленным на подвижном приемнике;

— обеспечивается быстрое развертывание базовой RTK станции в полевых условиях;

— появляется возможность отправлять по электронной почте результаты измерений сразу в офис и получать оттуда файлы с пунктами обоснования на новые объекты.

2. Однако, для успешной работы в режиме RTK, необходимо соблюдать следующие условия:

— необходим надежный канал для передачи поправок RTK от базовой станции к подвижному приемнику с частотой 1 раз в секунду (1 Гц);

— для успешной инициализации съемки необходимо, чтобы все приемники одновременно и непрерывно отслеживали сигналы минимум от пяти общих спутников по двум частотам;

— подвижные приемники должны поддерживать режим инициализации фазовых измерений на лету (OTF);

— при сбое в приеме поправок RTK_инициализация срывается, при этом точность измерений резко падает. Для возврата точности на сантиметровый уровень необходимо дождаться восстановления инициализации и только после этого продолжить RTK съемку;

— для достижения наибольшей производительности при выполнении съемки в режиме RTK (с временем OTF_инициализации не более 10–15 сек.) не следует удаляться от базовой станции на расстояния свыше 10–12 км.

3. На городских территориях рассматриваемый метод имеет ряд ограничений в связи с особенностями городской застройки. А именно, необходимо строго обеспечить отслеживание минимум пяти общих спутников по двум частотам, а также убедиться в том, что для данной территории загруженность сотового канала позволяет обеспечить прием RTK_поправок. По нашему мнению большая часть городских территорий не отвечает этим требованиям и поэтому не позволяет использовать данный метод с должной эффективностью. Наибольший эффект и универсальность для полузакрытых территорий будет достигаться путем комбинирования GPS_съемки в режиме RTK и в режиме с постобработкой. Для закрытых территорий рекомендуется совместное использование GPS и традиционного оборудования (электронных тахеометров). Такой комплект обеспечит возможность проведения геодезических работ практически в любых условиях с максимальной производительностью.

4. Наибольшие преимущества и перспективы этот метод имеет при работе на открытых незастроенных (сельских) территориях, позволяя оперативно проводить сгущение опорной съемочной сети, выполнять топографическую съемку, межевание земель и др. Для достижения сантиметровой точности время наблюдений на точке в режиме RTK составляет 5–10 с. [Караванов, Малибашев 2004].

Формат RTCM. В 1985 г. Специальный комитет 104 (Special Committee 104) Радиотехнической комиссии по мореплаванию (Radio Technical Commission for Maritime) США предложил формат стандарта RTCM 104 для кодирования и передачи поправок для DGPS. Хотя были разработаны и другие частные пользовательские форматы, формат RTCM остается наиболее распространенным. Точность DGPS можно повысить, если передавать полевым приемникам данные о фазе несущей опорного приемника. Это позволяет получать в реальном времени высокоточное определение координат, даже если приемник движется. Такой режим получил название кинематики в реальном времени (RTK). Специальный комитет SC-104 при RTCM разработал и добавил новые типы сообщений. В версии 2.2 имеется 64 типа сообщений (некоторые из них перечислены в таблице 11.3), но некоторые из них до сих пор не определены. Заметим, что сообщения касаются и GPS, и ГЛОНАСС.

Формат сообщений (почти) идентичен тому, что используется в навигационном сообщении GPS и состоит из последовательности 30-битовых слов. Последние шесть битов в каждом слове являются битами паритета. Каждое сообщение начинается с заголовка. Первое слово содержит преамбулу фиксированной длины, идентификацию типа сообщения, и идентификатор опорной станции. Второе слово содержит метки времени кадра в форме Z-счета, число последовательности, длину сообщения и идентификатор здоровья опорной станции. В некоторых сообщениях к заголовку добавляется третье слово.

Таблица 11.3. Некоторые типы сообщений RTCM версии 2.2.

Тип

Значение

1 3 6 9 16 18 19 20 21 31 32 34 36

Дифференциальные поправки для GPS Параметры опорной станции Нулевой кадр (заполнитель) Частный набор сообщений 1 типа Специальное сообщение по GPS Сырые измерения фазы несущих колебаний Сырые измерения кодовых дальностей Поправки к фазе несущей Поправки к кодовой дальности Дифференциальные поправки для ГЛОНАСС Параметры опорной станции ГЛОНАСС Частичный набор сообщений типа 31 Специальное сообщение для ГЛОНАСС

Сообщения 1-17 были уже в более ранней версии 2.0, в то время как сообщения 18-21, каждое с заголовком из трех слов, были добавлены, начиная с версии 2.1. Сообщения, связанные с ГЛОНАСС, появились с версии 2.2. Сообщения 18 и 19 содержат необработанные данные по фазе и кодовым дальностям, полученным на опорной станции по GPS и ГЛОНАСС, необходимые для относительного позиционирования. Сообщения 20 и 21 содержат поправки к соответствующим измерениям и, таким образом, поддерживают дифференциальное позиционирование. Детальное описание сообщений всех типов можно найти в RTCM (1998) [http://www. rtcm. org/ и http://it. /maurovenanzi/GPS-DGPS-data-elaboration. html].

Для сетевой передачи RTCM-поправок посредством Интернет-протокола разработан формат Ntrip. Это новый формат, введенный Немецким Федеральным Агентством по Картографии и Геодезии (BKG) для передачи данных в формате RTCM посредством Интернета. Формат Ntrip был разработан совместно с компанией Trimble Terrasat и имеет хорошие перспективы стать международным стандартом передачи данных глобальных спутниковых навигационных систем GNSS [http://www.navgeocom.ru].

11.9 ПОЛЕВАЯ ОБРАБОТКА ДАННЫХ

До отъезда с объекта работ наблюдатель должен выполнить обработку измерений, чтобы убедиться в том, что все данные получены в нужном объеме и с требуемой точностью. Это особенно важно, когда работы выполняются в экспедиционных условиях, вдали от стационарных условий офисов и камеральных цехов.

11.9.1 Перевод данных в компьютер

У современных приёмников данные GPS наблюдений хранятся во внутренней памяти самого приемника или контроллера, или на карточке памяти. Первый шаг в обработке – перевод данных из приёмника на жёсткий диск компьютера. Этот перевод выполняется специальной программой, поставляемой изготовителем аппаратуры, которая может опционально входить в программу обработки. Файлы наблюдений для данного сеанса содержат измерения псевдодальностей и фаз, бортовые эфемериды, данные о пункте, включающие идентификатор станции, высоту антенны, и, возможно, положение из навигационного определения. Главное при переводе файлов – убедиться, что файлы и пункты правильно названы, и что высота антенны соответствует значению, приведенному в полевом журнале.

Очень часто наблюдатели вводят неверный идентификатор пункта. Это может быть следствием различного написания русского названия, например, пункт Алексеевка разные наблюдатели в одном проекте называли и как Alek, и как Alex. Еще более опасная ситуация, когда одно и то же название присваивается разным пунктам. Эти ошибки нужно исправлять до начала обработки. Хороший приём, обеспечивающий правильность имени файла и высоты антенны – ведение сводки, содержащей распределение пунктов по сеансам, высоты антенн и время начала и конца сеансов. Табличный список различных сеансов и высот антенн полезен для включения в отчёт о проекте.

Большинство программ для пакетной обработки файлов автоматически извлекают высоту антенны из файла данных о пункте, хранящемся в приёмнике. После исправления названия в различных файлах нужно проверить правильность всех высот антенн. Если некоторая ошибка будет обнаружена после обработки базовых линий, то исправление этой ошибки приведет к удалению той части обработанных базовых линий, где были использованы ошибочные данные, и возможно, что некоторую часть обработки придется повторять. В процессе пересылки файлов измерений в базу данных проекта может производиться объединение файлов, разорванных по какой-либо причине, например из-за перерыва в питании.

Когда все файлы исправлены, данные наблюдений необходимо продублировать, по крайней мере, на двух средствах хранения (например, на дискетах, компакт-дисках) [Hofmann-Wellenhof et al. 2001].

11.9.2 Обработка данных

Обработка наблюдений базовых линий производится с помощью специальных программ для научных целей или программ коммерческого назначения. Научные программы по сравнению с обычными коммерческими программами дают возможность не только определять базовые линии и производить их уравнивание, но и определять параметры вращения Земли и уточнять орбиты. Они имеют большие возможности для моделирования различных процессов. Эти особенности дают им большое преимущество, особенно при наблюдении сверхдлинных базовых линий. Широко известны научные программные комплексы Bernese (Астрономический институт Бернского университета, Швейцария), GIPSY OASIS (Лаборатория реактивного движения Калифорнийского технологического института, США), GAMIT/GLOBK (Массачусетский технологический институт, США) и др. Эти программы позволяют одновременно обрабатывать наблюдения, сделанные на многих пунктах (одновременно или в разное время), то есть получать многопунктовое (или сетевое) решение. Для коммерческих программ, прежде всего, характерна простота в эксплуатации, поскольку они предназначены для широкого круга потребителей. Они позволяют получать уверенные результаты высокой точности на коротких базовых линиях. При использовании точных координат опорных пунктов и точных эфемерид некоторые программы дают прекрасные результаты на длинных базовых линиях.

Программы второго вида получили повсеместное распространение, и в любом случае они должны использоваться до обработки в многопунктовом решении. В некоторых случаях одна из точек в сеансе наблюдений может оказаться запорченной, а если все точки обрабатывались совместно, то ошибки от плохой точки распределяются среди всех векторов, и ошибка маскируется. Программа для обработки отдельных векторов обеспечивает лучший контроль плохих линий или пунктов. Плохие точки можно легко изолировать, заметив, что их статистики (например, стандартные ошибки) на линиях, ведущих к данной точке хуже, чем статистики на других линиях. Кроме того, для линий в сеансе можно просуммировать векторы, и, если сумма по периметру не является малой величиной (например, порядка 10-6 от периметра), то это указывает, что одна из точек в сеансе плохая.

Указанные программные продукты, как правило, включают главную программу, управляющую модулями, выполняющие следующие процессы:

- планирование сеансов наблюдений или доступности спутников (раздел 11.4),

- работу с проектами,

- пересылку данных,

- редактирование данных,

- обработку базовых линий,

- обзор сети,

- преобразование координат,

- уравнивание геодезической сети,

- вывод результатов обработки.

Ряд программных комплексов дополнительно имеют возможности настройки на различные единицы измерения расстояний, температуры и давления.

Обработка данных обычно начинается с создания проекта. Под проектом понимается область постоянной памяти компьютера, логически связанная с конкретным объектом работ (геодезической сетью). Для каждого проекта вводятся соответствующие спецификации в базе данных программы. Допускается модификация проектов, архивирование, восстановление и удаление.

Ввод результатов измерений проект возможен из приемника, из его накопителя, с карточки памяти, из переведенного ранее файла данных. Файлы измерений в приемнике или на карточке памяти обычно хранятся в собственном формате фирмы. Разработка формата независимого обмена данными измерений между приемниками разных фирм (RINEX-формат) привела к обязательному включению в программы опций RINEX-экспорта и RINEX-импорта данных. В проект могут вводиться не только результаты полевых измерений, но и результаты пост-обработки или полевой обработки измерений, сделанных в реальном времени. Некоторые программы допускают обмен файлами решений базовых линии либо в формате фирмы-разработчика, либо в едином формате SINEX (Solution Independent Exchange – независимый обмен решениями).

Формат RINEX. Необходимость иметь способ обмена данными, полученными разными приемниками была высказана в 1989 г. во время проведения эксперимента EUREF-89, когда в наблюдениях участвовало 60 приемников 4 фирм. В пользу применения такого формата говорит состав набора данных, записываемых в файл измерений:

- фазы несущей на одной или двух частотах,

- кодовые псевдодальности по C/A и P-коду,

- время наблюдений (отсчеты по часам приемника),

- информация о станции (название, тип антенны, ее высота, метеоданные и т. п.).

Пропущенный через программу RINEX-экспорта файл измерений из фирменного представления данных распадается на ASCII-файлы 4-х типов, доступные для чтения программами обработки, имеющими опцию RINEX-импорта:

- файлы данных наблюдений (obs-файлы),

- файл навигационного сообщения NAVSTAR (GPS Nav),

- файл метеорологических данных (met-файлы),

- файл навигационного сообщения ГЛОНАСС (GLO Nav).

Каждый тип файла распознается по имени (табл. 5.2).

Во избежание неопределенности и путаницы в данных RINEX-формат дает строгие определения для наблюдаемых параметров. Приведем некоторые определения.

Таблица 11.4. Типы RINEX-файлов.

Операционная система	Типы файлов
	Obs	GPS Nav	GLO Nav	Met
Unix	ssssdddf. yyO. Z	Ssssdddf. yyN. Z	Ssssdddf. yyG. Z	ssssdddf. yyM. Z
VMS	ssssdddf. yyO_Z	Ssssdddf. yyN_Z	Ssssdddf. yyG_Z	ssssdddf. yyM_Z
DOS	ssssdddf. yyY	Ssssdddf. yyX	Ssssdddf. yyV	ssssdddf. yyW

Обозначения: