Предмет и задачи космической навигации (КН) (стр. 36 )

(2)

Относительная дисперсия является индикатором того, насколько хорошо наблюдалась базовая линия. Эта величина не имеет размерности, иногда ее называют коэффициентом дисперсии или дисперсией единицы веса. Она показывает, насколько полученные данные соответствуют тому, что ожидалось получить. Априорная дисперсия рассчитывается на основе предсказания о нормальном уровне ошибок в измерениях (уровне шумов). Если предположения о суммарном влиянии ошибок оправдалось, то RV=1. При RV<1 можно утверждать, что данные получены более качественные, чем ожидалось, при RV>1 - ожидания не оправдались. Для одночастотных статических измерений нормальное значение относительной дисперсии может быть около 4, а для кинематических съемок, когда положение выводится из 1 – 2 эпох, Reference Variance может быть порядка 5 – 6 и более.

Высокое Reference Variance и низкое Ratio могут быть следствием ряда причин:

·  шумные данные, вызванные частичными препятствиями, например, деревьями, данными от спутников вблизи горизонта,

·  значительная многопутность,

·  немоделируемые систематические ошибки, особенно при одночастотных измерениях на линиях длиннее 15-20 км, где могут быть проблемы с учетом ионосферной рефракции,

·  неправильный выбор фиксированного решения.

Линия в 30 км, измеренная одночастотными приемниками, может иметь относительную дисперсию от 10 до 20 из-за влияния ионосферы. Линия в 1 км, измеренная в режиме быстрой статике в 5-минутном сеансе, может иметь высокую относительную дисперсию из-за многопутности. Наблюдения двухчастотной аппаратурой небольших базовых линий (до 10 км) дают относительную дисперсию 0.8-1.0, если на обоих концах линии отсутствуют препятствия. Если на одном конце находится 4-х метровая пирамида из металлического уголка, относительная дисперсия возрастает до 2 – 4 , если пирамиды на обоих концах, - то до 6 – 8. Несмотря на то, что сигналы не имеют потерь в счете циклов, возникающая из-за стоек пирамиды многопутность ухудшает качество измерений [Антонович, 1997].

Важную информацию для анализа решения могут дать графики остаточных невязок уравнений наблюдений.

Ошибки элементов приведения, ошибки фазового центра не сказываются на качественных характеристиках решения базовой линии, они выявляются при вычислении невязок в замкнутых фигурах.

Приемы обработки для улучшения решений базовых линий. Геодезиста не всегда устраивают результаты счета, даваемые ПБЛ. Иногда это касается слабых статистических оценок в фиксированном решении. Но наибольшего внимания оператора требует плавающее решение на коротких и средних базовых линиях. Главной причиной, которая приводит к неудаче при разрешении целочисленных неоднозначностей начальных фазовых отсчетов, является повышенный уровень ошибок (шумов) в измерениях или в некоторой части исходных данных или неудачная геометрия (большие значения DOP). Их причины неоднократно указывались ранее, и поэтому здесь мы ограничимся только перечнем возможных мер, как правило, предоставляемых обработчику фирменной программой.

1. Удаление из обработки спутников с короткими дугами. Эти спутники, только что вошедшие в зону видимости или уходящие из нее, имеют высоту, близкую к углу отсечки, и результаты их измерений в наибольшей степени страдают от низких значений коэффициента усиления антенны на диаграмме направленности, а также подвержены возмущениям атмосферы. Эта мера равносильна удалению из обработки неизвестных, обеспеченных малым объемом измерений. Однако стоит проверить, не приведет ли удаление спутника из обработки к фатальному изменению геометрических факторов.

2. Увеличение угла отсечки по высоте. Эта мера аналогична предыдущей, но касается удаления наиболее шумной части данных у всех спутников, имеющих низкое отношение сигнал/шум. Однако нужно иметь в виду, что удаление части наблюдений, пусть даже более шумных, приводит к ухудшению обусловленности системы уравнений и может приводить к еще более неудачным результатам. Подобным образом, уменьшение угла отсечки по высоте и, следовательно, некоторое увеличение объема измерений, может улучшить качество решения. Поэтому полезно иметь некоторый резерв по высоте, скажем, наблюдать с углом отсечки 10°, а обработку делать с углом 15°. В случае необходимости можно попытаться делать обработку и на 20°, и на 10°.

3. Удаление из обработки спутников с большим количеством потерь (срывов) циклов. Потери циклов чаще всего происходят из-за каких-либо препятствий, например, деревьев, а где препятствия – там и многопутность. Нужно заметить, что не всегда наличие препятствий приводит к потерям циклов, но это определенно искажает данные.

4. Переход от двухчастотной обработки к одночастотной. Сигнал на второй частоте, особенно у приемников с квадратурной обработкой сигнала, имеет отношение сигнал/шум ниже, чем на первой частоте. Это не является лучшим решением, так как приводит к увеличению влияния ионосферы, и оправдано лишь на коротких базовых линиях.

5. Попытаться сделать обработку, назначив другой опорный спутник, если это допускает программа.

6. Обработка с точными априорными координатами начала базовой линии. Иногда это помогает при большом числе потерь счета циклов.

7. Обработка с точными эфемеридами [Kouba, 2003].

8. Обработка по другой программе. Для этого потребуется преобразование файла наблюдений в RINEX формат. Известно, что в программах различных фирм заложены различные приемы разрешения неоднозначностей, и нередко бывает, что по одной программе получается плавающее решение, а по другой выводится фиксированное решение с прекрасными характеристиками.

Контроль сети. Для сетей наилучшим средством нахождения проблемных линий является использование программ замыкания фигур, которые для определения невязок суммируют компоненты векторов по замкнутому контуру. Большинство программных пакетов имеют именно этот тип программ. В каждой фигуре можно получить невязки wX, wY, wZ или wE, wN, wU по каждой из координат как сумму соответствующих приращений, которая теоретически должна равняться нулю:

, (1)

где k – число сторон в замкнутой фигуре.

По координатным невязкам можно получить полную невязку w:

(2)

и сравнить ее с допустимой (ожидаемой) невязкой wдоп.:

(3)

Ошибки DD, DH определяются на основании паспортных данных или устанавливаются на основании инструкций для данного вида работ. С вероятностью 95% должно выполняться условие:

. (4)

Преимущество контроля по невязкам очевидно: здесь осуществляется не только контроль решения базовой линии, но и ошибки оператора. Большие невязки wE, wN свидетельствуют о грубом центрировании антенны, а большая невязка wH –о промахе при измерении высоты. Недостаток метода контроля по невязкам состоит в невозможности контролировать смещенные решения базовых линий. Один из источников таких решений – ошибки в априорных координатах начала базовой линии.

Другой метод контроля сети – это выполнение свободного или минимально ограниченного уравнивания по методу наименьших квадратов с использованием одной из многочисленных доступных сегодня программ. Это уравнивание обычно должно выполняться только после исключения плохих линий программой вычисления невязок в замкнутых фигурах.

4. Уравнивание сети

Концепции уравнивания. В общем случае кампания GPS измерений включает использование небольшого числа приёмников для определения координат большого количества станций. Выполненные в проекте наблюдения разделяются на сессии, состоящие из наблюдений на отдельных станциях (пунктах). Сессия может быть короткой, всего несколько минут, если в малой сети применяется метод быстрого разрешения неоднозначностей, или несколько часов и даже суток, если необходимо достигать высокую точность в более крупных сетях. При ограниченном числе доступных спутников типичная сессия наблюдения в инженерных сетях продолжается от 1 до 3 часов. Разработаны и используются следующие методики уравнивания спутниковых наблюдений:

·  уравнивание наблюдений, выполненных на одной станции;

·  обработка одной базовой линии и последующее объединение базовых линий в сеть,

·  объединенное уравнивание всех полученных наблюдений отдельной сессии (уравнивание наблюдений многих станций одной сеансов), и

·  объединение решений многих сеансов в строгое всеобщее сетевое решение.

Уравнивание одной станции (позиционирование точки, «однопунктовое» решение) обеспечивает абсолютные координаты станции в системе WGS-84 (или ПЗ-90). Если обрабатываются только кодовые измерения, то из-за низкой точности эти результаты обычно представляют малый интерес для геодезических применений, но они часто отвечают требованиям некоторых задач геофизики, ГИС и дистанционного зондирования. Типичная область этого применения – навигация.

В строгом геодезическом уравнивании необходима информация и об относительном, и об абсолютном положении пункта. Поэтому решение по одной станции во многих программных пакетах включается для совместной обработки многих станций. Решение по одной станции также используется для предварительной обработки и редактирования данных (например, из-за потерь счета циклов, вращения Земли, эффектов теории относительности, ионосферы, тропосферы и для образования нормальных мест). Более точные абсолютные положения, на уровне несколько метров или лучше можно достигнуть, если используются данные нескольких суток наблюдений. Сантиметровый уровень точности возможен при абсолютном позиционировании по фазе несущей.

Концепция одинарной базовой линии очень широко используется в программном обеспечении для обработки спутниковых данных. В совместном уравнивании обрабатываются наблюдения от двух одновременно работавших приемников, преимущественно в виде двойных разностей. Результатом являются компоненты вектора базовой линии и соответствующая ковариационная матрица KXYZ.

Отдельные базовые линии используются как исходные данные в программе уравнивания сети. Обработка наблюдений в сети распадается на первичное уравнивание (решение базовых линий) и вторичное уравнивание (уравнивание векторов базовых линий). Эта методика является строгой, если одновременно наблюдали только два приемника, и если используется вся стохастическая информация полной ковариационной матрицы. Однако если пары станций выбраны из большего числа одновременно действовавших приемников, то не все возможные комбинации базовых линий не зависят одна от другой. Как было показано в разделе 10.2.4, при одновременных наблюдениях R приемниками получается R(R-1)/2 возможных базовых линий, но независимыми из них являются только R-1 линий. Если имеющееся программное обеспечение может обрабатывать только по одной базовой линии, то независимые, «не тривиальные» базовые лини должны выявляться с использованием подходящих критериев отбора, таких как длина базовой линии или число наблюдений. Тем не менее, эта методика не является строгой для сетевых решений, поскольку не учитывается стохастическая информация между одновременно наблюдавшимися линиями. Для улучшения решения необходимо тщательное взвешивание и ослабление корреляции.

Большинство производителей предлагают вместе с приемниками программы, которые используют концепцию базовых линий. Эти программы удобны для малых проектов, для полевой проверки данных и для применений в реальном времени.

В уравнивании многих станций одной сессии совместно обрабатываются все данные, которые наблюдались одновременно тремя или более участвующими приемниками. В этом случае результатами решения являются R-1 независимых векторов и ковариационная матрица размера 3(R-1)´ 3(R-1). В зависимости от имеющегося программного обеспечения, результаты можно также выдавать набором из 3R координат и ковариационной матрицы размером 3R´3R. Ковариационная матрица также является блочно-диагональной, в которой размер ненулевых диагональных блоков является функцией числа приемников R. Следовательно, это строгое уравнивание наблюдений с использованием всех взаимных стохастических соотношений. Для геодезических целей такое «многопунктовое» уравнивание имеет концептуальные преимущества над методом базовых линий, поскольку используется весь потенциал точности СРНС.

Несколько решений по сессиям можно объединять в уравнивание многих сессий или, более точно, в решение по многим станциям и многим сессиям. Это обычная методика, когда крупные сети разбиваются на части из-за ограниченного числа приемников. Основное условие в таком уравнивании состоит в том, что каждая сессия связывается хотя бы с одной другой сессией через одну или большее количество общих станций, на которых наблюдения выполнялись в обе сессии. Расширение числа общих станций повышает стабильность и надежность всей сети.

Решение многим сессиям является строгим и эквивалентно объединенному уравниванию all-in-one (все в одном), если используются соответствующие ковариационные матрицы для решений индивидуальных сессий. Пошаговая процедура, начинающаяся с сессионных решений, имеет преимущество в том, что не требуется мощный компьютер. Кроме того, сравнение результатов отдельных сессий обеспечивает лучший контроль точности сети при достаточном объеме избыточных наблюдений на общих станциях. Программные пакеты для обработки наблюдений больших спутниковых сетей обычно основаны на концепции многих станций и многих сессий.

5. Свободное и ограниченное уравнивание

Из приведенных в разделе 11.1 замечаний следует, что для средней кампании есть два вида уравнивания: первичное уравнивание, в результате выполнения которого находятся векторы базовых линий и соответствующие ковариационные матрицы, и вторичное уравнивание, которое рассматривает выход первичного уравнивания как наблюдение.

Уравнивание геодезических сетей, построенных с применением спутниковых технологий, является необходимым этапом технологии геодезических работ. Задачами уравнивания является:

·  согласование совокупности всех измерений в сети,

·  минимизация и фильтрация случайных ошибок измерений,

·  выявление и отбраковка грубых измерений, исключение систематических ошибок,

·  получение набора уравненных координат и соответствующих им элементов базовых линий с оценкой точности в виде ошибок или ковариационных матриц,

·  трансформирование координат в требуемую координатную систему,

·  преобразование геодезических высот в нормальные высоты над квазигеоидом.

Таким образом, главная цель уравнивания – повышение точности и представление результатов в необходимой системе координат с оценкой точности. Для достижения этих целей используются известные теоретические и практические методы, имеющие достоверное статистическое обоснование.

Обработка некоторой базовой линии АВ дает в результате вектор между двумя станциями с компонентами в виде разностей координат , которые рассматриваются теперь как результаты измерений. Им соответствует ковариационная матрица размера 3´3. Полная ковариационная матрица для сети является блочно-диагональной, с подматрицами размера 3´3 на главной диагонали. В такой форме результаты измерений получаются, если работали только два приемника. Если совместно обрабатывались результаты сессии из R приемников и получено R-1 независимых базовых линий, то им соответствует полная ковариационная матрица размера 3(R-1)´3(R-1).

Дополнительными исходными данными для уравнивания СГС являются:

·  координаты опорных пунктов в геоцентрической системе WGS-84, ПЗ-90 или ITRF с необходимой точностью,

·  координаты (плановые и высотные) опорных пунктов в новой системе при переводе пространственных координат.

Различают свободное, минимально ограниченное и ограниченное (несвободное) уравнивание. В свободном уравнивании неизвестными считаются все пункты сети, и положение сети относительно геоцентра известно с той же точностью, что координаты начальной точки сети. В этом случае матрица коэффициентов системы уравнений поправок (матрица плана) и, следовательно, нормальная матрица будет иметь дефект ранга, равный трем. Однако использование аппарата псевдообращения матриц, применяемого в некоторых программах, позволяет провести уравнивание. При фиксировании координат одного пункта получаем минимально ограниченное уравнивание, в котором нормальная матрица оказывается невырожденной. Для достижения значимого контроля векторная сеть не должна содержать векторы, концы которых не связаны, по крайней мере, с двумя станциями. При фиксировании более чем трех координат, будет ограниченное уравнивание в том смысле, что будут наложены дополнительные ограничения по отношению к минимально необходимым. Свободное и минимально ограниченное уравнивание применяются для решения первых трех задач, перечисленных в начале раздела. Его результаты отражают внутреннюю точность сети, не деформированной ошибками исходных данных. Ограниченное уравнивание выполняется после успешного выполнения минимально ограниченного уравнивания для включения вновь построенной сети в существующую сеть, в ее координатную систему, в том числе систему высот. Для этого новая сеть должна быть связана, по крайней мере, с двумя станциями существующей сети.

При уравнивании сети можно оценить качество наблюдений выведенных векторов базовых линий, выполнить вычисления внутренней и внешней надежности, можно выявить и удалить грубые ошибки. Например, ошибка в высоте антенны не будет обнаружена при обработке базовых линий одна за другой, но будет обнаружена при уравнивании сети. Методику последовательного уравнивания, если необходимо, можно также использовать для уравнивания компонент сети. При свободном или минимально ограниченном уравнивании можно произвести передачу дисперсий для вычисленных расстояний, углов или любых других функций координат.

Особая проблема, - это совместное уравнивание спутниковых и обычных геодезических измерений. Суть ее в том, что классические геодезические измерения (измерения углов, нивелировки, астрономические определения и др.) выполняются с использованием уровня, то есть в качестве опорной поверхности используется геоид. Измерения базовых линий производятся в системе осей общеземного эллипсоида. Для корректного приведения данных к одной какой-либо системе необходимо знать высоты геоида над эллипсоидом с соответствующей точностью.

Уравнивание небольших сетей выполняется обычно по программам, входящим в состав фирменного коммерческого обеспечения. Примером таких программ может служить модуль TRIMNET Plus, входивший в состав программ GPSurvey и в несколько измененном виде вошедший в пакет Trimble Geomatics Office американской фирмы Trimble Navigation и др.

6. Математические модели уравнивания

Уравнение связи или математическая модель уравнивания спутниковой геодезической сети (СГС) определяет соотношение между измеренными величинами (компонентами вектора базовой линии) и параметрами сети, в качестве которых здесь выступают координаты пункта наблюдений.

Уравнивание СГС можно производить в прямоугольных пространственных координатах X, Y, Z, в геодезических координатах B, L, H на эллипсоиде, или в плоских координатах в некоторой проекции.

Уравнивание в прямоугольной системе координат. Если уравнивание производится в прямоугольных пространственных координатах параметрическим методом, то математической моделью измерений является обычная модель уравнений наблюдений:

, (11.60)

где - уравненный вектор наблюдений, а - уравненные координаты станций. Такая математическая модель от природы линейна. Вектор наблюдений между станциями А и В записывается как

. (11.61)

Выразим координаты станций через их предварительные (априорные) значения и поправки к ним :

, (11.62)

Теперь уравнение поправок для одной базовой линии можно записать в виде:

, (11.63)

или

, (11.64)

где - вектор поправок (матрица-столбец) в измеренные компоненты вектора базовой линии :

, (11.65)

а - свободный член, определяемый выражением:

. (11.66)

Система уравнений поправок для всей сети записывается в виде:

. (11.67)

Матрица коэффициентов А для модели (11.67) состоит из 1, -1 и 0, ее фрагмент для линии AB выглядит следующим образом:

. (11.68)

Матрица А выглядит так же, как для нивелирной сети. Каждая базовая линия вносит в матрицу плана три строки. Каждой станции сети принадлежат три столбца. Вектор неизвестных поправок в параметры состоит из векторов поправок в координаты пунктов:

(11.69)

а вектор свободных членов l и вектор поправок v состоят соответственно из отдельных векторов свободных членов и векторов поправок в компоненты базовых линий.

Из-за того, что наблюдение вектора содержит информацию об ориентировке и масштабе сети, достаточно зафиксировать только начало координатной системы. Минимальные ограничения для фиксирования начала можно наложить просто удалением трех параметров координат одной станции из набора параметров. Таким приемом данная станция будет зафиксирована.

При ограниченном уравнивании в качестве дополнительных неизвестных в параметрические уравнения могут вставляться параметры связи между системами координат и высот.

7. Стохастические модели уравнивания сети

Важность стохастической модели сети очевидна: она дает информацию о точности измерений. Тем самым достигается исправление более грубых измерений большими поправками, а более точных измерений – меньшими поправками. Если же стохастическая модель сети содержит ошибочную информацию, то результаты уравнивания и заключение о нем могут оказаться ненадежными.

Стохастическая модель сети, построенной по ГЛОНАСС/GPS измерениям, представляется ковариационными матрицами KXYZ, полученными при решении отдельных базовых линий:

, (11.79)

в которых диагональные члены – дисперсии приращений координат базовых линий, а недиагональные члены – их ковариации. В случае обработки одновременных наблюдений R приемниками имеется полная ковариационная матрица для группы из R станций (или R-1 независимых базовых линий). Она имеет размер 3(R-1)´3(R-1).

Использование дисперсий (квадратов средних квадратических ошибок) как основы для назначения весов наблюдений подразумевает, что ошибки наблюдений (компонент базовой линии) имеют нормальное распределение. Однако это может быть ошибочное предположение, которому практически нет альтернативы.

Одной из характерных особенностей спутниковых методов является существенное преобладание систематических ошибок над случайными. Практически всегда при решении базовых линий в ковариационных матрицах для приращений координат получаются миллиметровые точности, особенно при удачном разрешении неоднозначностей по двойным разностям. В то же время невязки в замкнутых фигурах, вычисляемые по этим же базовым линиям, имеют величину на сантиметровом уровне. Это происходит потому, что ковариационная матрица на выходе из решения базовой линии подразумевает точность по внутренней сходимости. В ней не учитывается влияние ошибок центрирования, измерения высоты антенны, некоррелированных ошибок тропосферной и ионосферной задержки и других, не моделируемых ошибок, которые в сеансе ведут себя как систематические ошибки (смещения). Когда на вход программы уравнивания сети будет поступать нереальная ковариационная матрица, получаемое решение не будет проходить c2-тест. Если бы можно было определить истинную ковариационную матрицу (включающую влияние не моделируемых ошибок), тогда ее можно было бы использовать вместо выходной ковариационной матрицы, полученной при первичном уравнивании сети.

Хотя ковариационные матрицы векторов базовых линий не дают возможности судить о реальной точности их координат, по ним можно составить некоторые выводы об условиях наблюдений. Но перед их использованием во вторичном уравнивании эти матрицы необходимо корректировать, приближая их к реальным условиям измерений. На практике обработчик для изменения ковариационных матриц прибегает к различным эмпирическим методам. Обычно это производится в итеративном режиме, с использованием теста на фактор дисперсии (или какой-либо другой статистический тест).

В коммерческих программах уравнивания спутниковых сетей, как правило, используются два общепринятых метода корректировки ковариационных матриц:

·  масштабирование ковариационных матриц, и

·  модификация отдельных элементов ковариационных матриц.

В первом методе применяется некоторый масштабирующий коэффициент (скаляр) w, и получается преобразованная ковариационная матрица , в которой все дисперсии и ковариации будут хуже, чем в уравнении (11.79) [Rizos, 1999]:

. (11.80)

Если тест не проходит, то назначается другой коэффициент, и вычисления повторяются.

8. Решение системы уравнений поправок для сети

Решение составленной системы уравнений поправок (11.44) с исправленной априорной ковариационной матрицей (11.58) решается в следующем порядке:

- из отдельных модифицированных ковариационных матриц отдельных линий или отдельных сессий составляется полная ковариационная матрица K для всей сети;

- находится весовая матрица P через априорную дисперсию единицы веса :

, (11.93)

-составляется система нормальных уравнений

, (11.94)

в которой

, (11.95)

- находится вектор оцениваемых параметров

, (11.96)

- находится апостериорная дисперсия единицы веса

, (11.97)

где r – число степеней свободы (число избыточных измерений), равное разности числа всех измерений и числа неизвестных:

. (11.98)

Здесь n- число базовых линий, N – число определяемых пунктов.

Далее составляется апостериорная ковариационная матрица уравненных прямоугольных или геодезических координат пунктов:

. (11.99)

Ее дополняет полная ковариационная матрица приращений координат, азимутов базовых линий и приращений высот для всех возможных комбинаций пунктов [Герасимов, 1996].

Ковариационные матрицы позволяют судить о качестве и надежности уравнивания. Высокая точность результатов уравнивания не всегда свидетельствует о его надежности: возможны необнаруженные грубые ошибки и систематические влияния, искажающие математическую модель уравнивания. Грубые модели уравнивания обнаруживаются тем надежнее, чем выше избыточность сети.

Для оценки качества уравнивания применяются различные статистические тесты. Вероятностный тест c2 основан на сумме взвешенных квадратов поправок , числе степеней свободы и уровне доверия (проценте вероятности). Назначение этого теста – отвергнуть или принять гипотезу о том, что предсказанные ошибки были точно оценены. Если тест не проходит, то это указывает на то, что все или несколько наблюдений необходимо проверить, или даже перенаблюдать. Если проверка вычислений не дает желаемого результата, то ошибочные измерения удаляют из уравнивания. Однако невыполнение теста c2 может быть также вызвано неадекватной стохастической моделью, или неадекватной математической моделью, или ими обеими.

Вероятностный t-тест (t-критерий), опирающийся на распределение Стьюдента, которое в свою очередь базируется на числе наблюдений, доверительной вероятности (95%) и числе степеней свободы, позволяет выявить грубые измерения. Дополнительную информацию для анализа дают гистограммы распределения нормализованных ошибок и эллипсы (эллипсоиды) ошибок.

9. Преобразования координат

Проблема локального преобразования. Построение геодезических сетей с применением спутниковых технологий производится в системах координат, оси которых параллельны осям геоцентрической системы (WGS-84, ПЗ-90, ITRF), в зависимости от того, в какой системе даются эфемериды спутников. Кроме того, из-за недостаточно точного определения геоцентрических координат начальной точки сети ее система координат получает некоторое дополнительное смещение относительно геоцентра. Практически получается, что каждая сеть развивается в своей системе координат.

Классические геодезические сети и спутниковые сети имеют близкие масштабы, близкую ориентировку (расхождения в пределах нескольких секунд дуги), так как при их построении вводятся поправки за движение полюса. Однако взаимные сдвиги координатных систем могут быть весьма значительными. В дополнение к ошибкам геоцентрических координат начальной точки спутниковой сети сказываются смещения из-за выбора начала референц-эллипсоида и локальные деформации классических геодезических сетей. Большие сдвиги и углы разворота также могут иметь место при трансформировании спутниковых сетей в условные системы координат. В совокупности эти причины приводят к тому, что одного набора параметров перехода между системами координат оказывается недостаточно, и поэтому для каждого проекта сети находится свой набор параметров, для чего разработаны методы локального трансформирования координат.

Для определения параметров преобразования координат пунктов геодезической сети достаточно для нескольких точек иметь координаты в обеих системах. Составив уравнения связи координат в двух системах для известных (опорных) точек и определив из решения системы уравнений параметры трансформирования, можно перевести координаты остальных точек в нужную систему. Трехмерное трансформирование требует для общих станций либо эллипсоидальных высот, либо нормальных высот и высот квазигеоида над эллипсоидом.

В процессе преобразования должны решаться следующие задачи:

·  нахождение максимально точных оценок для параметров трансформирования (то есть параметров масштаба, сдвига и вращения),

·  достижение такой комбинации координатных систем, которая уменьшает поправки к наблюдениям,

·  учет стохастической модели сети.

В зависимости от требуемых результатов, наличия априорной информации и других факторов применяется классический или интерполяционный тип преобразования. Если необходимо сохранить геометрию существующей спутниковой сети, то должно применяться классическое 7-параметрическое преобразование. Если же необходимо наилучшим образом подогнать спутниковую сеть под уже существующую сеть, то адекватным является интерполяционный подход, в котором геометрия сети не сохраняется. Практически это решается при выполнении уравнивания с ограничениями в соответствующих фирменных программных продуктах, поставляемых производителями спутниковой аппаратуры (см., например, [Залуцкий, 2000]).

Среди классических методов локального трансформирования координат чаще всего применяется преобразование подобия в декартовых или эллипсоидальных координатах (методы Гельмерта и Молоденского). В этом преобразовании масштабный коэффициент одинаков во всех направлениях, вследствие чего сохраняется форма сети, то есть не искажаются углы, но длины линий и положения точек могут изменяться.

Из интерполяционных методов локального трансформирования координат по произвольно расположенным точкам наиболее известны такие методы, как метод нелинейной многопараметрической регрессии, метод обобщенной средневзвешенной интерполяции, метод трендовых поверхностей, метод полиномиальной интерполяции, различные варианты сплайн-интерполяции, и т. д. В спутниковых технологиях для локального преобразования координат референцных систем широко используется метод нелинейной многопараметрической регрессии.

Проблема корректного совместного использования спутниковых и наземных геодезических сетей осложняется наличием трех факторов.

·  Первый фактор – точностной. Он заключается в том, что пока на территорию Росси не построена высокоточная Государственная геодезическая сеть, часто приходится делать привязку спутниковой сети к пунктам триангуляции 1- 4 классов. В этом случае точность относительного положения пунктов спутниковой сети на 1-2 порядка выше соответствующей точности государственной геодезической сети, вследствие чего после уравнивания спутниковая сеть значительно теряет в точности.

·  Второй фактор – физический. Он состоит в том, что плановая и высотная государственные основы не образуют единую трехмерную пространственную координатную систему. Плановая сеть (широты, долготы) создана в геометрической системе отсчета (относительно референц-эллипсоида), а высотная сеть (нормальные высоты) – в гравитационной системе – относительно квазигеоида (или геоида). Спутниковая сеть – в противоположность наземной – образует трехмерную пространственную систему с примерно равными по точности координатами.

·  Третий фактор – математический. Он заключается в том, что на локальной области система уравнений связи координат плохо обусловлена. В условиях неизбежных погрешностей измерений и модели встает задача корректного выделения из всей совокупности исходной информации устойчивой части решения, согласованной с точностью входных данных [Гиенко, 2002].

Математические модели трансформирования. Проблемы, связанные с первыми тремя факторами, могут быть решены разработкой регулярной методики трансформирования координат, отвечающей следующим системным требованиям:

·  математическая модель трансформирования должна быть адекватна как в пространстве измерений, так и в пространстве оцениваемых параметров;

·  математическая модель трансформирования должна быть наблюдаема, то есть должно существовать взаимно однозначное соответствие между множеством оцениваемых параметров модели и множеством измерений;

·  алгоритм оценивания параметров модели должен быть состоятелен, то есть, критерий качества решения задачи при заданных условиях опыта должен обеспечивать получение оптимальных оценок.

Математическая модель трансформирования должна обеспечивать пространственное преобразование спутниковой геодезической сети в референцную систему координат без изменения геометрии и масштаба сети. Чтобы не допустить потери точности при воспроизведении координат, относительная погрешность математической модели трансформирования dмод. должна быть как минимум на порядок меньше погрешности высокоточных спутниковых измерений (порядка 10-6), то есть должно выполняться условие dмод. £ 10-7 [Гиенко, 2002].

Модели преобразования прямоугольных координат. Преобразование подобия из координатной системы СК1 в систему СК2 (координаты в этих системах распознаются по нижним индексам 1 и 2) выполняется с помощью вектора переноса T=(TX, TY, TZ)T, ортогональной матрицы Е вращения на малые углы wX,, wY, wZ вокруг соответствующих осей системы СК1 и масштабного коэффициента m (модель Гельмерта):

, (11.122)

или

. (11.123)

Напомним, что компоненты переноса являются сдвигами, выраженными в системе СК2, и что система СК1 поворачивается и масштабируется. Параметры трансформирования определяются из решения по МНК. Декартовы координаты в обеих системах считаются наблюдениями, к ним должны отыскиваться поправки. (11.132)

11.7.2. Определение нормальных высот по спутниковым

наблюдениям

Передача от начального пункта сети приращений декартовых координат DX, DY, DZ, полученных из обработки GPS-наблюдений базовых линий, позволяет найти координаты всех остальных пунктов в единой системе как в форме прямоугольных координат X, Y, Z, так и в форме геодезических координат B, L, H в системе осей общеземного эллипсоида. Геодезистам и инженерам обычно нужны высоты от уровня моря, в принятой в России Балтийской системе нормальных высот БСВ-77. Связь этих высот с геодезическими высотами в некоторой точке описывается известным соотношением:

, (11.137)

где Hg - нормальная высота пункта (над поверхностью квазигеоида), а z - высота квазигеоида над эллипсоидом. Предполагается, что высоты H и Hg в уравнении (11.128) действительно имеют геометрическую связь через высоту квазигеоида z, то есть имеют общую систему координат. Если, например, в сети, построенной по спутниковым наблюдениям, геодезические координаты начального пункта были приняты с некоторыми ошибками в системе WGS-84, то высоты всех точек также будут иметь дополнительные ошибки. Поэтому в уравнении (11.137) должны появиться члены, вызванные негеоцентричностью локальной системы. Аналогично, если высота z относится, например, к геоиду WGS-84, то в уравнении (11.137) нельзя использовать высоту Н над эллипсоидом Красовского в системе СК-95 (или СК-42). В дальнейшем мы не будем акцентировать внимание на различии в терминах геоид и квазигеоид, полагая, что методика определения этих поверхностей во многом аналогична. Для обобщения понятий геоида и квазигеоида иногда вводится термин «высотная опорная поверхность», ВОП (Height Reference Surface, HRS, рис. 11.8) (например, [Jäger, 1999]). Заметим, что на симпозиуме EUREF в Анкаре в мае 1996 г. была принята резолюция № 2 о переходе к системе нормальных высот для Европы (http://www. /html/resolutions. html), однако многие геодезисты продолжают использовать геоид Гаусса-Листинга как основную отсчетную поверхность [Бурша, Юркина, 2005].

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОРБИТ

Общие принципы определения орбит

Доспутниковая астрономия разработала несколько методов определения орбит из наблюдений небесных тел. Первые же полёты спутников показали, что классические методы (Гаусса, Лапласа) определения орбит должны быть заменены другими по ряду причин:

1. Орбиты ИСЗ сравнительно близко расположены к Земле, произвольно ориентированы в пространстве и могут иметь любые эксцентриситеты. Сильно влияние атмосферы.

Небесное тело, с которым имела дело астрономия, весьма удалены от Земли, имеют небольшое наклонение к плоскости эклиптики и малые эксцентриситеты (исключение – кометы). Перемещение их в поле зрения очень мало.

2. Для определения орбит ЕНТ использовались угловые измерения с помощью оптических средств.

Орбиты ИНТ измеряются как оптическими, так и р/техническими средствами (направление в горизонтальной или экваториальной системе, дальность, разность дальности, , и т. п.), т. е. состав измеренных величин расширился.

Запуск ИСЗ совпал с появлением ЭВМ. Ранее все вычисления производились с помощью таблиц. С появлением ЭВМ коренным образом изменились методы обработки измерений.

Несмотря на различие в наблюдении ИНТ и ЕНТ, как объектов наблюдений, общие принципы определения орбит и тех и других одинаковых.

Определить орбиту - значит найти 6 независимых параметров (поскольку система уравнений 6-го порядка), которыми однозначно определяется движение спутника в пространстве. Этими параметрами могут быть начальные условия движения , или начальные значения элементов , или какие-либо 6 других величин, эквивалентных.

Эти 6 независимых параметров, дающих закон движения спутника, обычно нельзя измерить непосредственно. Измерениям подлежат некоторые функции этих величин. Таким функциям являются и др. Все они имеют независимую переменную - время t. Любых 6 измеренных значений достаточно, чтобы составить 6 уровнений относительно 6 неизвестных.

Однако, при этом нужно иметь в виду следующие обстоятельства.

1. Полученные уравнения, связывающие элементы (параметры) орбиты и измеренные величины могут оказаться чрезвычайно сложными и непригодными для решения. Тогда задачу разбивают на 2 этапа:

а. предварительное определение орбиты по 6 измерениям.

б. дифференциальное улучшение элементов орбиты по всей совокупности измерений.

2. Измеренные параметры являются функциями элементов орбиты и координат наблюдателя. Нужны точные координаты наблюдателя, или вставлять в уравнение дополнительные неизвестные.

3. С пункта наблюдений обычно видна ограниченная часть орбиты. 20°-30° по средней аномалии. Для точного определения орбиты этого недостаточно. Нужна сеть станций – специальная служба.

4. Реальное движение спутников – возмущённое, т. е. чтобы объединить разновременные наблюдения в одной систему, необходимо учитывать возмущения, т. е. изменения, происходящие в орбите от эпохи НУД.

Определение предварительной орбиты по трём положениям КО

Дано:

Решение:

1.

1.

; ;

2. Поскольку , то можно записать

- любой вектор можно представить как линейную комбинацию нескольких векторов. Найдём и . Умножим на

Умножим на

Используем и для вычисления фок. параметра r.

- проекции и линию апсид (абсцессы в орбитальной системе)

или, умножив на

откуда

Определим эксцентриситет; для этого воспользуемся

Умножим на

раз векторы равны, то и модули равны, т. е.

Т. о. найдены два орта орбитальной системы относительно инерциальной:

Угол между ортом и даёт угол w, а между и - даёт u;

Контроль по

Дифференциальное улучшение орбит

Принцип метода

Постоянно замечаю, что всё меняется

Марк Аврелий

Всё течёт, всё изменяется.

Методы получения 1-го приближения орбиты опирались на задачу двух тел. При этом, нигде не учитывалось действие возмущающих сил. Возникает вопрос: «Если известно 1-е приближение для орбит, то можно ли более точно определить её элементы?» - Да, можно – это метод дифференциального исправления (улучшения) орбиты.

В задаче двух тел получаемая совокупность элементов является постоянной величиной, не меняющейся со временем. Однако, если учесть только влияние сжатия Земли (гравитационное поле сфероида, не шара), то сразу увидим, что орбита начнёт изменяться со временем. И если в момент сделано одно наблюдение величины , а в момент , то эти величины относятся к разным совокупностям элементов орбиты.

Сущность метода ДУО. Пусть получены в измерения . По части этих измерений найдём орбиту в первом приближении на . Используя элементы орбиты 1-го приближения, вычислим на . Если элементы были установлены правильно, то невязка должна равняться нулю. Отличие от нуля говорит о том, что

а. Орбита изменяется

б. Начальная орбита установлена неточно

в. Измерения содержат ошибки.

Изменения в элементах от эпохи начальной орбиты до моментов измерений можно учесть, используя аналитические или численные методы НМ. Учитывая, что результаты измерений являются функциями элементов от начальной эпохи , т. е.

или (1)

Можно найти дифференциалы от функции (1), заменить на разности , т. е. .

или

Получаемая система уравнений, если она разрешима, даёт поправки к элементам НУД ) или для эпохи . Возможно решение в прямоугольных координатах и в элементах орбиты – Кеплеровых или других.

Вычисление правых частей и коэффициентов

Дано: 1) ) – НУД

2) Результаты измерений только с одного пункта (для простоты)