Задание к курсовой работе (стр. 6 )

q	1 - s	1 - q
	1	2	3	4	5	6
	0	1	1	1	1	1
	0,11	0,994	0,89	0,885	0,787	0,782
	0,219	0,97	0,781	0,757	0,585	0,568
	0,329	0,919	0,671	0,617	0,396	0,364
	0,439	0,847	0,561	0,475	0,219	0,185
	0,548	0,762	0,452	0,344	0,054	0,041
	0,658	0,672	0,342	0,23	- 0,1	- 0,067
	0,768	0,584	0,232	0,136	- 0,241	- 0,141
	0,878	0,501	0,122	0,061	- 0,37	- 0,185
	0,987	0,426	0,013	0,005	- 0,487	- 0,207
	1,097	0,358	- 0,097	- 0,036	- 0,592	- 0,212
	1,207	0,299	- 0,207	- 0,062	- 0,685	- 0,205
	1,316	0,246	- 0,316	- 0,078	- 0,766	- 0,189
	1,426	0,201	- 0,426	- 0,086	- 0,835	- 0,168
	1,536	0,162	- 0,536	- 0,087	- 0,892	- 0,145
	1,645	0,13	- 0,645	- 0,084	- 0,937	- 0,122
	1,755	0,104	- 0,755	- 0,078	- 0,97	- 0,1
	1,865	0,082	- 0,865	- 0,071	- 0,991	- 0,082
	1,974	0,065	- 0,974	- 0,064	- 1	- 0,065
	2,084	0,052	- 1,084	- 0,057	- 0,996	- 0,052
	2,194	0,042	- 1,194	- 0,05	- 0,981	- 0,041
	2,303	0,034	- 1,303	- 0,044	- 0,954	- 0,032
	2,413	0,028	- 1,413	- 0,039	- 0,915	- 0,025
	2,523	0,023	- 1,523	- 0,03	- 0,863	- 0,019

Продолжение табл. 15

1	2	3	4	5	6
2,633	0,018	- 1,633	- 0,025	- 0,8	- 0,015
2,742	0,015	- 1,742	- 0,021	- 0,725	- 0,011
2,852	0,012	- 1,852	- 0,018	- 0,637	- 0,007
2,962	0,009	- 1,962	- 0,015	- 0,538	- 0,005
3,071	0,007	- 2,071	- 0,012	- 0,426	- 0,003
3,181	0,006	- 2,181	- 0,01	- 0,303	- 0,002
3,291	0,004	- 2,291	- 0,008	- 0,167	- 7,426×10-4
3,4	0,003	- 2,4	- 0,007	- 0,019	- 6,73×10-5
3,51	0,003	- 2,51	- 0,005	0,14	3,728×10-4
3,62	0,002	- 2,62	- 0,004	0,312	6,391×10-4
3,729	0,002	- 2,729	- 0,004	0,495	7,948×10-4
3,839	0,01	- 2,839	- 0,003	0,691	9,02×10-4
3,949	0,01	- 2,949	- 0,003	0,899	0,001
4,058	0,01	- 3,058	- 0,004	1,119	0,001
4,168	0,01	- 3,168	- 0,004	1,351	0,002
4,278	0,01	- 3,278	- 0,005	1,594	0,002
4,388	0,01	- 3,388	- 0,006	1,85	0,003
4,497	0,02	- 3,497	- 0,007	2,118	0,003
4,607	0,02	- 3,607	- 0,008	2,398	0,004
4,717	0,02	- 3,717	- 0,009	2,69	0,006
4,826	0,02	- 3,826	- 0,01	2,994	0,007
4,936	0,02	- 3,936	- 0,011	3,31	0,008
5,046	0,03	- 4,046	- 0,011	3,638	0,01
5,155	0,03	- 4,155	- 0,011	3,978	0,011
5,265	0,03	- 4,265	- 0,012	4,33	0,012
5,375	0	- 4,375	- 0,011	4,695	0,012

3.1.3. Проверка передаточной функции объекта

Исходя из вида полученной передаточной функции, можно записать:

Определим выражение для кривой разгона на выходе объекта регулирования при единичном ступенчатом возмущении на входе. Для этой цели применим обратные преобразования Лапласа. Учитывая, что u(s)=, запишем выражение для y(s) в виде:

Разложим многочлен в знаменателе на множители. Для этого, используя приближенный метод, определим корни многочлена:

s3 + 0,677946629s2 + 0,238054206s + 0,026111024 = 0

D = 0,030824831 – 0,038514866 < 0

s1,2 = - 0,175570019 ±

Так как трехчлен 0,67946629s2 + 0,238054206s + 0,026111024 = 0 имеет комплексные корни, первое приближение ищем в виде:

s* = s2 + 0,351140039s + 0,038514866

s3 + 0,677946629s2 + 0,238054206s + 0,026111024	s2 + 0,351140039s + 0,038514866
s3 + 0,351140039s2 + 0,038514866s		s + 0,32680659
	0,326806590s2 + 0,199539340s + 0,026111024
	0,326806590s2 + 0,114752796s + 0,012586912
	0,084786544s + 0,01352411

Так как ошибка (0,084786544s + 0,013524112) велика, делаем еще приближение:

s** = s2+0,610573183s+0,079897483

s3 + 0,677946629s2 + 0,238054206s + 0,026111024	s2+0,610573183s+0,079897483
s3 + 0,610573183s2 + 0,079897483s		s + 0,066373445
	0,066373446s2 + 0,158156723s + 0,026111024
	0,066373446s2 + 0,040525846s + 0,005303071
	0,117630877s+0.020707953

Ввиду того, что ошибка (0,117630877s+0.020707953) увеличилась ищем вещественный корень: